hallo allemaal.
ik zal me eerst even voorstellen.
ik het patrick ben 18 jaar en ik ben werkzaam in een machinefabriek.
sinds een paar maanden ben ik onzettend geinterresseerd geraakt.
in hexapods.
ik wil er zelf eentje gaan bouwen.
alleen zal ik bij de bassis moeten beginnen.
dus ik wil eerst een been ontwerpen met 3 servo's.
maar mijn vraag is wat heb ik allemaal nodig om 3 servo's.
te laten bewegen en te programmeren.
dus zou iemand mij een lijstje kunnen geven van wat ik allemaal aan moet schaffen.
het budget doet er niet zoveel toe.
all duurt het anderhalf jaar zolang het maar netjes word.
en uiteraard als dit allemaal goed verloopt.
zou ik graag samen met jullie en compleete hexapod willen uitwerken.
zodat ik hem kan bouwen
IK GA ALL MIJN VOORDERINGEN IN MIJN EERSTE POST ZETTEN OMDAT HET VOOR MIJ DAN WAT OVERZICHTELIJKER WORD
voorbeelden
benodigdheden
word besteldFrame > http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&product…
word besteldServo's > http://www1.conrad.nl/scripts/wgate/zcop_nl3/~flN0YXRlPTIyMzQyMDI1NQ==…
even over de servo's de max belasting is 35Ncm = 3,5 kg ?
ik neem aan dat dit genoeg is om de compleete robot straks omhoog te houden en te laten lopen.
m.v.g patrick
Servo's worden d.m.v. PWM aangestuurd. Dat betekent dat je 18 servo's moet aansturen en dus ook 18 PWM signalen moet genereren.
Je hebt sowieso een microcontroller nodig (PIC of ATMEL bijvoobeeld). Deze hebben niet voldoende standaard PWM poorten. Misschien dat je op een gewone uitgang een PWM kan programmeren. Dat zou wel in componenten schelen.
Als je PWM kan uitsturen en dus de servo's kan aansturen, kan je starten aan het programmeren van de robot zelf.
keuninkske
!overload! to much information in this signature!
mijn inziens hangt de keuze van de electronische componenten ook sterk af van de mate/graad waarin je uw programma wil uitwerken.
een hexapod wandelend krijgen is al een hele klus in een programeertaal, laat staan hem terain addaptive te maken of allerhande andere features.
vraag jezelf dus af of je genoeg basis hebt daaromtrent, ofwel lees je er voldoende over in, maar dat kan een moeilijke klus worden.
samenwerken met iemand die kan programeren kan ook een optie zijn, de hexapod 2x maken (1 voor jou en 1 voor de programeur) kan mss een overeenkomst zijn.
voor het programmeren kan ik wel terecht bij een amerikaans forum.
want die zijn daar meer bezig met hexapods.
mijn kennis is niet zo bijster geweldig.
maar met jullie hulp zal ik vast ver komen.
laat ik het anders even makelijk maken.
gewoon eerst 1 been maken en laten bewegen.
ik weet dat ik daar 3 servo's voor nodig heb
en ik ga eerst gewoon voor de goedkoopste servo's die er zijn.
waar all meerdere mensen hun hexpod mee hebben uitgerust.
en als iemand een lijstje heeft met spulle die ik moet aanschaffen
als het mogelijk is gelijk een linkje erbij.
en 2 hexapods maken gaat denk ik een beetje in de papieren lopen.
m.v.g patrick
Hoi,,
Je project bestaat uit 2 delen.
1) De mechanische kant van je robot zagen, boren etc. .
2) De elektronische besturing.
Als er op die amerikaanse site al veel met hexapods word gedaan kun je daar ook info vinden over , de gebruikte programmeertaal , en met welke processor daar gewerkt word.
Met die gegevens kun je dan bv. eens bij www.voti.nl kijken voor een uC ,chip's en een programmeer apparaat.
GA je hier vragen welke Uc en programmer krijg je de persoonlijke voorkeur van iedere gebruiker.
Veel gebruikt voor hobby projecten zijn de PIC van de firma Microchip , de AVR van de firma Atmel en de arduino +klonen.
De programmeertaal C zal wel de voorkeur hebben denk ik zo ,
Ook daar is veel over te vinden , een cursus ,en genoeg C code
voorbeelden vind je meer dan genoeg op het net.
Voor beginners kun je ook eens kijken op www.picbasic.nl
Je kunt ook eens hier kijken http://members.home.nl/b.vandam/
Een hele makkelijke cursus in JAL met veel PIC voorbeelden.
Een breadboard , 5 Volt voeding en wat klein spul maakt het begin een stuk makkelijker.
Bert.
Op 6 oktober 2010 23:38:48 schreef macman:
Servo's worden d.m.v. PWM aangestuurd. Dat betekent dat je 18 servo's moet aansturen en dus ook 18 PWM signalen moet genereren.
Dat hoeft niet direct. Omdat een servo signaal zich elke 20ms herhaald maar de lengte van de stuurpuls maar 2ms duurt zou je met 2 kanalen al 10 servo's kunnen aansturen. Eerste kanaal zegt hoe lang de puls hoog is, 2e kanaal schakelt na 2ms over naar de volgende servo. Voordeel is ook dat je de piekbelasting beter regelt omdat niet alle servo's op dezelfde tijd bekrachtigd worden 
3 kanalen zou dus al goed zijn voor 20 servo's @ 50Hz, bij 18 servo's(2x 9) zit je op +/- 56Hz.
ik wil jullie alvast bedanken voor jullie snelle reakties en het meedenken
even de over de mechanische kant
ik heb een frame kant en klaar gevonden op internet
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=25&products_i…
en als ik het goed heb.
zijn dit 2 bords om de hexapod aan te stuuren en de servo's op aan te stuuren maar op een bord staat hex engine.
dus ik neem aan dat die zijn gelijk geprogrammeerd is.
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=25&products_i… <zonder firmware
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=25&products_i… <met
en ik ben all begonnen op picbasic om die cursus te doen.
alleen zou ik het leuk vinden om niet een standaard bord te gebruiken.
maar zelf echt wat te bouwen.
want ik maak er nu meer een simpel bouwpakketje van.
m.v.g patrick
Daan Timmer
Ik ben programmeur! geen electronicus! http://www.daantimmer.nl/ Er is een ontwerp! nu nog inhoud :-)
Op 6 oktober 2010 23:38:48 schreef macman:
Servo's worden d.m.v. PWM aangestuurd. Dat betekent dat je 18 servo's moet aansturen en dus ook 18 PWM signalen moet genereren.
Hoeft niet specifiek. Als je controller snel genoeg is kan je ook gewoon een timer gebruiken, 18variabelen.
Timer op een vaste tijdbasis (afhankelijke van je PWM resolutie) laten lopen. En telkens 1counter verhogen van 0 - maxresolutie. (of andersom.
Dan al die 18variabelen doorlopen en dan *if groter dan* poortje = 0 else = 1
*bijvoorbeeld*.
Door het gebruik van een timer als tijdbasis weet je zeker dat je altijd een vaste tijdbasis hebt. En dus een vaste periode. Als je het snel wilt doen, maak je gebruik van assembly voor die interrupt.
Zal in totaal iets van 50instructies kosten ofzo. Als je dan met een frequentie van 12750 Hz en een resolutie van 255bits werkt. Dan zal je precies uitkomen op 50Hz (20ms tijdbasis voor 1 pwm pulse van een servo, toch?).
Er van uit gaan dat de ISR in assembly is geschreven, en ik schat dat deze ongeveer 50cycles zal duren. Dan kost 1seconde 637500 instructies +/- dan heb ej op een 1mips controller voldoende voor puur de pwm. Uiteraard wil je iets meer rekenkracht/tijd over hebben dus een 5-12mips zal ruim voldoende zijn.
[edit]
Stukje voor 8 outputs.
#include <p18f13k50.inc>
udata
PWM0 res 1
PWM1 res 1
PWM2 res 1
PWM3 res 1
PWM4 res 1
PWM5 res 1
PWM6 res 1
PWM7 res 1
PWMC res 1
LED res 1
;***** Reset
rst code 0x00
goto Init
;***** Reset
;***** Init
code
Init
movlw 0xf0
movwf PWM1
movlw 0x0f
movwf PWM2
clrf PWMC
clrf ADCON0
clrf ADCON1
clrf ADCON2
clrf TRISB
goto Main
;***** Init
;***** ISR Location
intrpth code 0x08
goto ServInt
intrptl code 0x018
goto ServInt
;***** ISR Location
;***** ISR Service
isr code
ServInt
banksel PWMC
movf PWMC, W
clrf LED
cpfsgt PWM0
bsf LED, 0
cpfsgt PWM1
bsf LED, 1
cpfsgt PWM2
bsf LED, 2
cpfsgt PWM3
bsf LED, 3
cpfsgt PWM4
bsf LED, 4
cpfsgt PWM5
bsf LED, 5
cpfsgt PWM6
bsf LED, 6
cpfsgt PWM7
bsf LED, 7
incf PWMC
retfie
;***** ISR Service
;***** Main
Main
;setup Timer1 here
Loop
goto Loop
end
;***** Main
[Bericht gewijzigd door Daan Timmer op (29%)]
rew
four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Patje. Als je niet zo veel verstand hebt van programmeren, dan zal je je hardware PRECIES hetzelfde moeten hebben als "die amerikanen". Het is niet simpel om een programma van 1 soort hardware naar de volgende te "porten".
ja mischien haal ik mezelf wat te veel op me hals.
dus dan ga ik ook maar voor een voorgeprogammeerde controller.
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=25&products_i…
maar dit kost omgerekend 102 euro ofzo.
en ik heb geen idee wat de prijs is om een bordje door een van jullie te laten bouwen als dat mogelijk is?
en op deze zag ik voorop een camera zitten
dit vind ook zeer interressant.
kijken of ik hier de specs kan vinden.
want volgens mij is het opgebouwd op hetzelfde kader gebouwd
waarmee ik ga beginnen.
m.v.g patje
[Bericht gewijzigd door patje92 op (22%)]
Nee dit is een andere hexapod.
Want in het filmpje zitten er sensoren onder de poten
M.v.g patje
Arjan Swets
cnc filmpjes op Http://www.arjan-swets.com
http://www.youtube.com/watch?v=37qcPX9CSkk&feature=related
tja dat bedoel ik van de zelfde maker... net als deze...
tis net of het echt leef....
ja het lijkt net alsof die bang voor je is en je bestudeerd enzo 
vraag me af wat die allemaal voor hardware heeft om dit te kunnen lijkt me best leuk om proberen te maken.
is het mogeljk om bij vraag&aanbod iemand te vragen om voor mij de hardware in orde te krijgen.
ik heb geen idee wat alle componenten kosten ?
m.v.g patrick
[Bericht gewijzigd door patje92 op (32%)]
Als tijd geen rol speelt en je zelf graag een hexapod wilt bouwen zou je eens moeten kijken op de volgende site.
http://letsmakerobots.com/start
Hier staan genoeg voorbeelden qua robot's, waaronder ook hexapod's
Ik heb zelf net een arduino mega 2650 board aangeschaft, waar ik hetzelfde voor ogen heb (een hexapod). Ben momenteel bezig uit te zoeken welke servo's ik nu precies nodig heb en welke vooral niet 
(qua merk etc...)
Ook ik denk aan een hexapod met 18 servo's, wat dus de reden was om het mega board aan te schaffen. Er zijn hier namelijk genoeg aansluit mogelijkheden en het gedeelte programmeren is redelijk te doen. Tevens zit er een goede community achter, wat ook altijd gemakkelijk is als je vragen hebt..
Suc6
Tip: bespaar zeker niet op je servo's. 35Ncm lijkt veel, maar is bitter weinig voor een hex. Ikzelf ben uiteindelijk overgeschakeld naar 80Ncm servo's, en zelfs die vonden het maar wat krap, afhankelijk van de bewegingen.
Veel is uiteraard afhankelijk van de constructie, als je krachten loodrecht op de assen komen in "stilstaande" positie kan je natuurlijk veel meer met zwakkere servo's.