hallo,
nog steeds voor het zelfde "grote" project.
ik kies er voor om een nieuwe topic te starten, omdat wanneer ik deze vraag in het vorige topic stel de verschillende disciplines gaan mixen en daarmee de bijbehorende reacties ook, wat snel onoverzichtelijk word (laat staan als er b.v. 6 of meer disciplines zijn)
ik heb mijn stepper motors draaien met een trapezium profiel, en dat loopt super, kan eigenlijk niet beter.
maar ik heb nu een probleem dat ik eigenlijk al lang zag aan komen, maar nu is het moment daar dat ik dit moet gaan oplossen.
de manier hoe ik de trapezium heb geprogrammeerd is eigenlijk heel simpel, te simpel waarschijnlijk.
voor het vlakke stuk in de trapezium:
- een for lus, met het totaal aantal gewenste stappen (is de gewenste afstand).
- puls naar stepper driver: "hoog" - delay 5uS - "laag".
- preload timer met een waarde die de snelheid v/d motor bepaald.
- wacht op overflow.
- einde lus
voor het acc.& dec. gedeelte dezelfde opzet.
probleem natuurlijk in deze opzet is dat ik in tussentijd niets anders kan doen. en dat moet ik wel. niet een andere steppermotor sturen maar elke 100 pulsen (is ca. 100 mS) moet ik een signaal reeks over de uart versturen, en die duurt ca. 80 mS. daarbij moet de stepper motor natuurlijk soepel door blijven lopen.
ik zoek niet naar een high-tech oplosing, waarbij meerdere motoren met verschillende snelheden en verschillende richtingen d.m.v. van een S-curve worden gestuurd. maar liefts zo simpel mogelijk.
hoe kan ik dit nu het best doen ?
bedankt alvast.