wat doe ik verkeerd

Device 16F628


  Config INTRC_OSC_NOCLKOUT,_  ; Interne oscilator aan
       WDT_OFF,_             ; WatchDog Timer uit
       PWRTE_ON,_            ; Power-up Timer Enable aan
       MCLRE_ON,_            ; Externe Master Reset Enable aan
       BODEN_OFF,_           ; Brown Out Detectie Enable uit
       CP_Off                 ; Code Protection aan
All_Digital TRUE              ;Alle ingangen digitaal

 Declare Xtal = 4
  

PORTA = %00000000             ;Eerst alle PORTB uitgang registers uit (laag maken)
TRISA = %00111100 

PORTB = %00000000             ;Eerst alle PORTB uitgang registers uit (laag maken)
TRISB = %00000001 
;Variabele declareren
Declare PortB_Pullups On              ;Alle ingangen digitaal


Dim a1 As Byte
Dim a2 As Byte
Dim a3 As Byte
Dim a4 As Byte
Dim a5 As Byte

Dim positie1 As Word
Dim positie2 As Word
Dim positie3 As Word
Dim positie4 As Word
Dim positie5 As Word
Symbol knop1   = PORTA.2
Symbol knop2   = PORTA.3
Symbol knop3   = PORTA.4
Symbol knop4   = PORTA.5
Symbol knop5   = PORTB.0
Symbol relais1 = PORTB.2
Symbol relais2 = PORTB.3
Symbol relais3 = PORTB.4
Symbol relais4 = PORTB.5
Symbol relais5 = PORTB.6
;Variabelen declareren
 a1  =0
 a2  =0
 a3  =0
 a4  =0
 a5  =0
DelayMS 200

main:

While 1 = 1 
PORTB.1 = 1
If knop1 = 0 Then GoTo wissel1
If knop2 = 0 Then GoTo wissel2
If knop3 = 0 Then GoTo wissel3
'If knop4 = 0 Then GoTo wissel4
If knop5 = 0 Then GoTo wissel5

Wend

wissel1:

PORTB.1 = 0 
If a1 = 1 Then GoTo wissel1a
For positie1 = 1300 To 2200 Step 10  ;Omhoog tellen met stapjes van 20uSec
    Servo PORTA.0, positie1    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
  Next
  relais1 = 0
  While knop1 = 0 :Wend
  a1 = 1
  GoTo main
wissel1a:


  For positie1 = 2200 To 1300 Step -30 ;dit is poten vooruit
    Servo PORTA.0, positie1    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA.0
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
    Next                      ;Terug naar WHILE  
    relais1 = 1
  While knop1 = 0 :Wend
  a1 = 0   
  GoTo main
  
 wissel2:

 PORTB.1 = 0 
If a2 = 1 Then GoTo wissel2a
For positie2 = 1300 To 2200 Step 10  ;Omhoog tellen met stapjes van 20uSec
    Servo PORTA.1, positie2    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
  Next
  relais2 = 0
  While knop2 = 0 :Wend
  a2 = 1
  GoTo main
wissel2a:


  For positie2 = 2200 To 1300 Step -30 ;dit is poten vooruit
    Servo PORTA.1, positie2    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA.0
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
    Next                      ;Terug naar WHILE  
    relais2 = 1
  While knop2 = 0 :Wend
  a2 = 0   
  GoTo main
     
 wissel3:

 PORTB.1 = 0 
If a3 = 1 Then GoTo wissel3a
For positie3 = 1300 To 2200 Step 10  ;Omhoog tellen met stapjes van 20uSec
    Servo PORTA.6, positie3    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
  Next
  relais3 = 0
  While knop3 = 0 :Wend
  a3 = 1
  GoTo main
wissel3a:

  For positie3 = 2200 To 1300 Step -30 ;dit is poten vooruit
    Servo PORTA.6, positie3    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA.0
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
    Next                      ;Terug naar WHILE  
    relais3 = 1
  While knop3 = 0 :Wend
  a3 = 0   
  GoTo main  
  
  
   wissel4:

   PORTB.1 = 0 
If a4 = 1 Then GoTo wissel4a
For positie4 = 1300 To 2200 Step 10  ;Omhoog tellen met stapjes van 20uSec
    Servo PORTA.7, positie4    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
  Next
  relais4 = 0
  While knop4 = 0 :Wend
  a4 = 1
  GoTo main
wissel4a:

  For positie4 = 2200 To 1300 Step -30 ;dit is poten vooruit
    Servo PORTA.7, positie4    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA.0
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
    Next                      ;Terug naar WHILE 
    relais4 = 1 
  While knop4 = 0 :Wend
  a4 = 0   
  GoTo main 
    
    
     wissel5:

     PORTB.1 = 0 
If a5 = 1 Then GoTo wissel5a
For positie5 = 1300 To 2200 Step 10  ;Omhoog tellen met stapjes van 20uSec
    Servo PORTB.7, positie5    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
  Next
  relais5 = 0
  While knop5 = 0 :Wend
  a5 = 1
  GoTo main
wissel5a:

  For positie5 = 2200 To 1300 Step -30 ;dit is poten vooruit
    Servo PORTB.7, positie5    ;Stuur 'Positie' pulsjes naar PORTA.0
    DelayMS 20                ;20mSec = 50Hz, eventueel wijzigen bij ander type motor 
    Next                      ;Terug naar WHILE  
    relais5 = 1
  While knop5 = 0 :Wend
  a5 = 0   
  GoTo main