[Robotica] Show je robot!

Dat klopt, ik wil daar een camera en sensoren plaatsen. Zoals je op PCB misschien al gezien heb, heb ik ruimte voor 8 sensoren.

Eerst nog leren lopen dit ding

@led-maniak: Heb je die print zelf geetst? wat voor sensors ga je er op zetten? Mooi gedaan, zou mij nooit lukken

Nee, dat heb ik laten doen, ik had nog wat andere pcb's nodig dus die konden mooi op één panel

Er komen wat afstand sensoren, voor de voeten en misschien nog voor stroomverbruik.

Het is nog niet echt een robot, maar hij doet 't wel


hier wat meer info

Binnenkort (lees: over een jaar..) zal hij wat verder af zijn en hopelijk ook robotwaardig zijn.

Nadeel is nu wel dat de 9V batterij binnen 10 minuten op is. Moet dus een grotere jongen op komen.

Hee ik heb net dezelfde auto.
Ook kapot, ik had hem uitgerust met een optische sensor maar hij reed veel te snel, maa he werkte wel.

Ja, dat ding gaat echt snel voor een speelgoedding.
Dat ga ik nog wel aanpassen.

Cheetah
omschrijving:

Functies:
-besturing via internet Telefoon netwerk 1,5mbps
-hoge snelheid met hybrid technologie
-snelle Atom 330 cpu
-32Gb solid stae disk
-512mb ram maximum 2gb
-64 bit besturingsysteem
-50% compleet( aleen banden elecktromotoren brandstof motor cylinders, accu wat extra sensoren en afwerking
-compressor tot 250psi voor bewegingen
-38Amp loodaccu ( net besteld)
-24/7 verbinding met server @ home voor 3d omgeving te berekenen @ 16 cores 24gb ram
- Control via multiscreen
-Gebruik Profesioneel milieu onderzoek



Eigenschappen:
- Besturing: Via Server @ home
promeertaal: Batch, basic, DFSS (DAIG Fast Stream Sonar Iets nieuws)
- Voeding: loodaccu,en Brandstof (Hybrid)
- Sensoren: [sonar 3d sensor, UV, IR, temperatuur, Cam, afstands sensor
- Actuatoren: Elecktro-motoren, pneumatische cilinders, brandstof motor, servos

- Gewicht: ruim 50 kilo
- Afmetingen (LxBxH): [70 x 60 x 40]
- Geschatte materiaalkosten: € [1500]voor robot 12.000 voor server
- Geschatte productietijd: [ben nu ruim een half jaar verder nog 50% te gaan]
- Geschatte programmeertijd: meegerekend


http://iloapp.neelpage.com/data/_gallery/public/3/1220193962...esized.jpg
http://iloapp.neelpage.com/data/_gallery/public/2/1220189152...esized.jpg


_bijschrift

[Bericht gewijzigd door Henry S. op 4 september 2008 22:21:37 (1%)]

Damn, heb je echt zo'n enorme server nodig? Produceert dat ding zoveel data, of zijn de bewerkingen zo intensief?

Verder wel een mooi projectje. Ik heb wel een beetje m'n twijfels bij dat compressortje hoor. Zou je dat niet gemakkelijker mechanisch kunnen aandrijven op die verbrandingsmotor?

Hoe heb je de hybride aandrijving eigenlijk gemaakt? Heb je een generator aan de verbrandingsmotor zitten, en werkt de rest elektrisch, of kun je de motor elektrisch ontkoppelen van de wielen?

via ultrasone geluid word een bepaalde vaste frequentie verzonden deze word door objecten in een andere frequentie terug gekaatst
omgezet naar een soort stream audio file met hoge resolutie
de server ontvangt die en berekent hoe ver een object er vandaan is verwijderd en in wat voor vorm het object heeft
daarmee komt hij met een paar coördinaten x-as y-as en z-as
die worden automatisch gegenereerd naar een 3d bestand
van slechts enkele Kb's
dat bestand word dan weer geladen in een soort speciaal aangepast programma waardoor je de wereld waar de robot in rijd een 3d beeld van krijgt
dit hele gebied word opgeslagen en in geval van nodig opnieuw geladen
soort speciaal verkenning's eigenschap
verder laat hij in Google Earth zien waar de robot zich bevind
doormidel van gps die coördinaten bij houd
worden naar het google Earth programma geschreven
en gerefreshd zodat de locatie word weergegeven

dit eist reken kracht
verder genereert de server ook scriptjes
en hangen er nu 3 monitors aan om de boel in de gaten te houden

hybride is redelijk simpel
ik heb voor hybride gekozen omdat hij erg langzaam moet kunnen rijden maar ook heel snel

elektrisch rijd hij alleen bij lage snelheden
als hij harder moet gaat het over op brandstof
de brandstof motor kan in geval van nodig de accu's opladen
via een aparte generator.
dus inderdaad de motor kan elektrisch ontkoppeld worden van de wielen

verder heb ik gekozen voor pneumatisch omdat cilinders krachtig en ook simpel in te bouwen zijn
hiermee kan hij zijn armen bijv bewegen (die moet ik er nog op bouwen)

Vertel eens iets meer over je sonar systeem? Klinkt wel interessant. Gebruik je een landmark gebaseerde navigatie? Je sonar systeem werkt dan met doppler verschuiving? Want hoe kan anders de frequentie van je sonar call veranderen?

[Bericht gewijzigd door stecj366 op 3 september 2008 14:20:21 (16%)]

Ik bedoelde dat je de compressor mechanisch zou kunnen aandrijven met de verbrandingsmotor. Pneumatische aandrijvingen zijn erg handig, voor veel bewegingen is helemaal elektrisch bijna niet te doen.

Ik vind het wel bijzonder dat je met sonar zo'n beeld kan vormen, maar wat is daar het nut van? Waarvoor zijn dergelijke beelden bruikbaar?

de sonar werk bijna het zelfde als bij een parkeer sensor van een auto
alleen registreert deze ook de afstand op de centimeter nauwkeurig
de sensor draait langzaam in het rond
legt afstanden vast
die gegevens worden geconcenteerd en dan in een IPL bestand
geplaatst
dit is een coördinaat bestand uit een GTA game
een klein vierkant object krijgt dan meteen zijn positie aangewezen
al deze kleine vierkantjes vormen uiteindelijk het object
het poppetje in GTA game is geremod naar de robot
via gps word het virtueele robot naar zn plek toegewezen

dus het programmaatje waar de wereld virtueel word weergegeven is eigenlijk niet meer dan een
mega gemode gta game

omdat ik geen exper ben in zelf een programma daarvoor schrijven en ik ervaring had met het modden van die game
heb ik dat dus op deze manier gedaan

Ok, je krijgt dus steeds een serie afstandsmetingen vanaf de robot, een bepaald aantal in een volledige cirkel. Je meet dus ook op een bepaalde hoogte, dus je hebt geen informatie van de hoogte van een object?

Mjha, bij een parkeersonar werken ze niet met een doppler frequentieverschuiving hoor...

Ze sturen een ping uit (vrij kort, en liefst breedbandig) en wachten op de reflectie. De eerste echo is dan een maat van de afstand tot de muur of zo.

Jouw sonar kan tot op de cm nauwkeurig meten? Welk processing algoritme gebruik je dan? En je call, hoe ziet die er uit? Breedbandig of niet? En wat doe je met reflectoren die dicht bij elkaar geplaatst zijn? Hoe groot is je spatiale resolutie als er 2 reflectoren dicht bij elkaar staan? (dus vanaf welke tussenafstand kan je 2 reflectoren van elkaar onderscheiden?)

Wat is je bundelbreedte van de zender? Die gaat namelijk rechtstreeks bepalen hoe nauwkeurig je kan werken... En welke frequenties gebruik je?

Heb je fotos van je sonar sensor?

[Bericht gewijzigd door stecj366 op 3 september 2008 14:30:26 (10%)]

hij zend een geluids signaal uit met een zeer hoge frequentie (volgens de fabrikant van de module 40khz)
(deze module is van een boot geweest als diepte meter)
zodra hij een echo terug krijgt berekend hij doormiddel van het snelheid van het geluid de afstand
en dit kan inderdaad op de cm nauwkeurig
de frequentie verander bij terugkaatsing een klein beetje
hiermee legt hij de structuur van het materiaal( van het object) af
bijv glad of grof materiaal( helaas werkt dat nog niet optimaal hij kan het verschil zien tussen boomschors en staal moeilijk geschuurd hou en staal)

hij kan ook hoogtes meten doordat hij niet alleen horizontaal beweegt maar ook verticaal

de bewerkte map van GTA word geladen in het programmaatje MED
zodat je het gebied makkelijk vanuit elke hoek kunt bekijken

dit eist wat Ram van de server vandaar die 24gb

Er zal geen frequentieshift zijn omdat je met een LTI syteem te maken hebt. Je robot staat stil, je reflector staat stil, en je hebt een smalbandig systeem, dus je zal nooit ofte nimmer een frequentieshift krijgen. Moest je een breedbandig systeem hebben zou je nog kunnen spreken van notches in het spectrum door 2 kort op elkaar volgende echos, maar da's ook geen frequentieshift.

Verder heb je nog niet geantwoord op de resolutie van je systeem... Hoeveel is de openingshoek van je transducer? Die gaat namelijk je resolutie bepalen. En je onderscheidend vermogen hangt rechtstreeks af van de bandbreedte, dus ik vrees dat dat bij jouw smalbandig systeem niet al te vet is...

Laat eens wat meer fototjes zien Bv een paar opgemeten signalen, en een 3D reconstructie van je kamer... Ik heb licht uitgedrukt wat twijfels bij wat je hier presenteert...

[Bericht gewijzigd door stecj366 op 3 september 2008 16:11:39 (16%)]

Het lastige is natuurlijk weer de resolutie; ik kan me zo voorstellen dat de openingshoek relatief groot is, waardoor de hoekresolutie (is er een beter nederlands woord voor?) niet echt geweldig is. Aan de andere kant duurt een volledige scan natuurlijk erg lang als de resolutie erg hoog wordt.

Misschien dat een meting met laser beter zou werken, vooral op lange afstanden? Ik ben wel erg benieuwd naar de resultaten van deze oplossing, eigenlijk.

Maar waar ga je deze informatie voor gebruiken?

Op 3 september 2008 16:21:02 schreef SparkyGSX:
Maar waar ga je deze informatie voor gebruiken?

Ik? of hij?

Gebruik je SLAM?

het werk inderdaad alleen als de robot stil staat
en het gaat inderdaad sloom
de hoek is inderdaad redelijk groot
een cola fles inscannen duurt ruim 5 min
is er ook een manier om dat rijdend en sneller te doen?
en dat je het als nog 3d in software kan inladen

weet trouwens ook iemand het schema van een relaiskaart
op de seriële of usb poort
mijn parallelle poort zit namelijk al vol

en waar kan ik trouwens geschikte banden krijgen
met een velg van aluminium bijv

(de server word ook buiten de robot om voor andere functies gebruikt Zoals het simuleren van clusters
en het berekenen van de gevolgen van een Impact Zone)

Mja, 5 minuten voor een flesje is natuurlijk heel lang. Heb je een ingescand 3D beeld? Ben daar echt eens benieuwd naar

Misschien dat een meting met laser beter zou werken, vooral op lange afstanden? Ik ben wel erg benieuwd naar de resultaten van deze oplossing, eigenlijk.

Maar waar ga je deze informatie voor gebruiken?

Bestaan er eigenlijk "laser meet modules" die een makkelijk bruikbare uitgang hebben(usb rs232 of zoiets)
Heeft er iemand ervaring mee??
jan

Op 3 september 2008 23:17:28 schreef neelespn:
...
weet trouwens ook iemand het schema van een relaiskaart
op de seriële of usb poort
mijn parallelle poort zit namelijk al vol
...)

Kijk eens bij Velleman, deze hebben kant en klare bouwpakketjes
http://www.velleman.be/nl/en/product/view/?id=364910
http://www.velleman.be/nl/en/product/view/?id=351346

Wat is de maximale afstand die je moet kunnen meten?

Meten met laser is wel mogelijk, maar volgens mij zijn die krengen heel erg duur.

[Bericht gewijzigd door SparkyGSX op 4 september 2008 10:56:42 (57%)]

Op 4 september 2008 10:56:14 schreef SparkyGSX:
Wat is de maximale afstand die je moet kunnen meten?

Meten met laser is wel mogelijk, maar volgens mij zijn die krengen heel erg duur.

Ik heb er geen ervaring mee maar op de Conrad site staat een laser meter 829514 - 89 die 25 euro kost en een fout zou hebben van 0.5%. Om deze aan een computer aan te sluiten....
jan
ps "Afstandsmeter" invullen in de conrad search

ik heb net ook even gekeken bij de vertrouwde Conrad site
inderdaad vanaf 25 euro
je hebt ze ook voor 190 met een nauwkeurigheid van 1,5 mm
in combinatie meteen maximaale meet afstand van 50 meter

je zou het denk ik moeten ombouwen om rechtstreeks op de computer aan te kunnen sluiten

------------------

weet iemand een programmatje die spraak omzet naar text?

----------------------

ik heb wel ergens zover ik weet een ingescand 3d beeld
zodra ik thuis ben zal ik wel even mn back-update doorzoeken