Een luchtdruk regeling is neem ik aan een compressor en een druksensor?
Je zou de impulseresponsie Hs kunnen meten (misschien beter de stapresponsie en dan terugrekenen, de compressor aanzetten voor een heel korte tijd doet niet veel wss).
Vervolgens neem je ook de impulsresponsie van je PID regelaar:
Hc=Kp+Ki*s^(-1)+Kd*s
De input is setpoint-meting. Eventueel kun je de afgeleide doen enkel op de meting, dit om te verhinderen dat bij een verandering in setpoint je plots rare acties gaat uitvoeren. De integrator wil je ook beveiligen tegen wind-up, je kunt hem simpelweg clippen tegen bepaalde maximumwaarden, of bijvoorbeeld stoppen met integreren als de uitgang boven de maximumwaarde die de actuator kan leveren komt.
Dan kun je berekenen wat de closed loop response is:
H=HpHc/(1+HpHc)
Hieruit kun je dan fase- en gain margin, settling time, overshoot,... berekenen afhangkelijk van de gekozen parameters. Vervolgens stel je eisen op en zoek je de beste parameters. Al die dingen zijn niet onafhangkelijk natuurlijk, je kunt niet op alles een harde eis zetten
De overdrachtsfunctie kennende kun je beter doen dan enkel PID, er is geen reden waarom je acties zouden beperkt blijven tot enkel die 3 dingen.
En tot slot, draai gewoon eens aan de knopjes, PID's kun je als het niet heel kritisch is heel goed 'op gevoel' afregelen.
).