robot arm

Ik ben bezig met een robot arm te maken, deze bestaat uit metalen contructie en kan je wat met een kleine kuka robot vergelijken en nu vraag ik me af hoe sterk moeten de motoren zijn?
Ik zag deze op conrad: 129620 - 89
maar denk dat 90watt wel te weinig is niet?

Hoe lang zijn je armen en wat wil je tillen?

Huidig project: Hexapod

eigelijk wou ik alleen het eigen gewicht kunnen tillen van de arm, hij hoeft niks op te tillen, hij is ongeveer 1m lang en heeft dus 5 gelijkstroom motoren nodig.

een foto of tekening van de constructie kan ons al een goed idee geven over hoe je de arm opgebouwd hebt, het eigen gewicht zal een bepalende factor zijn voor het koppel die de motoren moeten kunnen leveren.

ook hoe je de motoren/servo's zal koppelen met de arm is hier bepalend.

!overload! to much information in this signature!

Dit was mijn basis
http://www.velleman.eu/images/products/0/ksr10.gif

zo ongeveer nagebouwt 1m lengte in totaal metalen contructie eigelijk probeer ik hem in het groot na te bouwen. maar heb geen idee van het vermogen.

Ga je het met motoren doen? Waarschijnlijk werken servo's makkelijker/beter.

Hoe ga je het aansturen?

Huidig project: Hexapod

Leuk budget heb je voor je project als je 5 van die motoren wilt gaan gebruiken. Maar zonder tandwiel reductie heb je niet veel aan deze motoren. Handiger is om een motor te kiezen waar al een vertraging in zit. Bijvoorbeeld een motor als deze: Motor

Een arm van een meter vraagt toch al om een stevige constuctie. Als ik jou was zou ik eerst wat op een experimentele wijze uitproberen. Om er wat van op te steken. Begin met een ruitenwisser moter van de sloop of zo. Zou niet zomaar 5 motoren aan gaan schaffen zonder uitgewerkt plan.

Er zijn hier op CO genoeg mensen die zonder moeite wat krachtberekeningformules uit hun mouw schudden. Maar die hebben wel eerst wat meer info nodig. Lengte noemde je al maar gewicht is een andere belangrijke factor.

Mark

Al doende leer ik.

Ga je het met motoren doen? Waarschijnlijk werken servo's makkelijker/beter.

Moet een servo niet in combinatie met een motor??

Een servo is een motor... Alleen kan je de positie bepalen.

Laat even een foto'tje zien van wat je nu hebt.

[Bericht gewijzigd door tralala op 17 augustus 2009 17:23:40 (30%)]

Huidig project: Hexapod

Een servo is een systeem met terugkoppeling. In dit geval dus een motor met terugkoppeling via een potmeter.

Maak even een schematische tekening met alle maten, zo kan je het gewicht bepalen per deel en dus uitrekenen welke kracht de motoren/servo's aan moeten kunnen.

Lambiek

Special Member

Hallo.

Ik ben ook bezig met zo'n project, het is iets kleiner de arm is 50Cm
lang.

Heb gekozen voor stappen motoren met een vertraging van 20:1, en een koppel van 20Nm.

met alle verliezen eraf hou ik 10Nm over, dus dat is 2Kg op 50Cm.

Voor mij meer dan voldoende.

Als je alleen DC motoren gebruikt Zal het niet gaan werken, je hebt motoren met een vertraging nodig met terugkoppeling, dus echte servo motoren.

Modelbouw servo's zijn denk niet sterk genoeg, te soppig.

Ik heb voor stappen motoren gekozen vanwege het positioneren van de arm, ik kan de arm behoorlijk snel laten bewegen.

Heb nog geen foto's, ben ook nog aan het bouwen.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Ik heb het al gevonden, bedankt voor alle info, als je op google wat zoekt vindt je van die mooie paginas die kunnen berekenen hoe sterk je servo moet zijn.

Ik moet op mijn eindwerk ook een kleine robotarm voorzien voor deuren te openen ed . Nu was mijn vraag hoe jullie de robot sturen . werken jullie met een joystick of dergelijke ?

kan iemand van jullie eens concreet beschrijven welke motoren jullie gebruikt hebben . en hoeveel motoren jullie voorzien hebben .
en eventueel ook de site vermelden voor het berekenen van de motoren . Hoe hebben jullie de behuizing gemaakt ?

Dit deel word het moeilijkste deel van ons eindwerk . En is voorloppig nog een beetje een zwart gat. misschien kan iemand ons hier eens concreet op gang helpen zodat we dan verder met google kunnen zoeken en zo alles ontwerpen en realiseren

alvast bedankt voor iedereen zijn hulp
wouter

Met servos en een servo controller maar euhm nog een vraagje mag je servo's rechtstreeks op een balasting zetten? of moeten eer eerst tandwielen tussen ofzo om de beweging over te brengen ja zeker?

Lambiek

Special Member

Over welke servo's hebben we het, modelbouw of echte servo's.

Modelbouw servo's kan je vertragen met een tandwiel overbrenging, maar dan moet je wel de potmeter uit de servo halen en op de uitgaande as zetten.

Daar zijn sets voor te koop bij servo city.

Als het om echte servo's gaat, dan kan je zonder problemen een vertraging er achter zetten.

En bij echte servo's bedoel ik een motor met een encoder of een resolver voor de terug koppeling en een motor driver, een komplete set dus, en die zijn niet goedkoop.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Ik bedoel dus het 2de met de encoder enzo maar wil het eigelijk appart gaat dat?

In je motor zelf zit een positiebepaling die in veel gevallen voldoende is. Deze gebruikt de drive ook voor zijn aansturing.
Je kan meestal nog een 2e meetsysteem toevoegen.

Heb op mijn 72 ste ook een KSR10 gekregen en een K8055.
Naast de handbediening ook de USB aansluiting er bij gekregen.
Enorm leuk ook voor mijn kleindochter (11), een echte kleine techneut.

Heb op een grondplaatje achter de K8055 6 relais geplaatst en aparte 12 V voeding, verbonden met de KSR10 via een 11-aderige doorgenipte monitor-kabel.
Tussen de batterijen ook nog 2 metalen plaatjes geplaatst en op de batterijbehuizing een 12V relais zodat de motoren ook op halve kracht kunnen lopen.

Heb het Visual basic-programma bij de KSR10 uitgebreid, gelijk aan het programma van de USB-aansluiting.
Werkt hardstikke goed, maar als het werkt wil je altijd verder.
Dus op de kop van de KSR10 3 LDR's vastgeplakt en het programma verder uitgebreid zodat de KSR10 automatisch steeds de sterkste lichtplek opzoekt.
Ben nu bezig om via vork-licht-sluizen en schuifjes met ingeknipte gleufjes de bewegingen van de KSR10 niet meer door middel van loop-tijd, maar dmv de pulsen van de lichtsluizen, die opgepikt worden door de digitale ingangen van de K8055, zodat de onnauwkeurigheid van de bewegingen van de KSR10, samen met de halve spannings-schakeling beter te controleren zijn.
Het leukste is natuurlijk het programma telkens zo uit te breiden dat de KSR10 doet wat ik wil.
Mijn probleem is om het aparte USB-deel ergens anders voor te gebruiken, maar ik krijg geen grip op de programmatuur van de USB commando's naar de 3 IC's die normaal de 5 motoren van de KSR10 aansturen.
Misschien kunt u, of een van uw kennissen mij helpen ??
Ik werk normaal met Visual Basic.net of studio 3, dus al een oudje, maar voor mij nog begrijpenlijk.

Bij voorbaat dank voor de reactie.

Afz. Multech

Wil je niet een arduino gebruiken om de servo's aan te sturen?

Ik bedoel dus het 2de met de encoder enzo maar wil het eigelijk appart gaat dat?

@Tygerr,

Ik denk dat je je beter eerst eens moet gaan verdiepen in de soorten motoren die er zijn en de kosten van die motoren. Modelbouw servo's zijn relatief goedkoop maar minder geschikt voor duurzame zware systemen.

Een proffesionele servo met resolver is kostbaar. Daar is dan nog een goede en dus dure motor regeling voor nodig die kan positioneren. Ook die is kostbaar. Tegen woordig zit in die regelingen ook veel intelligentie. Er kunnen bijvoorbeeld zelfstandig aanrijroutes en snelheden bepaald worden waarbij de motor in zo een kort mogelijke tijd op de gewenste positie komt. Het afremmen en opgangkomen van de motor wordt dan zo gecoordineerd dat dingen als aanloop stromen en overshoot zo gunstig mogelijk verlopen.

Dan heb je natuurlijk de stappen motor. Zeer exact te positioneren. En goedkoop. Ze liggen bij bosjes op beursen. Maar pas op. Een oude stappen kan zijn magnetisme verloren hebben. En dan is het oud ijzer geworden.

En heb je wel eens naar geheugen metaal gekeken? Mischien bruikbaar bij jou systeem.

En dan bestaan er ook nog lineaire motoren.

Maar eerst exact bepalen wat de motoren in jouw applicatie moeten kunnen. Dingen als gewenst vermogen, koppel, houdkoppel, toerental(snelheid), resolutie kun je gewoon uitrekenen. En daarna eens gaan kijken wat dan een goed soort motor is in jou applicatie. Motoren zijn duur. Beetje jammer als je iets onbruikbaars aanschaft.

Edit: Probeer ketting aandrijvingen en overbrengingen ter aller tijde te vermijden tenzij je nauwkeurigheid niet heel belangrijk vind.