Kalman filter

Hallo,

Voor een projectje zou ik signalen willen gaan filteren op ruis, en zou ik een kalman filter willen toepassen. Een tweede filter is nodig om signalen van verschillende sensoren bij elkaar te voegen. Op het net heb ik al wat rondgeneusd, maar nergens vind ik een simpele handleiding om zo een filter te ontwerpen, aangezien de materie nogal complex is.

Misschien hebben jullie ergens een of andere handige pdf of voorbeeld liggen?

Alvast bedankt!

Kromme Volten zijn niet gevaarlijk

Het idee kan het juiste zijn (wat voor gegevens hebr je?
Ik hoor vaker dat een Kalman filter de oplossing is voor in ruis gehulde gegevens uit meerdere sensoren.
Eerlijk gezegd denk ik dan ook dat je ergens een term hebt gehoord en dit nu eigenlijk (direct) wil toepassen.

Het Kalman filter is geen werkelijk (in de noemer) filter maar een proces (estimator) van recursieve schattings methoden waarbij statistische methodieken worden toegepast.

Wat voor soort in ruis verborgen signalen wil je waarnemen en wat is het uiteindelijke doel.

BelleBlazer4Life

Hallo,

Ik heb al wat pdf files doorgenomen, overal wordt de kalman filter symbolisch wiskundig uitgelegd. Maar ik ontbreek een praktisch voorbeeld waarin werkelelijk met matrices gewerkt wordt.

De bedoeling is om angular rate gyros en accelerometers te bemonsteren.
Een ander filter is nodig om versnelling, snelheid en afstand te bij te houden.

Voor beide zou traditioneel een kalman filter gebruikt worden. Voor navigatie met gps enzo word een extended kalman gebruikt.

[Bericht gewijzigd door steenaap op vrijdag 27 januari 2006 21:37:39

free_electron

Silicon Member

bij ADSL ook.

zorg maar vast voor een straffe DSP of CPU mewt flink wat horsepower ... ( 32 bit alst kan )
een piC aan 10 MHZ redt het niet hoor ...

Professioneel ElectronenTemmer - siliconvalleygarage.com - De voltooid verleden tijd van 'halfgeleider' is 'zand' ... US 8,032,693 / US 7,714,746 / US 7,355,303 / US 7,098,557 / US 6,762,632 / EP 1804159 - Real programmers write Hex into ROM

Op 27 januari 2006 22:02:36 schreef free_electron:
zorg maar vast voor een straffe DSP of CPU mewt flink wat horsepower ... ( 32 bit alst kan )
een piC aan 10 MHZ redt het niet hoor ...

Het komt in een cyclone fpga terecht. Kalman filters kunnen ook in vhdl geschreven worden. Ik heb hier een voorbeeldje, maar zou eens willen weten hoe het er uitgeschreven op papier uitziet.

free_electron

Silicon Member

dan zwijg ik. de adsl kalmans zitten ook in harde logica... kwestie dat het vooruit gaat.

Professioneel ElectronenTemmer - siliconvalleygarage.com - De voltooid verleden tijd van 'halfgeleider' is 'zand' ... US 8,032,693 / US 7,714,746 / US 7,355,303 / US 7,098,557 / US 6,762,632 / EP 1804159 - Real programmers write Hex into ROM