Helicopter

Voor het automatisch besturen of bijsturen van een RC Heli, bestaan er een paar elektronische oplossingen.De ene beter of slechter dan de andere; kwestie van bedieningsgemak enz.
Nu, de gyro van een multicopper is veel complexer vooral kwestie stabiliteit.
Dit is geen vraag voor het modelbouwforum(puur technisch).
Daarom:
Zou een dergelijke gyro met elektronica kunnen dienen om een helicopter ter plaatse precies (driedimentioneel) te laten hangen?
Bob.

Met proberen ben ik getrouwd geraakt.
Jochem

Golden Member

Het grootste probleem dat ik dan zie is een ongewenste snelheid die reeds ontstaan is. Als die er eenmaal is, en je daarna geen versnelling (positief of negatief) hebt, dan zie je met je gyro (edit: danwel accelerometer) niet dat je wegdrift.

Je snelheid zou je dus moeten detecteren (met een differentiële druksensor, statische poort aan de zijkant van het toestel) zodat je daarop kunt compenseren.

Heb geduld: alle dingen zijn moeilijk voordat ze gemakkelijk worden.

Nee. Een gyro(scoop) geeft een tweedimensionaal (of soms driedemimensionaal) beeld van de hoeken t.o.v. de startpositie. Dat beteknt dat je een gyro kan gebruiken om hem precies recht te laten hangen, maar niet precies stil.
Wil je de positie van je heli vasthouden dan zal je met een accelerometer aan de gang moeten; deze geeft de driedimensionale versnelling weer. Het nadeel is dus dat de snelheid niet gemeten kan worden, slechts berekend. Precies stil of langzaam drijvend zijn dan ook erg moeilijk te onderscheiden.
Om een dergelijke regeling te verbeteren kan onder andere gewekt worden met een druksensor (om de hoogte af te leiden) of een GPS ontvanger (om de geostationaire positie te bepalen). Die laatste is (t.o.v. een heli) erg groot.
Andere oplossingen zijn te vinden in een grondbaken waar de afstand naartoe gemeten wordt (untrasoon, infrarood, laser) om zo een constante afstand tot het baken te behouden.

Meep! Meep!

Goed antwoord roadrunner84!

Ik denk dat je een combinatie van drukmeter en magnetometer/compas nodig hebt.
De drukmeter meet de luchtdruk, waaruit je de absolute hoogte af kunt leiden.
De magnetometer meet waar het noorden is, waaruit je de absolute draaiing af kunt leiden.

Verder zou je nog een accelerometer kunnen gebruiken om te zorgen dat ie niet scheef hangt.

Wat jij waarschijnlijk nodig hebt is een 10DOF IMU (google maar even). Daarin zit een gyroscoop, accelerometer, magnetometer en drukmeter. Alles makkelijk op één printje, voeding en communicatie is geregeld. Als je het los wilt kopen:
BMA180 of ADXL345 accelerometer
HMC5883 magnetometer
BMP085 pressure
ITG3200 gyro (niet perse nodig)

Magnetische flux loopt altijd in gesloten paden, elektrische stroom niet per se (volgens de wet van Ampère), want: elektrische lading kan ophopen.

In theorie zou je je heli perfect recht kunnen laten hangen met alleen een accelerometer, helaas moet je dan alle afwijkingen perfect weggecalibreerd hebben.
Bovendien is perfect recht iets anders dan perfect stil, als je heli monotoon opzij beweegt (dus zonder kantelen) is dat nagenoeg onmeetbaar zoder referentie bakens.

Meep! Meep!

Hallo,
Er bestaan wel zaken voor de heli.Ikzelf heb er eentje voor dat doel, nl de Flymentor. Onderaan ervan zit een camera welke een referentiepunt op grond neemt en daarboven blijft hangen, dus ideaal voor fotografie en filmen MAAR
Blijkbaar werkt nu deze voorziening tegen voor het gewone vliegen. Dus voor opstijgen en verplaatsen moet je hem uitschakelen, waardoor de gyro ook niet meer werkt en de staart dus manueel moet worden bijgestuurd.
Bob.

Met proberen ben ik getrouwd geraakt.
joopv

Golden Member

Dus blijkbaar heb je een systeem wat de heli stil kan laten hangen boven een bepaald punt. Daar moeten dus de voorzieningen in zitten zoals hierboven omschreven.

Maar al die voorzieningen zijn niet bruikbaar - of liever: inzetbaar - voor een andere situatie dan stilhangen boven een bepaald punt?

Het lijkt me dan dat de software die al die zaken regelt aan boord van de heli verbetering behoeft. Iemand heeft last gehad van hokjesdenken.

Op 26 maart 2013 15:50:02 schreef roadrunner84:

Om een dergelijke regeling te verbeteren kan onder andere gewekt worden met een druksensor (om de hoogte af te leiden) of een GPS ontvanger (om de geostationaire positie te bepalen). Die laatste is (t.o.v. een heli) erg groot.
Andere oplossingen zijn te vinden in een grondbaken waar de afstand naartoe gemeten wordt (untrasoon, infrarood, laser) om zo een constante afstand tot het baken te behouden.

Een druksensor geeft geen absolute hoogte. Deze geeft een hoogte die afhankelijk is van de luchtdruk. Deze druk is per dag en plaats verschillend.
Het is niet voor niets, dat ik de luchtvaart bij het naderen van een vliegveld, de luchtdruk in millibars gegeven wordt aan aan vliegtuig.

[Bericht gewijzigd door jovak op 3 april 2013 12:50:37 (22%)]

meten is weten, weten is meten, maar hoe kan je weten wat je allemaal moet meten en weten.