Op 8 oktober 2013 00:27:53 schreef SparkyGSX:
Dat lijkt me nogal voor de hand liggen, eigenlijk; 73 flanken (dus "gebeurtenissen) per mm, op de 2 kanalen samen, tegenover 73 pulsen per kanaal per mm, wat neer zou komen op 292 flanken per mm.
@TS: je hebt het over 100-200mm, maar als dat de maximale uitslag is van de kabel, heb je echt geen 0.01mm nauwkeurigheid nodig; dat zouden 20.000 delen zijn; lijkt me wat overdreven.
Het is juist de truc om een regelsysteem zo te maken dat je geen idioot nauwkeurige en dure sensoren nodig hebt. => Exact daarom wil ik draadencoders gebruiken, deze zijn relatief goedkoop ten opzichte van het laser apparatuur dat gebruikt wordt in de havens voor de containers te lossen.
Ik heb wel een paar vragen voor je: => Goede vragen
- waarom denk je dat je zo'n hoge nauwkeurigheid nodig hebt? => Ik was van mening hoe nauwkeuriger hoe beter, maar dat is intussen al veranderd halverwege dit forumgesprek + nog wat opzoekingswerk. Ik moet natuurlijk ook rekening houden met de volledige installatie onnauwkeurigheden.. Maar geen idee hoe ik daar rekening moet mee houden.
Enkele voobeelden van mijn installatie:
De kabel waaraan de draadencoders bevestigd zijn als deze een diameter 11 of van 3, zal een verschil hebben op de nauwkeurigheidsgraad. De kabel is dus vastgemaakt aan de trommel en aan het vast punt. Het vaste punt is hier een oogbout, waar de kabel doorkomt en dan gewoon dubbelgeplooid wordt en een klem overgezet wordt. Nu echter is de ene veel zwaarder dan de andere en zal de ene meer lichtere meer over en het weer scharnieren op de oogbout dan het andere. Nu als ik de encoder zou instellen op zijn nulpunt en ik geef een zwaai aan de last, dan kan het zijn dat de kabel niet terug exact op hetzelfde punt komt in de oogbout. Dit is dus al een mechanische afwijking, waar ik denk ik moet rekening mee houden. Of ben ik hier de mist aan het ingaan..
De kabel hangt vast aan de trommel en aan het vast punt (vast part), hierdoor zal de kabel een mindere uitzwaai hebben dan als de kabel gewoon aan de trommel hangt. Want ik meet met de draadencoders op het vaste part. (Daarom dat het vaste part er is, anders zou ik geen draadencoders kunnen gebruiken).
Bevestiging van de draadencoder aan de kabel => Dit zal gedaan worden met een eenvoudig blokje dat over de kabel kan schuiven waar er twee haakjes zijdelings ingeschroefd kunnen worden zodat het blokje vastzit en hierdoor kunnen de draadencoders gewoon inpikken in de haakjes.
Mechanische koppelingen zoals deze van de draadencoder als het wiel niet rechtsreeks verbonden is met de encoder. Zal ook een afwijking geven, maar dit is bijvoorbeeld een voorbeeld dat al in rekening is gebracht in de datasheet.
De vraag is hoe hou ik met dit alles rekening.
Hou hier wel rekening mee dat het kleiner is ten opzichte van de werkelijke rolbruggen. Bv. er zal maar een last van 4 kg aangehangen worden en een kabel van 3 mm gebruikt worden. Het vaste part is gewoon een oogbout.. Terwijl in het echt lasten van 500 kg en groter gebruikt worden dus grote kabels van 11 mm diameter, enz...
De bedoeling van de opstelling is wel zo goed mogelijk de industriële rolbruggen te benaderen. Daarom het vaste part ook.
- heb je die nauwkeurigheid over het hele bereik nodig? => Ik denk het niet, want ene keer dat je weet dat de last 20 of 30 mm uitwijkt dan zal de regeling toch zowiezo reageren. Enerzijds minder hevig dan het andere, omdat hij ziet dat hij zoveel aan het uitwijken is ten opzichte van de centrale positie (nulpunt). Daarom dat ik eerder denk van niet..
- hoe groot is verwachtte uitwijking van de kabel (hoek t.o.v. verticaal) als het systeem zijn werk doet?
Ik doe voort op een proef van iemand anders en die heeft hier geen gegevens van opgegeven. Dus ik zou het niet kunnen zeggen. Maar mechanisch gezien als ik kijk naar de takel die ik ontworpen heb, kan de maximum uitwijking rond de 20° zijn. Mijn promotor vond dit goed. Alles hangt natuurlijk af van hoe groot die versnelling zal zijn + de lengte van de kabel.
- hoe ben je van plan die uitwijking te gaan meten met een draadencoder? Bij de kabel die aan het vaste gedeelte zit (dus het uiteinde dat niet over de trommel loopt) zou je er wel iets mee kunnen doen, maar aan de andere kant van de kabel niet, want die moet je kunnen vieren en hijsen. => Correct, had dit nog niet gezegd sorry. Ik ga inderdaad aan het vaste part meten.
als je alleen de kabel aan de vaste wereld wilt meten, is een draadencoder dan de handigste oplossing?
Mijn promotor wil eerst draadencoders gebruiken. Een ander idee is denk ik een gyrometer gebruiken. Er bestaat ook zoiets als inclinometers. Iemand hier enige ervaring mee, want het kan zijn dat ik deze ook ga mogen gebruiken naast de draadencoders om dan te zien wat de beste oplossing is voor een "low-budget" regeling. Maar eerst het probleem van de draadencoders oplossen zodanig dat ik deze kan bestellen en testen kan uitvoeren. Is het de handigste oplossing mss, mss niet. Mechanisch contact maken met de kabel is idd niet echt ideaal..
=>> Dat lijkt me nogal voor de hand liggen, eigenlijk; 73 flanken (dus "gebeurtenissen) per mm, op de 2 kanalen samen, tegenover 73 pulsen per kanaal per mm, wat neer zou komen op 292 flanken per mm.
Even terzijde is dit je redenering ?
Bedoel je hiermee 73 flanken (dus flank op en flank neer) per mm voor de 2 kanalen tesamen. Dat wil dus zeggen 36.5 flanken per kanaal en dus 18.25 pulsen per mm per kanaal met X1 codering (dus enkel de positieve A pulsen ten opzichte van de B tellen) ?? Die komma's doen bij mij toch wat argwaan ontstaan.. Blijkbaar dus niet voor de hand liggend.
Het andere => 73 pulsen voor een kanaal als dit X1 codering is dan enkel de op signalen dus 146 flanken nodig per kanaal. Maar 2 kanalen dus 292 flanken per mm.
Moet ik voor mijn draadencoders ook rekening houden met het volgende ?
Bv. Hoe snel die motoren gaan kunnen reageren ? Want eerst Meetwaarden => Algoritme => Regeling.
Dank u voor u tijd.