Brushed motor modelauto

Je aannames zijn niet helemaal correct; tijdens het remmen zal de motor juist wel een PWM signaal krijgen, met een pulsbreedte die kleiner is dan bij het aandrijven, zodat de motorstroom negatief wordt, en je dus gaat remmen. Zonder PWM signaal zou je ofwel helemaal niet kunnen remmen (motor stroomloos), of alleen maximaal remmen, door de motor helemaal kort te sluiten. Als je beheerst wilt remmen, moet er nog steeds een PWM signaal zijn.

De gemiddelde spanning over de motor is bij het vooruit rijden positief en bij het achteruit rijden negatief, maar ook bij het vooruit rijden zul je in een deel van de PWM cyclus een negatieve spanning zien. Waarschijnlijk wordt deze niet groter dan 0.5-1V (spanningsval over een diode), dus daar zou de optocoupler niet op moeten reageren. Als dat wel het geval blijkt, kun je altijd nog een LED of zenerdiode in serie zetten, of besluiten om de spanning over de motor eerst door een low-pass filter te halen, en dan pas aan de optocoupler te voeren.

Bij goedkopere regelaars zie je toch vaak dat er geremd wordt door de motor kort te sluiten. (direct of via een weerstand voor meer geleidelijke stilstand)
Ik zou dat voor de zekerheid maar eens opmeten.

Waarom is mijn verhaaltje verplaatst van algemeen naar hier?

Waar kan ik de CO definitie van robotica vinden?

M.i. is dit gewoon voor 95% analoge elektronica.

Motor, PWM, twee punten die hier robotica (in de breedste zin van het woord) betekenen.

Overigens een kleine toevoeging: dergelijke motorregeling mag je NIET vanuit een gewone (lab)voeding voeden; deze kunnen immers geen stroom opnemen, en als het ding energie terug gaat leveren, danwel door actief te remmen, of op het moment dat hij stopt met remmen en de magnetisch opgeslagen energie terug geleverd wordt, loopt de spanning zeer sterk op met vaak een defecte regelaar en/of voeding tot gevolg. Die laatste "load dump" is wel op te vangen met voldoende buffercapaciteit, maar het is niet eenvoudig om te bepalen wat "voldoende" in dat geval is.

Verder denk ik dat het geheel best zal werken. In plaats van die comparator, weerstanden en condensator kun je de optocoupler natuurlijk ook direct aan de microcontroller hangen, en met de input capture of pulse counter functie (als je die nog beschikbaar hebt) bepalen hoe lang het geleden is dat de optocoupler voor het laatst in geleiding is geweest. Eventueel kun je nog een kleine elco aan de "primaire" kant van de optocoupler zetten, zodat hij gedurende de hele PWM periode aan blijft als de spanning even positief is geweest, dus min of meer een peak detector.

Ik heb de laatste paar dagen een motor-controller zitten maken/testen. Inderdaad actief remmen. Voorzichtig omhoog naar 20kRPM en dan "stop/brake" en dan staat ie plots stil! voorwaarts stroompieken tot 3A waar de labvoeding ingrijpt, bij remmen -10A!

De labvoeding hoor ik dan klikken dat ie op z'n hogere spanningsbereik schakelt. Dat gedeelte meet dus de uitgangsspanning, niet de ingestelde spanning. Dat klopt ook wel, hij clickt ook door als ie in stroombegrenzing een /lagere/ spanning moet leveren.

Anyway, de energie die ik zo teruglever moet binnen de perken blijven. De uitgangscondensatoren van de voeding (+controller) moeten voordat ik de 30V max van de voeding bereik alle energie uit de motor hebben opgenomen. Bij mij ging het de eerste paar keer goed en ik ben het maar blijven doen, hoewel ik de energiebalans niet heb nagerekend.

Nu heb ik er een LIPO als buffer tussen, dus kan ik grotere stromen testen, en zonder problemen terugleveren. (alhoewel, de lipo zal officieel wel weer 4.4A max laadstroom hebben... wederom "buiten spec" als je 10A gaat terugleveren.... Maar wederom geldt die max laadstroom? Dat is dat de boel niet te warm wordt tijdens het laden. Even 10A kan ie veel beter hebben dan de labvoeding!)

P.S. Ik test dus nu met motoren zonder "belasting" dus met alleen energie in de rotor-inertie!

Ik heb een losse setup van een modelauto om te testen beschikbaar dus over de energieteruglevering maak ik me geen zorgen.
Maar toch een goede tip voor het geval ik het spul ooit aan een voeding had willen hangen, daar zou ik niet aan gedacht hebben en misschien de voeding om zeep geholpen hebben.

De Lipo's die ik heb kunnen 100A continu leveren (wat nog bescheiden is tegenwoordig maar voor mij meer dan voldoende, ik probeer op een baan snelle ronden te rijden dus de auto mag toch niet te snel zijn anders niet meer te controleren) Heb overigens geen idee wat mijn auto trekt.

Wil alleen nog iets in elkaar zetten om zelf alles te kunnen testen. Moet een schijfje op de motoras maken om wat traagheid te geven zodat ik tijd heb om tijdens het remmen bijv. de polariteit over de motor te meten, anders staat het ding direct stil. Heb nog een oud motortje over hiervoor.

Ga nu eerst voor de simpele oplossing en dan is dit gewoon een elektronisch experiment.