Zeer krachtige servo's

Hallo,

Momenteel heb ik een soortgelijke servo controller als deze: http://www.robotwinkel.nl/PSC_usb.html

Voor de Carnavalswagen 2009 willen wij graag veel dingen per computer aansturen en met de functionaliteit van het programma kan ik bepaalde servo's perfect nauwkeurig aansturen zodat alles klopt.

Nu is alleen het probleem dat ik een paar zeer krachtige servo's nodig heb om bepaalde bewegingen te maken. Laten we zeggen dat op 1 vlak zo'n 10 kilo bewogen moet worden en zover ik weet doen een doodgewone huis, tuin en keuken servo uit de hobbyshop dat niet.

Mijn vraag is:
* Bestaan er dergelijke servo's die zo krachtig zijn
* Zijn er krachtige servo's die op die controller aangesloten kunnen worden
* Waar kan ik meer informatie vinden over wat krachtige motoren

Ik hoop dat jullie mij verder kunnen helpen... alvast bedankt!

quote:

Bestaan er dergelijke servo's die zo krachtig zijn

Ja. Je kunt altijd zo iets gaan gebruiken


Echter is het beter om te weten hoe sterk de servo moet zijn. Dus hoeveel koppel moet deze kunnen leveren bij welk toerental?

Je zecht dat hij 10 kilo moet bewegen. Maar dit zecht niets over de groote van de motor. Je kunt met een heel kleine motortje 10 kilo over een milimeter bewegen waar je een uur over doet. Als die 10 kilo echter op en neer moet bewegen over een afstand van enkele meters met hoge snelheden dan heb je meer power nodig. Dus bedenk dit maar eerst eens uit.

Ga eens langs een (goede) modelbouwwinkel, en vraag dan naar servo's van Hitec, Graupner of Futaba. Servo's met metalen gearing en lagering kun je ook naar uitkijken, het kan zeker geen kwaad.

Heb hier niet zo om de hoek zo'n winkel zitten, Muco in Hoorn hebben ze weggehaald dus ik weet zo 1..2..3.. in de wijde omtrek geen winkel te vinden die servo's verkoopt.

Maar allereerst heb ik een servo nodig die een plaat van 1,5m breed en 40cm hoog met een gewicht van ongeveer 10 kilo heen en weer beweegt. Hierbij zal het ongeveer 30cm in beide richtingen moeten bewegen.

Kortom, krachtige servo's .. dan is de vraag nog of ze aangesloten kunnen worden op die controller. Natuurlijk weet ik dat er een externe voeding gebruikt moet worden maar of de aansturing hetzelfde is, is de vraag.

Zijn er online winkels met deze artikelen? Naar schatting heb je wel een servo nodig die zowat 30 bij 20 is naar mijn idee.

Nu heb je nog steeds niet genoeg informatie gegeven om het motorvermogen uit te kunnen rekenen.

Je zult even uit moeten rekenen wat voor motorvermogen en koppel je ongeveer nodig gaat hebben. Daarvoor moet je gaan kijken naar de massa die je eventueel optilt, versnellingen, massatraagheden en massatraagheidsmomenten.

Ik neem aan de je met "heen en weer" een horizontale beweging bedoelt. Hoe snel moet dit gaan (versnelling is belangrijk), en op wat voor geleiding staat dit (statische en dynamische wrijving).

Ik betwijfel of je met modelbouwservo's uit gaat komen, en al helemaal of die dan enigszins betaalbaar blijven. Bij carnavalswagens worden meestal massa's ruitenwisser motoren gebruikt, omdat deze op 12V lopen, een wormwiel overbrenging hebben, en er gemakkelijk en goedkoop aan te komen is. Als je ze in snelheid en draairichting wilt bewegen, zul je waarschijnlijk een PWM regeling met omkeer relais of een H-brug moeten bouwen.

Wat je zou kunnen doen, is een (oude) modelbouwservo slopen, daar een zwaardere H-brug aan hangen (waarschijnlijk logic-level P- en N-channel FETs), en een potmeter aan de motor maken. Op die manier hoef je de elektronica niet meer zelf te maken, en kun je ze op de gebruikelijke manier aansturen.

Aan kas- en ruitenwismotoren geen gebrek nee, maar deze zijn niet zo nauwkeurig aan te sturen als een servo.

Nu zeg je wa over een PWM regeling of H-brug... zegt mij niets... valt deze daar tussen te koppelen?

Het kostenplaatje mag inderdaad niet te hoog zijn omdat we het allemaal ook moeten doen met een klein eigen vermogen en daarbij geld van sponsoren.

Deze PWM of H-brug dingies zijn niet standaard op de markt verkrijgbaar?

Voltage is overigens geen beperking omdat we 2 grote 380 aggregaten aan boord hebben.

Als je niet al te hoge eisen stelt aan de positioneer nauwkeurigheid, maar min of meer een snelheidsregeling wilt gebruiken, zijn dergelijke motoren prima. Je moet er alleen geen CNC machine of zo mee willen bouwen.

Voor de PWM regeling, kijk in de balk, links, maar eens bij schakelingen -> motorregeling. Veel simpeler / goedkoper kan het niet, maar deze kun je natuurlijk niet (zomaar) vanaf een laptop of zo besturen. Je hebt dan ook geen terugkoppeling van de huidige snelheid of positie.

Zo'n regeling, in combinatie met een relais waarmee je de draairichting van de motor kunt omkeren, is waarschijnlijk het gemakkelijkst. Wat je natuurlijk wel kunt doen, is een eindschakelaars aanbrengen, en verschillende motoren tegelijk laten omschakelen, zodat de bewegingen gelijk blijven lopen. Je zult de snelheidsregelingen dan met de hand ongeveer gelijk moeten zetten.

Stel dat je 2 motoren hebt, waarvan de eerste iets sneller loopt dan de tweede, en dus iets eerder de eindschakelaar bereikt. Deze blijft dan stil staan, totdat de tweede eindschakelaar ook bereikt wordt. Op dat moment worden beide motoren omgeschakeld, en beginnen terug te lopen. Dit kun je helemaal met een paar relais oplossen. Niet echt netjes, maar simpel en functioneel voor deze toepassing.

Beetje off-topic electronica... is Hydrolica wel nauwkeurig te positioneren via een controller?


Heb overigens dit topic nog gelezen:
http://www.circuitsonline.net/forum/view/36688

Daar zeggen ze iets over een servo omzetten naar 12v / 30A... geeft deze dan hetzelfde vermogen als een ruitenwismotor en over wat voor servo praten ze dan?

Ik moet meegeven, ik heb Elektrotechniek gestudeerd maar deze dingen zijn blijkbaar niet helemaal blijven hangen .. graag de te-ver-gaande jargon achterwegen laten.
[Bericht gewijzigd door Tsolutions op 27 juni 2008 09:53:03]

Met hydraulica kun je prachtig positioneren, maar dat is niet bepaald gemakkelijk of goedkoop. Je hebt natuurlijk een pomp nodig, proportionele ventielen, positie terugmelding, en waarschijnlijk analoge in- en uitgangen aan een controller om het geheel aan te sturen. Ik kan me bijna niet voorstellen dat dit een technisch en economisch haalbare oplossing is, tenzij je toevallig nog wat van dat spul hebt liggen, en weet hoe je ermee om moet gaan.

De oplossing die in dat andere topic voorgesteld wordt, is precies wat ik bedoelde, alleen zou ik er persoonlijk MOSFETs voor pakken i.p.v. BJTs, omdat de elektronica in de modelbouwservo daar ook voor gemaakt is (meestal zonder charge pump, dus met N-channel en P-channel MOSFETs).

Een mogelijk probleem is wel dat er vrij veel speling zit in de overbrenging van zo'n ruitenwissermotor, in combinatie met een vrij zware rotor (groot massatraagheidsmoment) kan dit oscillaties veroorzaken.

EDIT: ze hebben het dus over het aansluiten van een ruitenwissermotor op de elektronica uit een modelbouwservo.
[Bericht gewijzigd door SparkyGSX op 27 juni 2008 11:39:35]

Een (zware) boormachine (met een accu erin),
op voorwaarde dat de drukknop ook de snelheid kan regelen.
Demonteer deze regelknop zover dat je die kan aansturen
met een zeer preciese kleine servo: mechanisch karwei,
maar doenbaar.
Ook de draairichtings-schakelaars kun je met een of twee
kleine servos aansturen.
Als je dan nog op de boorkop een schijf met digitale codes
plaatst dan zou theoretisch de hele zaak volautomatisch
kunnen gestuurd worden vanuit een of meer PIC 16f877A oid.
Zorg in ieder geval voor voldoende feedback om ongelukken
te beperken. Een PC op een carnavalswagen... ik weet niet
of dat wel een goed idee is ? PLCs kun je namelijk zeer snel resetten.