Quadrocopter

Ah mooi, daarom wil ik tijdens de Ontime meten zodat ik 100% duty cycle heb. Hebben jullie nog iets speciaals gedaan met demagnetizeren ?

BTW tijdens de offtime samplen mag eigenlijk alleen met een ST uC (gepatenteerd).

Op 12 juli 2010 16:56:57 schreef rew:
K****Z*KK*N bij CNC-Modellsport....

alles besteld, komen er nog verzendkosten bij. Dan nog BTW. En dan drie dagen later: wil je nog 3 euro bijlappen, omdat de verzendkosten hoger uitvallen.

En niet "excuses, maar onze website heeft een fout gemaakt, we zullen het ASAP fixen, maar in de tussentijd heeft ie te weinig verzendkosten gerekend voor jou order, kan je AUB het verschil overboeken?" nee gewoon via paypal een "wil je 3 euro betalen voor: 'GOODS'" .

Ik heb dus voor 10.65 propjes besteld, dan komen daar dus paypal kosten, BTW en verzendkosten bij en betaal je ondertussen 18.11!

Brutale eikels. Daar doe ik geen zaken meer mee.

Heb je ze al ontvangen? Ik wacht al een week op propellers die vorige week vrijdag verzonden waren.

Ik heb gisteren mijn spullen binnen gekregen en ben al druk bezig met programmeren (nog wel eerst voor een ander project).

Nu heb ik er een Wii MotionPlus aan hangen, maar hij loopt soms vast.
Ik lees de gegevens met C# via een seriële verbinding.
Normaal zijn de getallen die ik binnen krijg niet zo hoog, maar dan zitten ze opeens allemaal rond de 8000.

Iemand hier misschien ervaring mee?

EDIT:
Net even getest in CoD 4, en het "rondkijken" werkt allemaal

Dat hij vast loopt heb ik nog geen last weer van gehad.
Zeg het even als ik de code van de Arduino moet posten.

[Bericht gewijzigd door Firehunter op vrijdag 6 augustus 2010 23:33:20 (19%)

Op 6 augustus 2010 18:22:30 schreef infrarood:
Heb je ze al ontvangen? Ik wacht al een week op propellers die vorige week vrijdag verzonden waren.

Ze zijn ondertussen binnen. M'n huidige quad vliegt met twee props wat gekanteld. Werkt ook.

Mogelijk heb ik het verkeerd met die BTW. Mogelijk presenteren ze:

props          X
verzendkosten  Y
BTW:           Z
totaal:      X+Y

waardoor ik dacht dat de BTW er nog een keer bij kwam, maar ik heb hun sommetje niet nagerekend. Computers kunnen optellen ga je vanuit.

@Firehunter, Normaal zijn de getallen rond de 8000, maar ik heb door m'n vinger tegen het printje te houden geprobeerd te zien of ie temp-gevoelig is. (niet meetbaar).

Volgens mij heb ik nu 1 van de kanalen kapot gemaakt: Die geeft nu maar 2000 als waarde.... Mogelijk heb ik een hoogohmige kortsluiting gemaakt. (De datasheet van de sensor riep geloof ik iets over soldeer-flux resten die de boel konden verpesten).

[Bericht gewijzigd door rew op zondag 8 augustus 2010 08:20:43 (27%)

Ik volg dit topic nu al een tijdje aangezien ik ook bezig ben met een quadcopter, met als doel uiteindelijk een quad UAV te maken die zichzelf ook kan opladen (met behulp van een 'docking station'; zover ben ik nog lang niet). Ik gebruik nu een Pic32 en de volgende sensors/aansluitingen:
- ADXL345 (accelerometer i2c)
- ITG3200 (gyro i2c)
- HMC5843 (magnetometer i2c)
- PMB-648 (gps, uart)
- XBee 2.4ghz (rf, uart)
- SD Card (sdi)
- Aparte Pic24 verbonden via i2c voor lichteffecten (rgb pwm)

Het hele systeem ben ik binnen FreeRTOS aan het maken, om een (mijn inziens) mooiere structuur te krijgen en het wat modulairder te maken.

Momenteel gebruik ik een complementary filter op de accelerometer & gyro dat eigenlijk al een perfect beeld geeft van de pitch/roll/yaw en de verticale versnelling. Ik ben nu bezig om de code te schrijven zodat de quadcopter zichzelf kan calibreren, en ook een (statische) wind-vector kan bepalen. Ik speel ook met de gedachte om Q Learning te gaan implementeren, wat volgens mij nog nooit voor quads is gebruikt.

Verder nog niet zoveel bij te dragen

Sow veel plannen PIC32 alleen niet een beetje een overkill ?

Ben benieuwd zo te zien heb je al meer verstand van regeltechniek dan mij in ieder geval.

Heb je ook al motoren en controllers ?

Pic32 is inderdaad een beetje overkill voor wat ik nu doe. Ik ben een paar maanden geleden begonnen met een 28 pins Pic24, echter had die gewoon te weinig pins voor de toekomstige plannen en FreeRTOS draait daar niet helemaal lekker op. Daarnaast wil ik niet zo heel veel bezig zijn met alles zwaar te optimaliseren. Zo doe ik vrij veel matrix berekening op de data van de accelerometer, aangezien die nooit 100% recht staat (en dus een afwijking heeft -> vector rotaties nodig). Met de extra capaciteit van de pic32 kan ik uiteindelijk nog genoeg leuke dingen doen als ik ook afstandssensoren ga gebruiken. De ervaring met Pic32 voor toekomstige projecten is ook mooi meegenomen. En het prijsverschil tussen de pic24 en pic32 is minimaal, dus waarom niet

Regeltechniek weet ik eigenlijk vrij weinig van. Dit is mijn eerste echte electronica-project, en ik leg de lat graag hoog. Met behulp van Google heb ik de afgelopen maanden redelijk veel gelezen, en ik kan goed coden dus heb ik er wel vertrouwen in. Het lastigste waar ik nu tegenaan loop is het maken van een PCB, wat ik achteraf gezien beter had kunnen uitbesteden. Twee breadboards aan m'n quad hangen gaat niet helemaal werken qua gewicht, dus kan ik m'n echte tests nog niet uitvoeren.

Ik ben begonnen met een kant en klaar frame + motoren + props van een Draganflyer SAVS, met de veronderstelling dat dat 'vliegbaar' is en als ik het dus goed doe ik dat ding in de lucht moet kunnen houden. Dat zijn gewone brushed motoren, dus met een simpele MOSFET schakeling en een PWM signaal uit de pic regel ik die. Daarnaast heb ik bij Hobbyking wat brushless motoren gekocht (14A / 1100Kv) en simpele ESC's om die aan te sturen, met als doel een sterkere quadcopter te maken. Dit ligt nog op de tekentafel en ga ik pas (af)maken als ik tevreden ben met hoe de Draganflyer vliegt. De code blijft 100% hetzelfde voor beide modellen, en alle electronica zou dus plug&play moeten worden (afgezien van PWM vs PPM voor de ESC's, en natuurlijk vele zwaardere batterijen).

Ik heb me een tijdje verdiept in het zelf maken van een brushless controller, maar dat is gewoon niet rendabel vergeleken de goedkope ESC's. Ook vind ik het zelf niet zo leuk om mee bezig te zijn: het principe / de gedachte is vrij simpel, maar het goed implementeren, finetunen en efficient maken gaat veel tijd in zitten die ik liever steek in het coden van de quadcopter zelf.

Ah oke ja de PIC32 is zeker een krachtige en mooi uC.

Dan zul je wiskundig wel goed onderlegt zijn, dat zal voor mij vooral het probleem zijn bij dit project. PCB's maken enzo is niet z'n probleem. Percies het tegen overgestelde:+

Klopt kant en klare esc's zijn veel goedkoper, ik wil ze zelf maken omdat ik ze dan makkelijk kan maken en waarschijnlijk van betere kwaliteit zijn en ook sneller (vooral dat laatste is belangrijk).

Ik wil er in de toekomst een camera aanhangen om en zo op vision te kunnen laten vliegen en GPS.

Zie dat een paar mede CO's een dsPIC gebruiken.
Bezoek eens GlounPilot project of bezoek de auteur Tom Pycke website.

Als ik nog niet de ArduPilot Mega brains had voor mijn quad, dan ik deze zeker overwogen.

Wat Tom in eentje geklaard heeft is indrukwekkend.

Dat kun j wel zeggen mooi gemaakt, hij gebruikt ook FreeRTOS.

Misschien maar eens een TS maken met allemaal links.

Op 11 augustus 2010 21:37:15 schreef DJJeroen:
Dat kun j wel zeggen mooi gemaakt, hij gebruikt ook FreeRTOS.

Misschien maar eens een TS maken met allemaal links.

Hier alvast een paar:
- Open Servo (ATmega168)
- Open-BLDC (STM32)
- MikroKopter BrushlessCrtl (ATmega8)

Alle links beschrijven de werking.

Op 11 augustus 2010 16:37:25 schreef DJJeroen:
Klopt kant en klare esc's zijn veel goedkoper, ik wil ze zelf maken omdat ik ze dan makkelijk kan maken en waarschijnlijk van betere kwaliteit zijn en ook sneller (vooral dat laatste is belangrijk).

De vertraging komt doordat ze een filter op de PWM input hebben. Door 4x sneller de PWM pulsjes te sturen heeft dat filter ook ineens een 4x kortere tijdsconstante.

Ik ga de software in de atmega8 van m'n ESC mogelijk nog vervangen door de open source versie.... (ik heb 1 test-ESC: die is kapot. Mogelijk kan ik de FETs lenen van een kapotte DELL laptop. )

Filters op de PWM ? die snap ik niet.

Wel filters op de 3 fases van de BLDC om de BEMF te meten zonder PWM frequentie erin. En die zorgen voor een delay waardoor je op hoge snelheid te laat commuteerd.

Voordeel tijdens de PWM on time te meten dat je geen filters nodig hebt.

Vandaag mailtje gekregen dat mijn zending is verzonden van sparkfun.

Hoop alleen niet dat ik nog import kosten moet betalen (was ik vergeten)

Op 12 augustus 2010 08:43:12 schreef DJJeroen:
Filters op de PWM ? die snap ik niet.

Ik vermoed dat de ESC makers ooit problemen hadden dat de motoren die aangesloten zo nu en dan vvvvVVVVRRRRoooooeeeeemm deden. Dus een stoot harder tussendoor. Dat kwam door storingen tussen de zender en de ontvanger. (denk ik).

Dus hebben ze een filter gemaakt op het PWM signaal, zodat als de ontvanger plotseling even een rare waarde PWM doorgeeft er niet meteen een dikke stroomstoot de prop veel harder doet draaien....

Als ik bernhard konze moet geloven is het echter zo dat moderne BLDC controllers deze vertraging nauwelijks meer hebben.

hmm als ik dat schema bekijk van die towerpro, lijk het erop dat zij de zelfde manier gebruiken als ST. En dat mag niet als je geen ST uC gebruikt, patentschending.

Heb je een link naar dat patent? Tegenwoordig zijn veel patenten over triviale dingen, maar gewoon 3 halve bruggen lijkt met iets TE triviaal.

Het gaat om de terug koppeling van de BEMF, stond in de elektuur.

Misschien hebben we het over een andere schema, maar ik zie dat er 9 weerstanden gebruikt worden. 3 keer een spanningsdeler en 3 weerstanden voor het virtuele nulpunt. Dit lijkt mij toch wezenlijk anders dan de ST manier. 3 weerstanden om de stroom te begrenzen en clamping diodes in de microcontroller.

nou je het zegt, leek er nogal op vooral omdat ze ook geen C's gebruiken om te filteren.

Op 15 augustus 2010 16:18:07 schreef DJJeroen:
hmm als ik dat schema bekijk van die towerpro, lijk het erop dat zij de zelfde manier gebruiken als ST. En dat mag niet als je geen ST uC gebruikt, patentschending.

(de toepasselijkheid van het patent is hierboven al in twijfel getrokken)

Je mag het niet verkopen, maar of ST de chinezen die het toch doen aan kan pakken weet ik niet....

Trouwens, m'n HK SS 8-10A heeft volgens mij geen 9 weerstanden voor dat gedeelte.... Die laat in ieder geval R26-R31 weg. R13, R14, R24 denk ik ook. Of er totaal 12 weerstanden op zitten betwijfel ik. Ik zal straks eens kijken.

[Bericht gewijzigd door rew op maandag 16 augustus 2010 11:16:58 (21%)

@ bram
aangezien je dan toch al veel met pics werkt: kijk ook eens naar de matrixpilot. Dit is een dspic platform. Ze werken met een systeem dat de signalen van de gyros rechtstreeks omzet in een rotatiematrix (die dus eigenlijk de rotatie van uw UAV tov de aarde voorsteld.) Die matrix wordt dan met de accelerometers, GPS en magnetometer + orthonormaal voorwaarde voor de matrix verbeterd. Hardware is verkrijgbaar via sparkfun, code is al behoorlijk geavanceerd via google code.
Voor zover ik weet zijn deze mensen momenteel aan het proberen om het platform ook met quadrocopters te gebruiken (er staat momenteel ergens een regel in de berekeningen die er van uit gaat dat de snelheid altijd in het verlengde ligt van het vliegtuig, maar aangezien een quadrocopter ook bv achteruit kan vliegen is dit hier niet het geval).
Ik ga zeker ooit ook een copter bouwen, maar het zal nog niet voor direkt zijn. Maar tot nu toe lijkt dit mij zeker een interessante optie. De Gluonpilot zoals eerder aangehaald is mijn 2e keuze op de moment.
Matrixpilot

@ Rew

Zou je misschien ook eens kunnen kijken hoe heet BEMF signaal eruit ziet van jouw ESC's dus een probe op de A B of C kanaal en daar een foto van kunnen maken ?

En dan kijken of het signaal stabiel is, of dat hij in de tijd gezien wat verschild ?

Ik heb gister mijn Chinese ESC's is getest. Ik vind dat je ze maar vreemd aan moet sturen. Eerst 1 ms laag dan 1ms hoog en dan 1 ms hoog/laag afhankelijk van de snelheid die je wilt hebben. Dat zou in theorie betekenen dat hij update rate heeft van 333hz, maar ik betwijfel of dat echt zo is, dat ga ik nog even testen.

Zojuist mijn sparkfun bestelling binnen.

Ik dacht krijg een of andere grote doos die niet in de brievenbus past. Komt er een klein envelop mat rood doosje waar alles inzit ik dacht wat zo klein

Nu dan eerst mijn BLDC afmaken alvorens ik aan de maincontroller begin.