Robot grasmaaier.

Beste elektronica goeroes,

Ik ben bezig met een eigen robot te maken die mijn gazon aankomende zomer netjes kort houdt.
Ik heb een gazon van 9m2 dus eigenlijk is het meer hobby maar dat terzijde.

Ik heb een onderstel gemaakt met daaraan twee rups-wielen. (denk aan een tank).
Ik was eerst van plan om e.e.a. aan te gaan sturen met relais en de besturing via een PLC. (PLC programmeren doe ik veel voor mijn werk en is dus bekend terrein).
Maar hoe meer ik erover lees, hoe meer ik zin krijg om eens iets nieuws uit te proberen. Ik zit nu dus te denken om e.e.a. met een micro controller te gaan sturen.

Digitale in en uitgangen op een µC lijken me vrij straight forward.
Maar waar moet ik op letten bij de uitgangen die de motoren aan moeten gaan sturen?

Ik heb veel gelezen over PWM. Hoe werkt dit precies?
- Motor moet harder --> langere pulsperiode?
- Stuurt dit bijvoorbeeld een thyristorbrug aan?

Heb ik genoeg aan twee keer een H-brug als ik de volgende mogelijkheden zou willen realiseren:
- motor 1 en 2 vooruit
- motor 1 en 2 achteruit
- motor 1 vooruit motor 2 achteruit
- motor 1 achteruit motor 2 vooruit

Motoren heb ik al binnen en werken inmiddels al wel op batterijpack via relais sturingen.
Specs: 7.2V - 2,6A (kortsluitstroom).

E.e.a. wil ik aansluiten op een 12V accu.
Spanningsdeler wordt meer een kachel (denk ik?) dus daar zal ik nog iets op moeten verzinnen.

Als er mensen zijn die me een schopje in de goede richting kunnen geven; graag!

M.vr.gr.
Nickolai
hurricane

Golden Member

ALs de motor sneller moet draaien, wordt er inderdaad een langere puls aangeboden.
Dat is in alle geval een véél betere oplossing dan een kacheltje maken :-)
De koppel van de motor is dan ook een stuk groter dan bij het gebruik van een of meerdere weerstanden !
Op dit forum staat een pracht van een schakeling die perfect werkt.
Zie :
http://www.circuitsonline.net/schakelingen/17/modelbouw/moto...eling.html

Ik heb ze zelf al meerdere keren kunnen toepassen.

Succes !
Mvg Oswald
In plaats van een echt H-brug kan je ook een dubbelpolig wisselrelais gebruiken, zoals hier beschreven wordt.
Als je er bij de sturing voor zorgt dat je eerst de motor uitschakelt alvorens het relais te laten omklappen, treedt er geen vonkvorming op bij de relaiscontacten - dat bevordert de levensduur.
Prosper, yop la boum, c'est le roi du macadam (aldus Maurice Chevalier)
Beste Hurricane,

De voedings spanning van de schakeling bepaalt de voedings spanning van de motor. De aansturing van de FET bepaalt vervolgens de "stroomlengte" als ik me niet vergis?
(Correct me if i'm wrong. Mijn electronica kennis is wat roestig)

Het is alleen met deze schakeling niet mogelijk om te polariteit te veranderen.
Ik zou bijvoorbeeld exact hetzelfde printje twee keer kunnen maken en vervolgens met een PLC (of µC) bepalen welke van de twee wordt aangestuurd..

Zijn er slimmere oplossingen dan dat ik hierboven voorstel?

N.
Hewlett

Golden Member

<Beetje off topic>. Begrijp me niet verkeerd, het bouwen van robots is inderdaad leuk en heel leerzaam en dit lijkt me ook een leuk project. Nee, ik heb het nut van een robot maaier nog nooit ingezien. Het regelmatig maaien van een gazon is helemaal niet zo veel werk als het lijkt, voor een groot gazon neem je gewoon een grotere grasmaaier (maaibreedte van 60cm of breder) en heel belangrijk een ruime opvangbak voor het gras. Vrijwel zonder uitzondering gaat het overgrote deel van het onderhoud van een gazon zitten in het knippen van de randen. Randjes knippen is wat een robot maaier niet doet. Commercieel verkrijgbare robot maaiers werken met een ringleiding welke om het te maaien gazon ligt om de randen van het gazon te kunnen detecten. Meestal heb je tussen de border en het gazon een kleine greppel of een soort maairand van een hard materiaal. De robot maaier moet dus een stukje uit de kant van het gazon blijven om niet vast komen te zitten waardoor de randjes en kleine hoeken in het gazon dus veiligheidshalve overgeslagen worden. Inderdaad, het knippen van de randen is (nog veel) handwerk. </Einde off topic>.

Waarom heb je voor rups-wielen gekozen? Vrijwel alle commerciële robot maaiers werken met twee grote tractor achtige wielen welke onafhankelijk aangedreven kunnen worden. Hoe ga je de rand detectie doen, iets met een ringleiding of optisch (lastig denk ik, het moet zowel bij volle zon als ook 's nachts werken)? Welke maai algorithme ga je toepassing? Ga je de accu ook automatisch op laten laden door de robot automatisch naar een docking station te laten rijden wanneer de accu leeg raakt? Een interessant project met veel dingen om uit te vogelen zowel de hardware als software.

Succes.
HamRadio PA2HK // Keep Calm and Carry On.
Het is meer voor de fun dan dat ik echt verwacht dat hij veel gras zal gaan maaien.

Ik heb nooit heel veel vrije tijd gehad en heb dat nu weer wat meer dus ik dacht ik ga weer eens wat hobby'en.

Rand detectie werkt bijna geheel op micro switches. 1 stukje waar geen rand om het gazon heen zit heb ik een IR-sluisje voor gevonden met een ontvangen op de robot. (signaal onderbroken --> robot keert om).

Automatisch laden e.d. is nog veel te ver in de toekomst. Eerst maar eens een robotje maken dat vanzelf rijd, draait, maait, stopt, etc). En dan het liefst met een µC ipv een PLC.

En de rups banden zitten er alvast voor de winter.. dan wil ik hem ombouwen naar een tank :-). Maar eerst wat ervaring opdoen!

Cookie instellingen

Deze website maakt gebruik van cookies om de website te verbeteren: om anonieme statistieken bij te houden en om relevante advertenties te tonen.

Mocht je geen cookies willen accepteren, dan kun je op instellingen klikken om deze optie te kiezen. Als je gebruik wilt maken van alle functionaliteiten op deze website, klik dan op Accepteren.

Instellingen