[Steppermotoren] Welke gegevens zijn belangrijk ?

..

[Bericht gewijzigd door Ex-fietser op donderdag 6 februari 2020 23:42:30 (100%)

Je koppelberekeningen kloppen voor geen meter.

De eerste heeft gewoon een max koppel van 60Ncm bij 0.64A en die andere een max koppel van 30Ncm bij 1.2A.

Dan zie je dus dat per ampere stroom die eerste motor VEEL efficienter is!

Die nominale spanning is tegenwoordig niet meer van toepassing. Die zegt gewoon dat met die 15 ohm je bij 10V de max stroom van 0.64A krijgt. Bij de tweede motor krijg je bij 4V al die max 1.2A.

je mag NIET 12V d'r op zetten en dan 4.8A d'r doorheen jassen en 88Ncm o.i.d. aan koppel proberen op te wekken. Daar gaat ie van kapot.

Maar goed. Door wat natuurkunde is het zo dat de eerste motor een 4x hogere tegenspanning opwekt als je snel gaat draaien. Bovendien MOET je al 10V aanleggen om de gewenste stroom te krijgen. Die eerste motor gaat dus niet hard kunnen, maar heeft wel de meeste koppel.

De tweede gaat WEL hard kunnen, maar heeft niet zo veel koppel....

Wat stappenmotordrivers betreft heb je de keuze tussen drivers met constante spanning (L/R drive) en chopper drivers.
De eerste soort drivers zijn tegenwoordig wat verouderd, denk in de richting van een antieke L293D driver chip.
Tegenwoordig worden meestal chopper drivers gebruikt op relatief hoge spanningen, bijvoorbeeld 24 V en meer. Het voordeel van deze moderne drivers is dat sommige heel geavanceerd zijn en de motor fluisterstil kunnen laten draaien en dat ook hoge snelheden gehaald kunnen worden.

Jouw eerste motor is met zijn hoge DC-weerstand eerder geschikt voor een driver met constante spanning. Voor een chopper driver heb je een stappenmotor met een lage DC-weerstand nodig zoals je tweede motor.
Deze bestaan ook in versies met een hoger koppel in nema 17.
Bijvoorbeeld deze: https://www.benl.ebay.be/itm/ACT-Motor-GmbH-5PCS-Nema17-Schrittmotor-1… met een houdkoppel van 48 Ncm. Let op: houdkoppel is bij stilstand, als de motor draait ligt het koppel lager !

Het is natuurlijk de vraag hoeveel koppel je nodig hebt voor jouw 3D-printer. Meer is niet altijd beter. Op basis daarvan kan je dan je motor en driver kiezen. Ik raad je in elk geval een chopper driver aan. Als het stil moet zijn kan je eventueel SilentStepSticks als driver overwegen.

Even heel kort door de bocht:
- Een stappenmotor gaat stuk als de stroom te groot word. Spanning maakt niet uit. (de spanning die vermeld wordt is de spanning die DC de opgegeven stroom geeft. Maar tenzij je een aftandse (Sorry, de L293 is aftands) driver gebruikt zijn alle drivers stroomgeregeld, en zorgt de (goed ingestelde!) driver ervoor dat de stroom niet te groot word. En is de spanning dus niet belangrijk, behalve dat ie niet te groot mag zijn voor de driver, en niet te laag om uberhaupt de gewenste stroom te halen (dus moet ie altijd minimaaal de vermelde motorspanning zijn!)

- De inductie geeft aan hoe snel de maximale stroom loop als je er een bepaalde spanning opzet. Hoe groter de inductie, hoe langer dat duurt.

Omdat je je maximale koppel pas haalt bij de maximale stroom betekent een grotere inductie dat het langer duurt voordat je in een stap je gewenste koppel haalt. En dus dat je langzamer moet draaien.

Dus kan een motor met lager koppel, maar ook lagere inductie bij voldoende snelheid krachtiger zijn dan een motor met hoger koppel, maar hogere inductie.

Hoe groot dat koppel dan daadwerkelijk is moet je in de motordatasheet vinden, dat is van meer factoren afhankelijk.

Op 7 februari 2020 05:22:24 schreef blurp:
Maar tenzij je een aftandse (Sorry, de L293 is aftands) driver gebruikt zijn alle drivers stroomgeregeld, en zorgt de (goed ingestelde!) driver ervoor dat de stroom niet te groot word.

Die dingen zijn leuk om de werking van een stappenmotor te leren, een goede driver regelt inderdaad de stroom. En de spanning maakt niet veel uit, mits je het niet te gek maakt natuurlijk.

@TS,
Lees dit ook eens door als je tijd en zin hebt.
https://www.circuitsonline.net/artikelen/view/47

.
(Sorry, geen aanvulling)

[Bericht gewijzigd door blurp op vrijdag 7 februari 2020 10:27:37 (91%)

Zo, ik ben weer wat bijgeschaafd met informatie. Ik heb de link over de stappenmotor van Jeroen Vreuls & Lambiek doorgelezen.
Achteraf gezien, had ik beter kunnen melden dat de motoren aangestuurd gaan worden met A4988 stepperdrivers (aangesloten op 12V). Dat zou het denk ik wat makkelijker maken.

Het gaat mij om het volgende.
Er is keuze uit een enorme hoeveelheid steppermotoren en in verschillende (online)shops. Gelukkig wordt vaak per motor de specs vermeld. Met oppervlakkige kennis, zou ik domweg kiezen voor "de meeste koppel tegen de laagste prijs". Toch lijkt me dat niet de beste manier van kiezen. Zoals gezegd, de motor-specs staan vaak vermeld, maar :

- wat betekenen ze ?
- waar dien ik op te letten ?
- wat vertellen ze verder over de eigenschappen ?
- wat is belangrijk voor welke eigenschap (bijv. snelheid / koppel) ?

Ik mis een soort handleiding die verder gaat dan de uitleg wat een steppermotor is en welke soorten er bestaan. Voor mij komt het neer op het volgende : indien de motoren op hoge snelheid moeten draaien, dan is kenmerk X belangrijk. Indien motor veel kracht moet kunnen zetten, dan is kenmerk Y belangrijk, enzovoort. Uit de reacties heb ik in ieder geval een paar dingen kunnen halen, zoals :
- verhouding koppel / opgegeven stroom-waarde
- inductie-waarde als vergelijking voor stappensnelheid

We bouwen niet allemaal een 3D-printer, CNC-machine, lasercutter, robot-arm of kleine speelgoedjes met motoren uit CD-spelers / flioppydrives. Toch denk ik dat ik niet de enige ben die op zoek is naar aanvullende info over steppermotoren.
Met andere woorden, welke specs zijn belangrijk voor je keuze, en vooral waarom en hoe dien je ze toe te passen (eventueel om te kunnen vergelijken).

-=[ Edit ]=-
Aart, bedankt voor je linkje. Ik ga het doornemen.

Ik ben hier niet recent mee bezig geweest, maar jaren terug vond ik dit wel een verhelderend verhaal:
https://www.geckodrive.com/support/step-motor-basics.html

Op 7 februari 2020 13:08:40 schreef oxurane:
Achteraf gezien, had ik beter kunnen melden dat de motoren aangestuurd gaan worden met A4988 stepperdrivers (aangesloten op 12V). Dat zou het denk ik wat makkelijker maken.

Als je de A4988 driver gaat gebruiken kan je beter de tweede motor nemen want de A4988 is een modernere (stroomgeregelde) chopper driver. De A4988 kan tot 2 A leveren als hij goed gekoeld is. In de praktijk als hij op een stepstickje staat en zonder geforceerde koeling is rond de 1 A realistischer. Het is trouwens beter om iets onder de maximale stroom van de stepper motor te blijven voor een rustigere loop.

Als het kan zou ik de voedingsspanning verhogen naar 24 V. Je motoren gaan dan vlotter lopen en paradoxaal genoeg bestaat de kans dat je drivers koeler blijven.

Het lijkt me dat het koppel (30 Ncm houdkoppel) van de 2de motor genoeg is voor een 3D-printer. In die toepassing heb je eigenlijk niet zoveel kracht nodig. Bij langzame bewegingen en microstepping heb je dan in de praktijk ongeveer 70% van het houdkoppel, dus zo'n 21 Ncm.

Op 7 februari 2020 13:08:40 schreef oxurane:
et oppervlakkige kennis, zou ik domweg kiezen voor "de meeste koppel tegen de laagste prijs". .

Ik koop gewoon de "vier voor 50 euro" (*) setjes bij Reprapworld.com. Dat zijn toffe dingen. Ze kunnen meer stroom aan dan de A4988, maar ik gebruik ze tot nu toe steeds op die A4988. Doet het steeds prima, maar ik weet dat ik met een duurdere driver dus meer uit de motor kan halen.

Omdat ik de motor onder z'n max gebruik blijft ie lekker koel.

(*) Vroeger was ie iets van 47 euro, nu 54 dacht ik: Ze hebben diverse prijzen omhoog gedaan.

Misschien kun je hier nog iets mee.

http://stappenmotor.nl/Stappenmotor/Informatie/Eenvoudige%20stappenmot…

indien de motoren op hoge snelheid moeten draaien, dan is kenmerk X belangrijk. Indien motor veel kracht moet kunnen zetten, dan is kenmerk Y belangrijk, enzovoort.

Volgens mij moet je alles omdraaien en benader je het van de verkeerde kant.

Je moet eerst weten hoeveel koppel je werkelijk nodig hebt voor je machine. En dat word bepaald door de constructie, het te verplaatsen gewicht en de kracht de het werkstuk uitoefent. Voor een Frees machine heb je dus veel meer koppel nodig dan een 3D printer.

Verder moet je weten hoe snel je wilt accelereren en welke maximum snelheid je wilt gaan verplaatsen. Vanuit de getallen die dat oplevert kom je dus in een bepaalde range voor de keuze uit stappen motoren.

Belangrijk is ook nog het budget want voor veel geld kan het dan wel beter maar kan dan ook te veel van het goede zijn.

Voor mensen zoals ik die lui zijn ingesteld kijk ik gewoon naar wat andere doen en als die weg komen met een 30Ncm op bv 4V 1,2A motor dat zou ik dat wel als minimum nemen en dan voor mijn budget een zo goed mogelijke motor nemen

Sinds begin januari heb ik eindelijk een werkende 3D-printer (Anet A6). Ik had de printer ruim een jaar geleden gekocht, maar toen bleek dat het controllerboardje defect was. Daar had ik al een topic over geschreven. Sinds kort heb ik het dan eindelijk aan de praat, dankzij een eigen controllerboardje en wat uitleg op YouTube over instellingen voor Marlin.

Toch blijkt dat de printer de nodige problemen heeft.
- Z-as
Voor de Z-as worden 2 motoren gebruikt. Wanneer de printjob klaar is, gaat de Z-as automatisch omhoog, waarbij een van de motoren soms slipt. Gevolg is dat bij een volgende print-job, de nozzle zich zalig door de folie op het bed staat te graven.
- Endstops
De endstops zijn goedkope prularia schakelaartjes. De ene keer valt de stekker eruit, daarnaast is het moment van detectie verschillend.
- Werkblad
Het werkblad is van een belabberde pis-hout kwaliteit. Aan een kant trekt het scheef.

Na al het geknutsel om de problemen te verhelpen, heb ik afgelopen week de knoop doorgehakt om zelf maar een printer te gaan bouwen. Groter en betrouwbaarder. Dankzij bovenstaande problemen heb ik veel van opgestoken over diverse aandachtspuntjes. Maar over de motoren kom ik nog info te kort. Zoals ik al meldde, er zijn best veel aanbiedingen te vinden voor steppermotoren, maar ik heb net te weinig kaas gegeten om een goede keuze te kunnen maken. Op internet heb ik al informatie proberen op te zoeken. Er wordt veel info gedeeld over de basis van een steppermotor en wat voor soorten er allemaal zijn. Toch kan / kon ik geen informatie vinden, die ik kan gebruiken om een keuze te kunnen maken uit de vele steppermotoren. Vandaar dat ik hier de vragen stel.
En zoals eerder aangegeven, ik denk dat nadere info over steppermotoren door meer mensen gewaardeerd zal worden. Het is daarom ook de reden waarom ik hier een topic over gestart ben.

-=[ EDIT]=-
@Rew: De methode voor je keuze is precies dat wat ik bedoel. Tenminste, ik heb te weinig grip op de specs van de steppermotoren. Dan zou ik in eerste instantie de keuze maken om het bij een bekende zaak te bestellen. Maar ik kom in problemen indien ze meerdere aanbiedingen hebben, zeker indien de motoren verschillende specs hebben. Nu hoef ik dat niet in detail te weten, maar wel dat ik een redelijke inschatting kan maken. En dan bedoel ik : een motor met specs "abc" kun je beter gebruiken voor CNC (kracht), eentje met specs "xyz" juist weer beter voor 3D printen (snelheid).

@Aart & Lambiek: Bedankt voor die link ! Ik heb er al interessante weetjes vandaan kunnen plukken.

McAwesome: De stepsticks zijn voorzien van koelblokjes. Ze zijn iets van 10x10mm. Naar mijn gevoel erg klein, maar als het helpt.... Het gaat me vooral om de Z-as (ene kant slipt). Daar zitten namelijk 2 motoren op 1 stepstick aangesloten. Het lullige is dat op het originele controllerboard de instellingen niet veranderd kunnen worden. Dat vertaalt zich ook naar de extruder-motor. Het is belachelijk dat die, op het oorspronkelijke controllerboard, ook op 1/32 microstepping is ingesteld. Ja, of ik moet printbanen gaan doorsnijden...

@BenLeentje: Een probleem kan vanuit meerdere kanten benaderd worden. De solide methode, is de methode die je schetst : alles berekenen. Maar dat is mogelijk indien ik van allerlei zaken wat weet. Die kennis heb ik maar gedeeltelijk en probeer her en der op internet de nodige informatie te vinden. Gelukkig worden hier diverse linkjes gepost, maar ook leuke en interessante weetjes gedeeld. Ze ondersteunen me in de keuze.
En, wat ik niet onbelangrijk vind : ik denk dat meer mensen tegen dit probleem aanlopen. Dan is het goed om juist hier een topic te starten, zodat we ook andere CO'ers, nu en in de toekomst kunnen helpen met achtergrond-info.

Hierbij doe ik een algemene oproep aan alle CO'ers : indien je graag wat kennis wil delen, voel je niet geremd.

Op 7 februari 2020 22:21:58 schreef oxurane:
.... Het gaat me vooral om de Z-as (ene kant slipt). Daar zitten namelijk 2 motoren op 1 stepstick aangesloten.

Dan kun je er beter nog een driver bij zetten denk, dus iedere motor zijn eigen driver. Het enige wat je dan moet doen is de ingangssignalen splitsen, dus je DIR, STEP en ENABLE. Je controller kan dat makkelijk aan.

Op 7 februari 2020 22:21:58 schreef oxurane:
...
Toch blijkt dat de printer de nodige problemen heeft.
- Z-as
Voor de Z-as worden 2 motoren gebruikt. Wanneer de printjob klaar is, gaat de Z-as automatisch omhoog, waarbij een van de motoren soms slipt. Gevolg is dat bij een volgende print-job, de nozzle zich zalig door de folie op het bed staat te graven...

Dat slippen komt waarschijnlijk niet door de stepper maar door dat je z-as klem loopt op iets. Mechanisch probleem lijkt mij.
Niet helemaal on topic:
Ik denk dat de stepper motors die je nu hebt goed genoeg zijn voor een printer die gemiddeld snel printen. Het frame is bij de Anets het zwakste, daarvoor kan je oa een compleet aluminium frame kopen.

@lambiek: Dat is een pruts-oplossing: het onderliggende probleem oplossen is beter. Titatommeke is me deels voor in dit te melden.

De X-as beweegt de extruder motor en het "karretje". Dat weegt niet niets. Dat gaat met een stepper op een GT2 tandriem. 200 stappen per omwenteling, 20 tanden per omwenteling, 10 stappen per tand, 0.2 mm per stap.

Die hele X constructie PLUS de X-motor en ophanging moet in de Z-richting bewogen worden. Veel zwaarder dus.

De Z as beweegt met een schroef verbinding. 2mm per omwenteling, 0.01mm per stap. Een 20x heftigere overbrenging en maar iets van 2x zwaardere constructie die bewogen moet worden. En dan verdeeld over twee motoren. Nee, dat zou gewoon zonder stap-verlies moeten kunnen werken.

Er loopt iets aan. Misschien is je schroef-as krom en loopt aan boven in het geleidingsgat?

Op 8 februari 2020 11:26:31 schreef rew:
@lambiek: Dat is een pruts-oplossing: het onderliggende probleem oplossen is beter.

O, sorry hoor.

De X-as beweegt de extruder motor en het "karretje". Dat weegt niet niets. Dat gaat met een stepper op een GT2 tandriem. 200 stappen per omwenteling, 20 tanden per omwenteling, 10 stappen per tand, 0.2 mm per stap.

Ik weet de constructie niet van zo'n ding, ik heb er geen dus.

Ik ben het wel eens met REW en Titatommeke. Waarschijnlijk loopt je mechanisme ergens mechanisch vast.

Staan de twee geleide assen exact evenwijdig? En staat het wagentje exact haaks op de geleide stangen? De lagertjes zijn dat van die bronzen busjes of van die dingen met kogeltjes. Bij veel printers zitten al die delen in plastic houders die ook uitgeprint zijn. Is de maatvoering van die delen nog wel okay? De lagertjes willen ook wel eens verslijten en vervuilen. Een goede schoonmaakbeurt van de gelijdestangen kan helpen. Of gewoon nieuwe lagers kopen. Het kost bijna niets. Bij mij zitten de motoren met slangen aan de spindels vast. Ook dat kan slippen. En ook daar zijn betere en mooiere oplossingen voor. Met de printer uitgeschakeld moet je alles met de hand heel soepel heen en weer kunnen bewegen. Het mag niet met horten en stoten gaan.

Ik heb de assen en stangen overigens nooit gesmeerd of geolied alleen gereinigd. Heb wel eens gedacht om iets te doen met silicone olie ofzo maar nooit gedaan omdat ik bang ben dat dat veel vervuiling geeft. Het gebruik van een lijmspray om je object aan de tafel vast te houden wordt ook afgeraden omdat het sprayen veel vervuiling geeft op je lagers en geleide stangen. Handiger werkt een lijmstick.

Ik heb dus een oude 3d printer tweedehands van iemand overgenomen en daar had ik veel van dit soort problemen mee. Na heel exact uitrichten en opmeten en opnieuw instellen print het ding nu redelijk.

Bij mijn printer is alles echter zo simplistisch eigenlijk amateuristisch gemaakt dat het heel lastig is om alles helemaal recht in te stellen. Het semihouten (soort van pertinax) frame en de panelen zijn helemaal krom en gebogen. Daardoor is erg lastig om allesgoed uit te richten. Maar het kan wel.

Laatst heeft mijn printer 20 uur abs staan printen. En dat ging goed. Ik zit nu te twijfelen om mijn huidige printer te gaan verbeteren door het hele frame en bij behorende constructiedelen te vervangen door een nieuw alu exemplaar. Ik heb vriende met een werkplaats die alles voor mij kunnen vrezen. Het namaken van die onderdelen is voor mij dus geen groot probleem. Maar wel een hoop werk. Dus misschien wordt het toch wel gewoon een nieuwe printer.

Ik heb heb ook ergens een oude ups opgeduikeld zodat de printer gewoon door print mocht er iets met de stroomvoorziening gebeuren. Je hoeft maar een keer met een half geprint ding in je handen te staan en je hebt daarna erg snel een ups geïnstalleerd. Mijn oude printer begint niet opnieuw na een dergelijk akkefietje. Met de ups merk je maar weinig. Moderne printers gaan dacht ik gewoon door waar ze gebleven zijn.

Op 8 februari 2020 09:59:06 schreef Lambiek:
[...]
Dan kun je er beter nog een driver bij zetten denk, dus iedere motor zijn eigen driver. Het enige wat je dan moet doen is de ingangssignalen splitsen, dus je DIR, STEP en ENABLE. Je controller kan dat makkelijk aan.

Ik denk dat dat sowieso aan te raden is. Die stepsticks zijn zo klein dat de chips die erop zitten hun warmte moeilijk kwijt kunnen, zelfs met koelblokjes.

Het probleem kan volgens mij veroorzaakt worden door de combinatie van een te lage motorstroom (verdeeld over 2 motoren) en een mechanische geleiding die wat stroef loopt.
Een andere mogelijkheid is dat de stepstick te warm wordt en af en toe in protectie gaat waardoor stappen overgeslagen worden, maar dan zouden beide motoren slippen.

Beide problemen kan je oplossen met een extra driver, maar het kan ook zeker geen kwaad om de mechaniek nog eens na te kijken.

@Titatommeke & Rew:
Ja, ik denk dat er ook iets niet goed is aan de Z-as. In het begin wiebelde het enorm, wat terug te zien was in de geprinte onderdelen die ik maakte. Ik heb daarom de volgende aanpassingen uitgevoerd :

1) Anti wobble

Via Thingiverse had ik direct een anti-wobble-ding voor de Z-assen uitgeprint. Dit is een soort klemmetje dat aan de bovenkant van het frame wordt geplaatst. Het onderdeeltje zorgt dat schroefdraad en geleidestang minder wiebelen.

2) Koppeling Z-as

Er zaten inderdaad plastic slangetjes als koppelstuk tussen motor en schroefdraad. Dat is vervangen door aluminium koppelstukjes (met verend mechanisme)

3) Schroefdraad
Aan beide kanten is het schroefdraad vervangen (Z-as).

Bovenstaande stappen hebben er voor gezorgd dat het wiebelen steeds verder af nam, maar niet helemaal. Op een gegeven moment heb ik ook de motoren verwisseld, zonder resultaat. Ik vermoed dat het aluminium koppelstuk of iets anders niet goed is. Wat het precies is, ik heb geen idee.
Wel ben ik er van overtuigd geraakt dat het frame van de printer, gemaakt van een soort triplex, van een bedenkelijke kwaliteit is.
Voor mij een reden om een frame van 2020 alu-profiel te gaan bouwen. De extruder komt niet meer op de X-as, maar vast aan het frame. Al is dat alleen al om de Z-as steppermotoren (meer) te ontlasten. En zo zal er nog een aantal verbeteringen komen. Desnoods print ik de onderdelen eerst even uit met de huidige printer.

@Lambiek:
Dit is een afbeelding van een Anet A6 (of A8).

De verschillen op de foto zijn :
- als koppelstuk waren plastic slangetjes gebruikt, ipv alu koppelstukken op Z-as
- 20x4 scherm + drukknopjes ipv grafisch scherm + draaiknop

Verder zie je op de X-as een extruder (met steppermotor) en een fan. Ook zie je de Z-assen aan beide kanten. Aan de onderkant zitten de z-as motoren.

@Ex-Fietser:

De lagertjes zijn dat van die bronzen busjes of van die dingen met kogeltjes.

Het zijn die dingen met kogeltjes.

Verder is het goed om te lezen dat de 2 Z-as motoren eigenlijk geen probleem moeten vormen en dat er dus nog steeds iets mechanisch niet goed zit.

Ik heb bij de A8 juist niet de schroef vast gezet: Dat ding moet namelijk alleen de z hoogte bepalen van de x-as en niets anders. Door hem nu boven vast te zetten wordt het zowel links als rechts een wedstrijd tussen de geleider en de schroef qua positie bepaling, je kan het immers zie als twee veren die aan de x -as trekken, de sterkste bepaald dan uiteraard het meest de positie. Ik zie eigenlijk twee problemen bij de Anet producten:

• De geleiders zijn niet recht, makkelijk te controleren door de assen op een granieten aanrecht te leggen of tegen de ruit houden, dan moet die mooi aanliggen.
• De x-as is te breed of te smal ten opzichte van de vasten punten van het frame: de plekken waar de z-as in het frame zit. Dit kan je wel meten. Bij de A8 zit aan een kant de x-as vast in de plastic houder (door de as er met een hamer in te meppen) en aan de andere kant kan je hem met een schroef vast zetten op de juiste breedte.

Het zou mij niet verbazen als het nummer 1 is.
Qua smering: dat zit er af fabriek nauwelijks op, kost namelijk geld. Ik gebruik tot nu toe altijd kroon kogellager vet, echter ga ik dat bij mijn volgende printer niet meer gebruiken. Ik wil dan voor wrijving vermindering gebruik gaan maken van relatief dunne olie. Waarom ik denk dat het kan? Bijvoorbeeld de lagers voor de standaard 8 mm ronde geleiders kunnen dynamische 300N dragen, zo'n 30 kg. Dat komt er nooit op tenzij je met ongeveer 30G gaat accelereren (een as weegt nog geen kg bij standaard printers). Daarom denk ik makkelijk weg te komen met een dunner film laag zonder veel slijtage te hebben.

edit: Betreffende de motorkoppeling, bij mij rust de schroef op de motor. De zwaartekracht zou er dan voor moeten zorgen dat die ten alle tijden netjes tegen de motor as blijft liggen. De koppeling doet dan (idealiter) alleen de rotatie over dragen. De x en y positie van de schroef zou eigenlijk door de z-as bepaald moeten worden.