positie-bepaling automatische kraan in ASRS magazijn

Dag iedereen!

ik zit met een klein dilemma ... Ik ben laatste jaar student in de opleiding elektromechanica en oefen mijn stage nu uit bij een staalgieterij. Ze hebben hier een geautomatiseerd magazijn dat gebouwd is in 1990. IK heb de eer om deze te retrofitten. de meeste sensoren die nu aanwezig zijn op de kraan zijn optisch, maar door de zeer stoffige omgeving geven deze geregeld storing.

Ik zou deze graag veranderen door sensoren die bedrijfszeker zijn.
voor de meeste toepassingen kan ik gebruik maken van ultrasone sensoren.

MAAR, voor de positiebepaling van de geautomatiseerde kraan in het magazijn zowel in de horizontale richting ( rijrichting) als de verticale richting (hijsrichting), weet ik niet goed wat gekozen. Nu wordt er gebruik gemaakt van een roterende incrementele encoder, gecombineerd met optische sensoren om een precieze positie op te meten. Ik dacht om deze encoder te vervangen door een lineaire absolute encoder. Deze schijnen zeer nauwkeurig te zijn, maar toch wringt het schoentje, want ik vind alleen maar optische readerheads (stoffige en vuile omgeving). De inductieve versie van zo'n encoder gaat maar tot 15m ofzo? Ik zou de lineaire encoder misschien op de geleidingsbus boven de kraan te plaatsen ( minder kans dat er stof aankan? dus hierbij de vraag of zo'n encoder volstaat of kies ik best nog een laser meetsysteem als dubbele controle?

Ik hoop dat ik mijn vraag goed heb opgebouwd en dat ik jullie niet om een kant en klaar antwoord vraag, want die opmerking had ik bij mijn vorige vraag wel gekregen ...

alvast bedankt voor jullie moeite!

Het lijkt me handig om eerst te beschrijven welk probleem je probeert op te lossen, dus precies wat is er mis met de bestaande oplossing met de encoder?

Lineaire encoders kunnen heel nauwkeurig zijn, maar welke nauwkeurigheid heb je nodig en waarom? Het lijkt me nogal kansloos om een encoder met een oplossend vermogen van 10um op een kraan te gaan zetten.

Een manager is iemand die denkt dat negen vrouwen in één maand een kind kunnen maken

Kun jij zomaar de software veranderen of komt er een volledig nieuw systeem?

Bij grote afstanden ben je best met encremental encoders maar je zou ook multiturn absolute encoders kunnen gebruiken die werken met een bussysteem zoals devicenet, canopen.... enz

Maak u niet teveel illusies, die systemen zijn goed uitgekiend door ervaren machinebouwers, om daar enige verbetering aan te brengen, wat onderhoud betreft, zul je toch wat enige ervaring moeten hebben bij de keuze van sensoren.

LDmicro user.

Meestal zitten de encoders direct aan de drive en beperkt dit dus ook gelijk welke soorten er gebruikt kunnen worden.

In het verleden wel eens met kranen met Pomux encoders gewerkt, later op nieuwere kranen werden inderdaad optische absolute encoders geplaatst omdat dit flexibeler is bij uitbreidingen van de stellingen.

https://www.sick.com/media/dox/0/00/600/Product_information_KH53_For_t…

@sparkyGSX: het probleem met de huidige positiebepaling is dat het berust op een roterende encoder gecombineerd met een fotocel en reflectoren. De encoder is geplaatst in 1990 ( ouder dan mezelf dus) na verloop van tijd begint die leesschijf in de encoder te vervormen (door bv de grote remkracht, etc) daarom dat de kraan nu niet meer tot het einde van zijn traject raakt zonder positie foutmelding. de fotocel met reflector geeft ook veel fouten omdat het hier in de gieterij redelijk stoffig en vuil is. Het probleem dat ik probeer op te lossen is, zoals ik (volgens mij) ook in mijn eerste post beschreef als, een bedrijfszekere vervanging zoeken voor het huidig opneemsysteem. De lineaire encoder moet zeker niet zo nauwkeurig zijn zoals jij aangaf, maar hij moet zijn positie toch op de mm weten, stel dat hij met zijn vorken een steunpaal van het magazijn raakt?

@MGP: de sturing berust nu nog op een oude S5 PLC, deze zou verwisseld worden door een nieuwe S7, de software die nu gebruikt wordt zal volledig gewist worden en opnieuw geschreven worden. Het bestaande meetsysteem zal behouden worden, alleen het type sensoren zal veranderd worden. ultrasoon ipv fotocellen zodat de machine niet meer stilligt omdat er een stofje op de lens van de fotocel ligt.

fripster

Golden Member

Tijd om de incrementele encoder om te zetten naar een moderne multiturn absolute. Deze kan de gehele weglengte opnemen en kan in de plaats van de incrementele worden geplaatst...

Eens een wirehead,altijd een wirehead.... gopher://fripster.ydns.eu

Dag Jacob,

De ASRS kranen bij ons in het bedrijf zijn uitgerust met een leeskop van het merk Stahltronic en bijhorende leesband. Blijkbaar is dit nu Pepperl&Fûchs geworden.zie foto
De ganglengte is ongeveer een 130 meter.
Voor de verticale beweging wordt er gebruikt gemaakt van een laser met grote reflector.De laser staat onderaan gemonteerd en onderaan de laadbak hangt een zelfklevende reflector van ongeveer een 25 cm in vierkant.Zal eens kijken welk merk het is
http://www.leuze.com/nl/nederland/producten/measuring_sensors_nl/senso…
De hoogte van het magazijn is een 28 meter hoog.

mvg,

Ps: aanbod van vorig keer blijft geldig :-)

Serge

[Bericht gewijzigd door serge69 op zondag 5 maart 2017 20:01:56 (11%)

GJ_

Moderator

Op 5 maart 2017 19:16:17 schreef serge69:
De ASRS kranen bij ons in het bedrijf zijn uitgerust met een leeskop van het merk Stahltronic en bijhorende leesband. Blijkbaar is dit nu Pepperl&Fûchs geworden.

Die zijn uitstekend voor dit soort toepassingen. Ook Leuze heeft een dergelijk systeem, ook prima bruikbaar, eenvoudiger installeren en echt contactloos:
http://www.leuze.com/nl/nederland/producten/measuring_sensors_nl/senso…

Op 3 maart 2017 14:41:33 schreef jakobb: De encoder is geplaatst in 1990 ( ouder dan mezelf dus) na verloop van tijd begint die leesschijf in de encoder te vervormen (door bv de grote remkracht, etc)

Die schijf vervormt echt niet van het remmen. Dat hij aan vervanging toe is geloof ik direct.

Op 3 maart 2017 15:37:46 schreef fripster:
Tijd om de incrementele encoder om te zetten naar een moderne multiturn absolute. Deze kan de gehele weglengte opnemen en kan in de plaats van de incrementele worden geplaatst...

Ik zie het nut van een multiturn absoluut encoder niet. Dit kan gewoon met een incrementele encoder, veel eenvoudiger.

--edit--
De P&F is in deze omgeving (stof) beter dan de Leuze. Dat is in feite een tape die op stellingen geplakt kan worden met barcode en een speciale optische reader. Mooi systeem maar als het heel erg stoffig is minder geschikt denk ik. Bij de P&F moeten dan wel de borstels worden bijbesteld!

iedereen heel hard bedankt voor de bijkomende info!

ik kan nu zeker verder met mijn project!

Op 5 maart 2017 19:16:17 schreef serge69:

Ps: aanbod van vorig keer blijft geldig :-)

Serge

Ik heb uw aanbod eens met mijn stagebegeleider overlegd en hij zou het ook wel een goed idee vinden om eens ideeën uit te wisselen. Hoe kan ik U het beste contacteren?

alvast bedankt Serge voor uw hulp en moeite!

groetjes,

Jakob

[Bericht gewijzigd door Henry S. op dinsdag 7 maart 2017 18:53:54 (11%)

Kijk ook eens naar apparatuur van http://dimetix-usa.com/ . Zelf zonder veel problemen jarenlang toegepast op kranen in een gieterij en smelterij.

mvdk

Golden Member

Op 6 maart 2017 09:54:11 schreef jakobb:
[...]
Hoe kan ik U het beste contacteren?

Dat gaat het makkelijkste als u beiden uw email zichtbaar maakt in uw profiel.
@jakobb: Het mooiste is natuurlijk om het aanbod aan te nemen en daar eens te gaan kijken. Als uw stagebegeleider financieel wat zou kunnen ritselen (denk aan reiskosten, verblijf) zou dat ook toppie zijn natuurlijk.

Gewoonlijk word bij een klus als deze, een, door een in de materie gespecialiseerd bedrijf, functionele specificatie opgesteld. Dat is wel zo handig, want anders ga je verschillende aanbiedingen met daardoor verschillende prijskaartjes vergelijken. Meestal word een klus van deze omvang niet door de eigen technische dienst uitgevoerd, er zal toch een bedrijf van buiten komen.

Barcode scanners is iets dat wij veel gebruiken voor positioneringen. Zie OLM100 van Sick.

Op 6 maart 2017 11:06:24 schreef mvdk:
[...]
Dat gaat het makkelijkste als u beiden uw email zichtbaar maakt in uw profiel.

Vreemd , ik zet mijn profiel openbaar maar als ik uitlog en op mijn naam klik is mijn profiel niet zichtbaar. Ondertussen mail gestuurd naar jacob , profiel was zichtbaar :-)

@jakobb: Het mooiste is natuurlijk om het aanbod aan te nemen en daar eens te gaan kijken. Als uw stagebegeleider financieel wat zou kunnen ritselen (denk aan reiskosten, verblijf) zou dat ook toppie zijn natuurlijk.

Gewoonlijk word bij een klus als deze, een, door een in de materie gespecialiseerd bedrijf, functionele specificatie opgesteld. Dat is wel zo handig, want anders ga je verschillende aanbiedingen met daardoor verschillende prijskaartjes vergelijken. Meestal word een klus van deze omvang niet door de eigen technische dienst uitgevoerd, er zal toch een bedrijf van buiten komen.

Hier moet ik mvdk bijtreden, zo'n ombouw is op vlak van techniciteit groot . Bij ons is deze ombouw ( mechanisch , elektrisch, softwarematig ) volledig gebeurd door een firma die gespecialiseerd was in retrofits van automatische kranen.

[Bericht gewijzigd door Henry S. op dinsdag 7 maart 2017 18:56:24 (1%)

mvdk

Golden Member

Ik zie dat beide heren elkaar gaan vinden. Goede zaak.
Maar horen we nog wat over de afloop?
Want dit is best een interessant topic.

Ik hou jullie zeker op de hoogte!
ik heb morgen een afspraak met de contactpersoon van Sick om de sensorentechniek in het systeem te bespreken.

Ik heb een 3D beeld van het magazijn als foto bijgevoegd zodat jullie een idee hebben van de omvang. Normaal zijn er op de "gelijkvloers" nog werkplaatsen aanwezig, maar die heb ik nog niet kunnen tekenen.