Robotmaaier richting basisstation

Onze robotmaaier volgt de perimeterdraad om zijn basisstation te vinden.
Hoe weet dit toestel, nadat het de perimeterdraad heeft gevonden, welke richting het moet volgen om naar de juiste kant van het basisstation te rijden?

Heb je dan eens goed gekeken, of de robot werkelijk de juiste richting kiest? Ik verwacht niet dat ie dat doet.

Welk merk/type heb je?

Onze Gardena navigeert in ieder geval (succesvol) zonder enig idee te hebben van zijn coordinaten. Hij kent alleen: in het veld, op het laadstation, bij de rand, bij de gidsdraad. Hij kan de gidsdraad volgen en zo in het laadstation parkeren. De maairoute is vrijwel random.

In het basisstation kan een optisch baken zitten (LEDje) waaraan de robot kan zien of ie er juist voor staat.

De aansluitingen op je basisstation zijn gepolariseerd (signaal komt van 1 kant)
Als je de aansluitingen omdraait rijdt je maaier vrolijk naar de achterkant van het station, i.i.g. bij mijn bosch

De aansluitingen op je basisstation zijn gepolariseerd (signaal komt van 1 kant)

Ik wist nog niet dat het perimeter signaal 'van 1 kant' komt. Hoe werkt dat dan?

Zal wel iets met de richting van het magnetisch veld zijn

Als overal hetzelfde signaal stond, kan de maaier niet merken dat je op het basisstation + en - draait

Mogelijk werken andere maaiers anders, heb een husqvarna gehad, die had weer een center draad nodig, stond het station ook haaks op de buitendraad

Op 18 augustus 2022 20:38:52 schreef DK:
Zal wel iets met de richting van het magnetisch veld zijn

Als overal hetzelfde signaal stond, kan de maaier niet merken dat je op het basisstation + en - draait

Die + en - bepalen inderdaad of het magneetveld aan de 'gazonkant' van de draad omhoog of omlaag wijst.

De robot meet sterkte en richting van het veld en weet dan of ie zich binnen of buiten het gazon bevindt.

Uiteraard loopt overal in de draad dezelfde stroom, het is een lus! Het veld varieert rond de draad, maar alleen in de richting loodrecht op de draad. Dus kan de robot volgens mij niet meten welke kant hij op moet om naar het laadstation te komen.
Of zie ik een of ander fancy RF effect over het hoofd?

@bs999: al eens gekeken of de robot werkelijk altijd de kortste weg kiest?
50% kans dat ie toevallig goed kiest.

[Bericht gewijzigd door kojazz op 18 augustus 2022 21:20:00 (10%)

volgens mij gaat hij willekeurig een kant in als hij bij de draad komt. Hij blijft rijden en komt dan in de buurt van het laadstation, in de bodemplaat van het laadstation zitten ook twee spoelen waarmee de maaier voor het laadstation de juiste plaats kan kiezen. Een spoel voor ca 1 meter voor het laadstation, de andere voor nog dichter bij..

Het ledje ziet mijn maaier niet, het geeft aan of er stroom door de perimeter draad loopt, als die onverhoopt gebroken is brand het ledje niet.

Dit gaat over een Husqvarna maar dat is "familie" van de Gardena.

Ondertussen onmisbaar geworden :-)

Hij weet niet of hij binnen of buiten het gazon is, hij gaat uit van binnen, dus waarschijnlijk is heel de code, veld omlaag linksaf, veld omhoog rechtsaf

Zo slim is zo'n ding niet, hij pakt ook niet de kortste weg, er is ook niks 50% geluk aan

Alvast bedankt voor al jullie ideeën
Toestel is een goedkoop model van Mowox.
Draad is inderdaad aangesloten met een + en - markering, zal deze bij gelegenheid eens omdraaien en zien wat er gebeurt.
In de handleiding staat ook dat het basisstation altijd aan de rechterkant van de lus geplaatst moet worden. Dus zou het ook kunnen dat als de maaier op zoek gaat naar het basisstation en de perimeterdraad detecteert altijd links afslaat, op die manier komt het altijd bij de ingang van het station uit... Ik zie niet hoe zo'n maaier op een andere manier de juiste richting kan bepalen

Hensz

Golden Member

Op 19 augustus 2022 14:15:19 schreef bs999:
Ik zie niet hoe zo'n maaier op een andere manier de juiste richting kan bepalen

Dat is hierboven al een paar keer uitgelegd. Als de stroom de ene kant op loopt, 'loopt' het magnetisch veld van onder naar boven, c.q. van de grond de lucht in. Loopt de stroom de andere kant op dan is het magnetisch veld van boven naar beneden. Dat is met verschillende soorten sensors makkelijk te detecteren.

Als fabrikant zou het mij een worst wezen, je weet toch niet wat de kortste route is, dus of je nou links- of rechtsaf slaat, zolang je de draad blijft volgen komt je vroeger of later altijd bij het basisstation.

Don't Panic!

Op 19 augustus 2022 14:57:05 schreef Hensz:
[...]
zolang je de draad blijft volgen komt je vroeger of later altijd bij het basisstation.

dat klopt, alleen kom je in het ene geval uit aan de zijde waar de maaier kan opladen en in het andere geval aan de achterkant van het basisstation.
En welk signaal stuurt het basisstation dan op de kabel waarmee je de richting kunt detecteren?

Hensz

Golden Member

Had ik hierboven al iets uitgelegd over magnetische velden en was dat ook al een herhaling? 8)7

Don't Panic!

Mijn Gardena (Husqvarna) heeft 3 aansluitingen:

Links
Rechts
Midden

De middendraad (homing,guiding,parking) loopt dwars door het gazon naar de perimeterdraad. De drie aansluitingen zijn dus kortgesloten. Een cirkel met een streep erdoor. Aan de ene kant het oplaadstation en de andere kant een 'T splitsing'

Ik stelde me pulsen voor van een kHz signaal:

10ms lang: je zit op de linkerdraad.
20ms lang: je zit op de middendraad.
30ms lang: je zit op de rechterdraad (20+10 achter elkaar)

De robot rijdt na het vinden van de middendraad echter altijd perfect linea recta naar het station en keert ook om achterwaarts in te parkeren op zo'n 75cm afstand!

Kan zo'n ding na calibratie de sterkte van het signaal gebruiken om op 75cm te keren of merkt hij de nadering van beide pulstreintjes?

Hij weet ook wanneer hij binnen of buiten de draad straat. Ik kan hem niet op een ander veldje zetten zonder draad of een meter buiten de cirkel.

Hier wat info over zelfbouw met 555 https://www.robotshop.com/community/blog/show/diy-perimeter-wire-gener…

Hensz

Golden Member

Als die drie draden allemaal aan elkaar zitten, zul je op alle draden alle signalen tegen komen. Je weet dan nog niet waar je bent.

Don't Panic!
mel

Golden Member

Je zou zoiets moeten hebben zoals de containerhavens, daar staan 3 zenders ergens opgesteld, en de robot kan precies zien waar hij is.

u=ir betekent niet :U bent ingenieur..

Hier valt een kwartje. Het zou bijvoorbeeld zo kunnen zitten als in het bijgevoegde schema.

De stromen worden in de loop van de tijd geschakeld, en de robot kan aan de opeenvolging van de magneetveld richting zien waar ie is.

Voor het parkeren is een aparte lus in gebruik die op ~75cm afstand al ontvangen wordt (staat niet in schema maar zal vergelijkbaar werken).

Op 21 augustus 2022 23:05:47 schreef Hensz:
Als die drie draden allemaal aan elkaar zitten, zul je op alle draden alle signalen tegen komen. Je weet dan nog niet waar je bent.

Je hebt gelijk. Ik bedoelde stroom. 3 draden met 3 aansluitingen kunnen wel verschillende stromen en dus velden genereren.

Hensz

Golden Member

Ik zie niet waarom je iets ingewikkelds zou moeten maken puur en alleen maar omdat je wilt dat je robot via de kortste omweg naar huis komt.
Het ding maait totaal willkeurig en maakt heel veel meters te veel om dat gras gemaaid te krijgen, maar als ie naar huis moet, moet het ineens efficiënt. I don't get it. :?

Don't Panic!

Op 22 augustus 2022 13:34:43 schreef Hensz:
Ik zie niet waarom je iets ingewikkelds zou moeten maken puur en alleen maar omdat je wilt dat je robot via de kortste omweg naar huis komt.
Het ding maait totaal willkeurig en maakt heel veel meters te veel om dat gras gemaaid te krijgen, maar als ie naar huis moet, moet het ineens efficiënt. I don't get it. :?

Het gaat er -denk ik- meer om dat de maaier altijd vanuit dezelfde richting het laadstation benadert. Zodat het inrijden en koppelen met de lader altijd lukt.

Op 22 augustus 2022 12:49:17 schreef kojazz:
Hier valt een kwartje. Het zou bijvoorbeeld zo kunnen zitten als in het bijgevoegde schema.

De stromen worden in de loop van de tijd geschakeld, en de robot kan aan de opeenvolging van de magneetveld richting zien waar ie is.

Voor het parkeren is een aparte lus in gebruik die op ~75cm afstand al ontvangen wordt (staat niet in schema maar zal vergelijkbaar werken).

Klinkt goed. Door de verschillende gebieden kunnen ze toch wat optimaliseren. Het verklaart waarom hij soms op de parkeerdraad keert.

Op 22 augustus 2022 13:34:43 schreef Hensz:
Ik zie niet waarom je iets ingewikkelds zou moeten maken puur en alleen maar omdat je wilt dat je robot via de kortste omweg naar huis komt.
Het ding maait totaal willkeurig en maakt heel veel meters te veel om dat gras gemaaid te krijgen, maar als ie naar huis moet, moet het ineens efficiënt. I don't get it. :?

Ze zullen vast wat praktijkzaken hebben teruggekregen. Ik ben blij dat de maaier stopt buiten de draad als deze gemist wordt. Je wil niet bij een kleine powerdip dat je maaier de moestuin of vijver van de buren ingaat.

Kan je met 2 sensoren op zo'n 30cm niet prima de richting van het signaal bepalen?.

Hensz

Golden Member

Op 22 augustus 2022 15:55:38 schreef kojazz:
Het gaat er -denk ik- meer om dat de maaier altijd vanuit dezelfde richting het laadstation benadert. Zodat het inrijden en koppelen met de lader altijd lukt.

Zo'n basisstation is makkelijk zo te maken dat het niet uitmaakt van welke kant je komt. Iets met draadloos laden maakt dat nog makkelijker.

Op 22 augustus 2022 16:13:42 schreef K7Jz:
Ik ben blij dat de maaier stopt buiten de draad als deze gemist wordt.

Daar is die draad voor, dat 't ding in jouw tuin blijft. Als hij de draad gemist heeft en uiteindelijk er toch achter komt dat ie fout zit, is het idd goed dat ie stopt.
Dat heeft allemaal niets te maken met terugkeren naar basisstations.

Don't Panic!