Het bouwen van een robotarm

Gepost door Jeroen Vreuls op maandag 30 december 2019 00:18

Bediening via IR RC5

We gaan nu naar de besturing kijken, zoals ik al zei kunnen we de arm via de PC of IR bedienen. Via IR gaan we dat doen met een Marmitek RC5 afstandsbediening. Deze afstandsbediening had ik nog liggen en voldoet goed. Om te weten te komen wat de knopjes doen, moeten we eerst de afstandsbediening uitlezen. Dit heb ik via een microcontroller gedaan met een display, later zal ik de code daarvoor plaatsen.

In totaal heb ik 28 knoppen tot mijn beschikking en dat is ruim voldoende. In totaal zitten er 34 knoppen op die je zou kunnen gebruiken, maar er zitten een aantal knoppen op die een dubbele waarde geven. Daar heb ik dus niets aan, die knoppen worden dan ook niet gebruikt.

Wat ik nodig heb is basis links en rechtsom, bovenarm op en neer, onderarm op en neer, pols links en rechtsom, hand open en dicht, keuze homen van de assen, keuze automatisch afwerken van het programma en een soort van een noodstop zodat alle assen stoppen als dat nodig is. Een echte noodstop is het niet, maar het is wel makkelijk is al gebleken.

Ik heb dus in totaal 13 knoppen nodig van de 28 die ik tot mijn beschikking heb. Maar wie weet komt er nog iets bij in de toekomst. Al zal dat niet mee gaan vallen, want de hoofdcontroller zit echt bom vol. Echt alle pinnen zijn gebruikt.

Hieronder de uitgelezen waardes die onder de knoppen zitten.

Waardes onder de knoppen van de afstandsbedieningWaardes onder de knoppen van de afstandsbediening

En zo heb ik de knoppen ingedeeld.

Indeling van knoppen op de afstandsbedieningIndeling van knoppen op de afstandsbediening

Ik heb geprobeerd om het zo logisch mogelijk in te delen, zodat de knoppen ook te herkennen zijn voor een bepaalde functie. Dat gaat natuurlijk niet op voor alle knoppen, maar voor sommige knoppen wel. Basis links rechts, bovenarm op neer, pols links rechts en de rest van de knoppen is zo logisch mogelijk gekozen. Tenminste voor mij dan. De aan uit knop zorgt ervoor dat alle assen stoppen. Knop 1 is homen van de assen, knop 3 is start auto, knop menu is hand dicht, knop exit is hand open, knop afspelen is onderarm op en knop set is onderarm neer.