Eerste Robot

Beste co'ers,

Ik ben van plan een robotje te maken. Gewoon iets simpels, je weet wel zo'n ding met twee wielen die onafhankelijk van elkaar kunnen draaien en voor een zwenkwieltje. Nu zou ik graag willen weten, hoe bouw ik gemakkelijk en vooral GOEDKOOP een onderstel, hoeveel (m)Ah moet de accu (of batterij) zijn, hoe stuur ik de motoren aan.

Ik dacht zelf aan twee vermogenstorren, maar ik hoor iedereen hier praten over H-bruggen. Wat is dat en wat brengt het voor voordelen met zich mee tegenover een gewone tor?

ik wil het geheel aan gaan sturen met een atmega8, diplaytje erop , tsopje enz... Het onderstel moet dus niet te 'slap' zijn, uitbreiding moet mogelik zijn


Misschien heben jullie nog aanwijzingen voor een beginner, misschien iets waar zowat iedere beginnnende robotbouwer tegenaan loopt.

Alvast bedankt,

Jim

Hallo,

Ik heb een ideetje voor een goedkoop onderstel. Je kunt goedkope servos kopen(bijv bij conrad of een modelbouwzaak) voor 5 euro. Wanneer je de servos hacked door ze open te maken en de potmeters(of trimmers) in het midden te zetten(en eventueel een stukje plastic wegsnijd)heb je twee aandrijvingen. Daar moeten dan natuurlijk wel wielen aan. Deze motoren regel je dmv pwm. De periodetijd moet 20 ms zijn en de pulsbreedte 1000-2000us(hier een voorbeeld http://expand.xs4all.nl/avr/servo.html ). Normaal gaat een servo namelijk harder draaien naarmate hij meer afwijkt van zijn gewenste positie en wanneer je de potmeter in het midden plaatst staat hij bij 1500us stil en bij 2000us draait hij de volle snelheid de ene kant op en bij 1000us de volle snelheid de andere kant op.
Of dit onderstel stevig is weet ik niet.

Maar even om kort jouw vragen te beantwoorden:
-een hbrug is een schakeling met 4 torren die als functie heeft een motor te regelen en de polariteit om te draaien. Het voordeel is dus dat je robot ook achteruit kan. Met 1 tor kan dat niet, of je moet met relais gaan werken die de polariteit omdraaien(maar dat kost uiteraard ook een tor)

-Voor de stroomvoorziening kun je gaan voor oplaadbare penlites(bijvoorbeeld fotobatterijen) in cominatie met een lowdropspanningsregelaar. Ikzelf zou een lipo accu. gebruiken.
[Bericht gewijzigd door critiacrof op 25 juli 2008 11:16:30]

Briljant van dat idee met die servo's. Zelf bedacht?

Ter info: Er zijn op de wereld vast al miljoenen mensen die het op deze manier doen. Of anders, zijn er ook mensen die het op een andere manier doen? Wordt dus al zeer algemeen gedaan op deze manier.

Nee dit heb ik niet zelf bedacht. Tenminste, ik heb welleens een servo gehacked voordat ik las dat het kon, maar ik heb nooit er een onderstel mee gemaakt. Het mooiste hier aan vind ik dat je voor weinig geld een motor met vertraging, regeling en behuizing hebt, en dat kun je zelf onmogelijk doen voor dat geld.

inderdaad een servohack is mogelijk. het nadeel vind ik dan alleen dat die dingen zoveel herrie maken bij het gebruik.

Herrie valt wel mee toch voor dat geld? En anders neem je een maxon motor met een planetair kastje. Een stuk duurder maar reuze stil.

Bedankt voor de reacties!!!

Goed idee critiacrof, ik ga eens kijken. Kan ik in bascom de servos gewoon controllen met de configservo instructie?
Ik heb nl. al eens geprobeerd een gewone servo via m'n atmega aan te sturen, maar dit kreeg ik niet werkende.

Volgens mij kan dat wel, maar ik heb geen ervaring met bascom. Er zijn veel manieren mogelijk om de servos aan te sturen, je hebt namelijk 3 timers.

Beste critiacrof, zou je dat van die servos eens verder kunnen uitleggen? Ik zie nl maar 1 grote potmeter, en die steekt uit. Verder geen andere te zien. Is het ook goed als ik alleen die in het midden draai?

En verder, is een 4,8V 600mAh pack goed als accu?

quote:

Wanneer je de servos hacked door ze open te maken en de potmeters(of trimmers) in het midden te zetten(en eventueel een stukje plastic wegsnijd)heb je twee aandrijvingen

Dus gewoon in het midden draaien en vastlijmen(bijv met een druppeltje lijmpistoollijm) eventueel eerst een 1500us puls maken om te zorgen dat hij echt in het midden zit(dan hoef je later niet of nauwelijks meer correcties aan te brengen in de software). 4,8 v is prima voor die servos, maar pas op, een 4,8 volt accu is geen 4,8 volt wanneer hij vol is. Misschien is hij wel ruim 6 volt en dat vind een avr niet leuk. De simpelste oplossing is misschien een diode in de voedingslijn van de avr dan zit je onder de max waarde waarop de avr werkt van 5.5 volt.
Ik zou gewoon safe spelen en een hogere accuspanning nemen in combinatie met een lowdropspanningsregelaar, maar het kan geen kwaad eerst de accu vol te laden en de spanning te meten. Als je meer vragen hebt kun je mij gerust een mail sturen.
[Bericht gewijzigd door critiacrof op 26 juli 2008 10:45:02]

Ik heb mijn eerste robot-chassis gebouwd met die blanke cd'tjes die ze in die spindels stoppen. 3 stukjes m3 draadeind en spelen maar.

foto's http://www.ensing.net/matthijs/Site/Projecten/Robot1.html

Er is een topic in het robotica deel van dit forum waar speciaal de aandacht is gevestigt op het modificeren van servo's.

kijk daar ook eens, voor wat meer info.

Sorry critiacrof , ik had het idd verkeerd gelezen

Als ik als diode een 1N4007 gebruik is dat dan ok? Ik heb ooit eens in de asuro manual van conrad gesnuffeld en ik dacht dat ze daar ook een 4007 gebruikten, en een jumper eroverheen voor als je niet oplaadbare gebruikte.

@ madthijs: Ik zal eens kijken, bedankt voor de tip.
[Bericht gewijzigd door Beroepsprutser op 26 juli 2008 13:54:15]

ik heb laatst conrad Bestnr.: 240788 - 89 gebruikt om een onderstel te maken. is erg simpel en werkt goed als je niet zulke hoge eisen stelt.
als je het nauwkeuriger wilt kun je beter servos gebruiken

Dit heb ik samen met mijn maatje gemaakt:
http://www.circuitsonline.net/forum/view/message/753784#753784
Wel op school maar altijd leuk om te doen.

Gewoon een pic gebruikt en in c programmeren.
2 motoren voor de rupsbanden en 1 servo voor zijn oog.
2 ir aan de zijkant.

Hoe moet ik in bascom er eigenlijk voor zorgen dat de servo blijft doordraaien? Ik kan hem wel bijv. in het midden zetten of verplaatsen, maar hoe kan ik er dan voor zorgen dat de servo blijft doordraaien?

Ik heb de asuro manual nog eens bekeken, en mij leek het makkelijker om het met deze motor-struring te doen.

Asuro manual PDF

Dan zit ik alleen nog met de overbrenging, tandwielen enzo...
[Bericht gewijzigd door Beroepsprutser op 27 juli 2008 17:03:25]

Als je de servo modificeerd, zal ie uit zichzelf blijven draaien...

wat je eigenlijk doet, is de servo foppen, door de potmeter te verplaatsen of te vervangen voor 2 weerstanden zal de servo nooit op 'plaats van bestemming' komen. (wat ie vroeger, met meedraaiende pot wel kon!) Hierdoor zal de elektronica het commando 'verplaatsen' blijven geven aan het motortje en dus servoheveltje. Als je nu zorgt dat er ook geen mechanische belemmeringen meer zijn, blijft de servo draaien tot jij hem een ander commando geeft!

maar hoe kan het dan dat ie in z'n neutraal stand stilstaat? wel, de potmeter staat in z'n middenstand, en dat ziet de servo dus wel als 'bestemming bereikt' en zal stoppen met het aansturen van het motortje. als je servo wel een klein beetje lawaai produceert bij een puls van 1,5 ms, kan je de potmeter voorzichtig een beetje zo instellen dat er niets meer te horen is, en het syteem echt in rust is.

Bedankt madthijs, nu snap ik het! Dus als ik wil dat de servo vooruit gaat, geef ik een puls van 2000 us, stil 1500 us en achteruit 1000 us?

En moet ik in bascom als reload waarde 20 opgeven?
[Bericht gewijzigd door Beroepsprutser op 27 juli 2008 17:16:45]

en een puls van 1750 dan draait ie op 50 % voor uit

en hoe staat het met je robot?

@ stef110, volgens mij ben ik het niet helemaal met je eens. de snelheid van dat motortje is niet geheel lineair volgens mij. helemaal niet bij die goedkope servo'tjes.

genoeg voer om mee te experiementeren in iedergeval

Ik ga vandaag (pas ) de servo's halen in Duitsland, het mainbordje is klaar dus vanmiddag aansluiten, programmeren en testen!!!

Dan ga ik kijken wat voor sensoren ik er het best op kan zetten.

Iemand misschien alvast ideeën?

O ja , ook wilde ik nog weten:
Wat moet ik bij bascom als reload waarde invullen? De standaard 10 waarde?
[Bericht gewijzigd door Beroepsprutser op 4 augustus 2008 13:03:58]

Nee, het lukt niet met de configservo instructie.

ik doe het nu zo:

$regfile = "M8def.dat"
$crystal = 1000000

Config Portd = Output
Do
Portd.3 = 1
Waitms 1
Portd.3 = 0
Waitms 1
Loop

Het probleem is dat ik nu maar 1 servo kan aansturen...

werkt dit ?

de refresh van je servo's moet 20 ms zijn.


je kan het ook zo doen als je 2 servo's wil doen

do
portb.1 = 1
waitus 1700
portb.1 = 0

portb.2 = 1
waitus 1300
portb.2 = 0

waitms 18
loop

als je het met us doet ben je veel prezieser.

stef

Nee, het werkt niet geweldig...

Ik zal het eens proberen, maar zou je me kunnen uitleggen hoe je aan de delays komt? Waarom op het einde waitms 18?