Voor een studie opdracht zit ik met een probleem. Wij moeten een PID gecontroleerde robot een lijn parcours laten rijden. Als sensor moeten wij gebruik maken van een camera die zwart/wit foto's maakt.
De connectie met de robot en de PID controller zijn op dit moment werkende. Nu moeten we een algoritme schrijven die de gemaakte afbeelding omzet in bruikbare informatie voor de robot. Deze code moet worden geschreven met behulp van matlab en simulink. In de eerste afbeelding staat het simulink schema dat gebruikt word als controle systeem. Te zien is dat de robot dus in 2 modes kan functioneren, differentiaal mode waar beide motoren in tegengestelde richting bewegen en de robot dus draait en common mode waar de robot vooruit/achteruit rijdt.
Nu is mijn vraag wat voor een type algoritme het best zou werken voor dit type robot met camera. Er zitten een paar scherpe bochten in het parcours waardoor de meest simpele algoritmes waarschijnlijk te kort schieten(zie afbeelding voor parcour).
de camera is onder een hoek gemonteerd waardoor deze lichtelijk vooruit kijkt i.p.v. strak naar beneden.