Quadrocopter

Ik vind het eigenlijk nog wel meevallen, nadat ik als eerste de MikroKopter had gezien met een hoofdcontroller van 300 euro of complete set van meer dan 800 euro.
Het lijstje wat ik nu heb komt op 238,85 euro. Hier moeten echter nog wel propellers, ESC's en een accu+lader bij.

Het nadeel van de onderdelen in blokjes te bestellen, zijn de verzendkosten welke erg hoog zijn (22,04 euro).

Ik zou sponsoren kunnen zoeken, dit hebben anderen met een touchscreentafel ook gedaan.
Of iemand die mij mee helpt (en mee betaalt ).

Iemand die mee helpt is toch sowieso de bedoeling?

Ik heb het op school nagevraagd, en het is inderdaad de bedoeling dat je met iemand samenwerkt.

Helaas zou ik zo niemand weten die verstand heeft van elektronica of zin heeft om er echt serieus mee bezig te gaan.

Op 15 juni 2010 23:20:05 schreef Firehunter:
(...)
Hier moeten echter nog wel propellers, ESC's en een accu+lader bij.
(...)

Deze misschien: http://www.hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=485… ?

Ik weet niet hoeveel tijd je er voor krijgt maar in een half jaar gaat dit niet lukken.

Mikrokopter.de zijn al enkele jaren bezig.

Ben er zelf ook mee bezig, wil ook ALLES zelf maken. Ben begonnen met een BLDC controller. Daar ben ik al een paar maanden mee bezig.

Ik wens je in ieder geval succes.

Omdat veel van jullie zeggen dat hier nogal veel tijd in gaat zitten, kan ik het misschien beter als eigen project doen en niet voor school.

@stereohead: Die is wel heel goedkoop en de prijs zal wel genoeg zeggen over de kwaliteit.
Ik heb de rcgroups forum een beetje doorgelezen en de meningen over die motortjes zijn niet altijd even positief.

Ik zou eerst wel kunnen beginnen met gamepad, pc, xbee en arduino, maar omdat de verzendkosten zo hoog zijn kan ik beter meteen accelerometer en gyro er bij doen.

Dat zou ik ook doen, het is zeker een leuk project en zeer leerzaam. Maar niet iets wat je in een semester doet.

Kun je geen deel onderzoek over het gedrag van een quadrokopter.

Dat is ook mogelijk. Ligt er aan of er iemand is die het ook leuk lijkt.

Ik moet eerst maar even een paypal account aanmaken zodat ik de onderdelen bij Sparkfun kan bestellen

Op 17 juni 2010 21:36:00 schreef Firehunter:

@stereohead: Die is wel heel goedkoop en de prijs zal wel genoeg zeggen over de kwaliteit.
Ik heb de rcgroups forum een beetje doorgelezen en de meningen over die motortjes zijn niet altijd even positief.

Het is idd geen kwaliteit spul, chinees he .
Toch vliegt deze quad er aardig mee: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=768115&highlight=1…

Oh, dat ziet er inderdaad wel goed uit.
En in de tekst staat dat hij er bijna 1 kilo mee kon tillen, wat toch wel redelijk veel is.
Trouwens, jouw linkje is van de 2410-08T, en hij gebruikt de 2410-09T.
http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=470…

Ik zag dat de spullen van Sparkfun ook te bestellen zijn in Nederland, bij Antratek.
Helaas zijn er meerdere mogelijkheden m.b.t. gyro en accelerometer.
http://www.antratek.nl/Gyro-sensors.html
http://www.antratek.nl/Accelerometer.html
Klopt het dat een I²C interface makkelijker is en een analoge interface sneller?
Welke zou ik dan beter kunnen gebruiken?

[Bericht gewijzigd door Firehunter op zaterdag 19 juni 2010 22:40:44 (12%)]

De acellerometers als je die als 6DOF setje koopt bij sparkfun gaat je zo richting de 100 euro kosten. Het kan ook voor 20: Een Wii MotionPlus en zijn nunchuk en je bent klaar! Dat is dan wel I2C.

Of I2C sneller of langzamer is dan analoog hangt van veel dingen af.
I2C kan officieel max 400 kbps. Maar sneller dan iets van 300Hz heeft toch geen zin, dus waarom zou je?

Mijn quad heeft vanddaag voor het eerst gevlogen!

4x HK SS ESC 25A
4x DT750
1x arduino achtig bordje (arduino gebruiken kan prima. Of arduino nano).
2x HK401B gyro.
1x HK TR6A transmitter/reciever.
1x Rhino 1850 40C LIPO
(1x accucel 6).

Todo:
- Sneller krijgen van de ESCs. Flashen? Turnigy Plush kopen? (ik denk dat dat gaat helpen bij de stabiliteit).
- Evt Gyro's slopen en het printje direct op de atmel aansluiten.
- Atmel aanlsuiten op wii motion plus Gyros.
- GPS module aanlsuiten. GPS autopilot maken.
- Druksensor aanlsuiten (ik heb de MPX5100 al in huis).

Ik denk dat ik eerst maar de combinatie van Arduino+MotionPlus+Nunchuck ga proberen.
Ik kwam dit draadje tegen:
http://aeroquad.com/showthread.php?12-Low-cost-6DOF-for-this-project
waaruit blijkt dat de Wii producten redelijk goed presteren.

Wat voor signaal gebruik je voor de ESC's (PPM, PWM, I2C)?
Welke propellers gebruik je?
Wat is de afstand tussen de motoren?
Hoe bevallen de motoren?
Leveren ze genoeg kracht?

Ik stuur de ESCs met PWM. Mijn cycle-time (verversingsfrequentie) is afhankelijk van de waarden die de motoren krijgen. 4 * 1 ms = 4ms -> 250 Hz. 4 * 2ms = 8ms -> 125Hz.

Veel ESCs schijnen de ingangs-PWM waarde niet te vertrouwen, dus hun interne gashendel is afgeleid van het gemiddelde van een aantal opeenvolgende pulsbreedtes. Dus stuur je snellere pulsen dan reageren ze sneller.

Dus ik stuur zo snel mogelijk de vier motoren allevier hun pulsje... (als ik nog sneller wil, moet ik twee signalen tegelijk hoog maken, dat is iets lastiger, maar kan natuurlijk ook. ).

Propeller: 10x4.7 Zulke geloof ik: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=984…

De balkjes zijn ongeveer een halve meter. Dus iets van 48cm tussen de motoren.

Die motoren zijn prima.

Genoeg kracht? Ehhh.... Eentje kan het hele ding prima optillen. Maar ze zijn met z'n vieren. Op volle kracht overbelasten ze m'n zwaarste accu waarschijnlijk wel een beetje...... hihi.

Hij gaat rond 30% throttle al vliegen. Ik verwacht dus rond de 60% throttle te zitten als ik mijn DSLR er aan hang. (1kg).

Maar 2 van de 4 motoren moeten toch een andere propeller hebben en de andere kant op draaien?
Of heb je ze onder een bepaalde hoek staan?

Ja, ik heb ze onder een hoek staan. Die hoek moet meer zijn dan ik had gedacht. (i.e. hij draaide eerst nog steeds de verkeerde kant op toen ik het hele dingen op twee motoren de lucht in stuurde... )

Je kunt ook APC SFP props proberen te krijgen. De lol van deze was dat als ik ze kapot maak met een crash, dan kost het me $0.50. De APC SFP props kosten $4.39 excl verzendkosten....
(ik had een paar uurtjes geleden de site van de fabrikant gevonden die zei dat ik ze daar voor die prijs kon kopen. Ik kan hem nu even niet meer vinden).

Op 20 juni 2010 01:13:55 schreef rew:
De acellerometers als je die als 6DOF setje koopt bij sparkfun gaat je zo richting de 100 euro kosten.
(...)

3 axis gyro (36 EUR): http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9727
+
3 axis accelerometer (16 EUR: http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=252
=
52 EUR

Zijn beide analoog (er zijn ook digitale varianten, maar iets duurder).
Ik weet niet wat beter is digitaal of analoog?

Verder weet ik niet wat de verschillen zijn met dat wii ding qua preciesie...

Op 21 juni 2010 10:52:15 schreef stereohead:
Ik weet niet wat beter is digitaal of analoog?

Als je niet teveel kopzorgen wil hebben digitaal uiteraard. Dat bespaart een hoop problemen met de interfacing en storingen/ruis. Toch zeker als je daar nog wat PWM gestuurde motoren in de buurt gaat zetten.

Edit:
Heb de sensors niet bekeken. Ik ga uit van een analoge spanning. Je kan natuurlijk ook een analoge faseverschuiving, frequentie of stroomsturing hebben. Die laatste zijn natuurlijk robuuster dan een klassieke spanningssturing.

[Bericht gewijzigd door High-Voltage op maandag 21 juni 2010 10:55:54 (25%)]

Wat raden jullie mij aan? Analoog van Sparkfun, digitaal van Sparkfun of Nunchuck+MotionPlus?
Ik kwam ook op diverse forums tegen dat er gefilterd moet worden voor betere resultaten (High pass, low pass, Kalman?).

Ik zit er liever wat langer bij of betaal een beetje meer dan dat hij amper stabiel is.

Op het printje van Sparkfun zitten al eerste orde laagdoorlaatfilters met een kantelfrequentie van 48 Hz (303 rad/s) als ik goed tel tenminste.

Ik zou kiezen voor digitale varianten, maarja dat is gewoon mijn mening. Ik hou niet zo van analoge interfacing, zeker niet als er nog wat HF vermogen elektronica in de buurt komt te staan.

Motoren worden wel PWM gestuurd vanuit het processor printje, maar niet het vermogen. Dat gebeurt in een modelbouw ESC.

Mijn Accu kan officieel 74A leveren. Iedere motor tot 18A verbruiken. (Of ze bij versnellen kortstondig boven de 25A komen die mijn ESCs kunnen hebben weet ik niet).

[edit] Die MMA7260 breakout... de chips zelf heb ik ook hier. Zelf gesoldeerd. Lastig, maar gaat net. Dan kan je ze daarna met je 10bit ADC in je atmega gaan digitaliseren. Of je kunt een externe MCP3208 12bit ADC kopen. Of je kunt de 14 bit ADC van de nunchuck gebruiken.....

[Bericht gewijzigd door rew op maandag 21 juni 2010 12:07:13 (33%)]

Wat denk je dat die ESC's doen? Dat is HF vermogen elektronica. Ofwel een PWM ofwel een brushless DC motor sturing.
Nu ben ik niet zo thuis in die modelbouwen dingen, maar het lijkt me toch dat er enige draadlengte tussen de motor en de ESC zit? Of zitten deze knal tegen elkaar in een goed afschermende behuizing? Dan nog zit je met je voedingsdraden waar lekker stromen door gaan met grote transiënten.

Edit:
Als je de AD converter gaat gebruiken uit een PIC/AVR dan moet je speciale voorzorgen nemen om de AD conversie op de hoogste resolutie te doen. Dit houdt onder andere in dat het ding in sleep moet staan op een 32kHz etc... Anders doe je er goed aan om de laatste (twee) bit(jes) te laten vallen.

Maar wederom, het is louter mijn mening om digitaal te kiezen. Ik hou je niet tegen als je graag analoog gaat.

Edit2:
Misschien eens vragen op die fora waar mensen effectief zoiets gebouwd hebben of zo een analoge goed te interfacen valt?

Die AeroQuad gebruikt de IDG500, IxZ500(gyro's) en ADXL335(accelerometer) en die geven allemaal een analoog signaal. Sensors die analoge waardes geven lijkt me dus geen probleem.

Deze zou ik niet kopen, aangezien Sparkfun niet weet wanneer deze leverbaar is.

_{Ik loop ook al een tijdje met het idee rond een Quadrocopter te maken, heb/had de gyro's en accelerometer al(thanks to Sparkfun freeday). Alleen heb ik de gyro (samen met mijn avrdragon) opgeblazen door er per ongeluk zo'n 12V op te zetten}

[edit]URL toegevoegd

Jammer van je gyro en avrdragon..

Analoog zou dus inderdaad geen probleem moeten zijn.
Toch had ik als gyro de digitale ITG-3200 in gedachten en als accelerometer de ADXL345.

Of toch maar de WMP (Wii MotionPlus) en Nunchuck.

De Sparkfun breakout bordjes hebben als voordeel dat er verder geen onnodige componenten op zitten (lichter en sneller?).
Ook zullen de connectoren steviger zijn dan gesoldeerde kabeltjes van de WMP en Nunchuck.
En ze zien er beter uit
De WMP en Nunchuck hebben als voordeel dat ze veel goedkoper zijn.

Op 21 juni 2010 17:26:39 schreef Firehunter:
De Sparkfun breakout bordjes hebben als voordeel dat er verder geen onnodige componenten op zitten (lichter en sneller?).
Ook zullen de connectoren steviger zijn dan gesoldeerde kabeltjes van de WMP en Nunchuck.
En ze zien er beter uit
De WMP en Nunchuck hebben als voordeel dat ze veel goedkoper zijn.

Je kunt ook gewoon draadjes solderen aan de uitgangen van de gyro in de WM+ en nunchuk, dan heb je analoog en zo snel als je kunt.

Daar zie ik mezelf niet echt draadjes aan solderen

En ik heb het liever gewoon in 1 keer goed, dan dat ik telkens weer zit te denken: had ik die andere nou maar genomen..
Aan de andere kant zou ik het ook jammer vinden dat ik iets duurs koop, terwijl iets van bijna de helft van de prijs net zo goed presteert.