Hallo,
na veel lezen en andere projecten bekeken te hebben denk ik dat men een redelijke positionereing zou kunnen verkrijgen door vanuit een beacon een lichtsignaal uit te sturen en gelijktijdig hiermee een ultrasoon geluid te versturen.
Aan de andere kant (robot) zou men dit lichtsignaal als nulstelling kunnen gebruiken zodat men de verstreken tijd kan beginnen opnemen totdat men het geluidsignaal detecteerd.
Nu is mijn vraag.
Kan men IR detecteren op een afstand van 25 m ?
Kan er iemand mij en goed werkende IR schakeling (sender / receiver) doorgeven die men op deze afstand kan gebruiken.
Heeft er iemand ook nog een goed werkende ultrasone schakeling (sender/receiver) dewelke men voor dit doel zou kunnen gebruiken.
Alle input is welkom.
Mvgr,
yves
dit is veel te moeilijk en je heb een line of site.
het is beter voor 3 radio beacon te plaatsen en de singaal sterke te meten en zo de afstand bereken.(vergelijken met gps)
rt
25 m met IR is te moeilijk.. Maar wat wil je precies uithalen.. Want met RF is het ook geen makkie.. Want ik denk dat de verschillen nauwlijks merkbaar zijn.. Dan al helemaal niet voor een zelfbouw project.. Daarbij nog het feit dat je 3 radio portals moet maken enzovoort..
IK denk dat je dan beter echt vanaf GPS kunt gaan werken.. Maarja dan moet je weer de toepassing weten...
DJD,
bedoeling is dat er telkens een lichtsignaal uitgezonden wordt tesamen met een ultrasoon geluid en dit om beurten vanuit 2 hoeken van de ruimte waarin de robot beweegt bv iedere seconde op beurt een signaal vanuit een hoek.
De robot, dewelke binnen het gebouw beweegt, merkt het lichtsignaal op en vanaf dat ogenblik gaat hij beginnen tellen todat hij het bijhorende geluidsignal binnen krijgt.
Het lichtsignaal zou ik als nulstelling willen nemen om de afstand te willen bepalen.
Daardat er een verschil is tussen lichtsnelheid en geluid zal de opgemeten tijd (teller) zowat lineair zijn met de afstand tussen het beacon en de robot.
Met deze methode wil ik komen tot een afstandsmeting die op enkele cm nauwkeurig zal zijn.
Zoefje, idd was in verkeerd forum begonne, laten we het hier onder "requests" houden.
Mvgr,
Yves
als je rf hebt ,heb je geen line of site
voorbeeld img
RF is beter 
RT
edit : link fix
Robint91,
maar met enkel gebruik te maken van RF kan men toch geen afstanden bepalen of toch ?
Mvgr,
Yves
jawel ,dat lukt wel op basis van de singaal strekte.
Voorbeeld gps dat werkt ook op rf.
edit:
twee link
ir + sonic: www.cs.huji.ac.il/~aris/public/project/Final_presentation.ppt
gps :
http://electronics.howstuffworks.com/gps.htm
[Bericht gewijzigd door robint91 op ]
Wordt toch lastig.. Geluid en dus ook ultrasoon gaat met een snelheid van 340m/s Dat betekend dat elke meter 2.9 miliseconden duurd. Dat betekend dat elke cm 29 microseconden duurd..
Ik denk niet dat het makkelijk is voor zelfbouw om dat te detecteren.. Daarnaast moet je ook nog eens gaan nadenken over reflectie.. Want nu komt dat geluid tegen een wand of een object aan waardoor het over een iets langere weg naar je robot komt. Dan ben je al niet meer op de cm nauwkeurig..
Ook met RF is het niet gemakkelijk.. Wat er met RF gedaan wordt is dat ze tegelijk op 4 frequentie's een signaal uitzenden.. Door deze signalen met elkaar te verglijken op basis van binnenkomst kan de X,Y positie bepaald worden.. Echter is dit ook weer een manier van microseconden.. Op afstanden van mischien 100 meter zal het nagenoeg gelijk aankomen..
DJD,
met geluid zou het nog moeten lukken. 340 m/s is nu ook nog niet zo snel voor een µC.
Indien men licht zou nemen dan zou het een ander paar mouwen zijn.
Ik ga de links van Robint91 eens bekijken want het zou idd nog eenvoudiger kunnen worden indien we enkel maar RF (of ultrasoon) nodig hadden om ons te positioneren binnen een ruimte.
Mvgr,
Yves
Tis toch line of sight?
Zal idd wel moeilijk worden , aangezien de verschillen miniem zijn
Allen,
indien men vanuit (minstens) 2 lokaties gelijktijdig een RF signaal zou kunnen uitzenden dan zou men door het tijdsverschil waarmee men deze signalen ontvangt kunnen uitmaken welke de x en Y positie is.
Nu heeft er iemand een schema voor een RF zender/ontvanger dewelke ik zou kunnen gebruiken voor dit doel.
De RF zender moet hierbij onmiddelijk verzenden van zodra hij hiervoor een inpuls krijgt.
Mvgr,
Yves
Evil Aedolon
ELEKTRONICA WIKI // Wiskunde is "hip" // http://www.physics2005.org/ 2005 Year of physics! // "In science there is only physics; all the rest is stamp collecting."
Op 14 november 2004 09:18:42 schreef DJD XTREEM:
Wordt toch lastig.. Geluid en dus ook ultrasoon gaat met een snelheid van 340m/s
.... ?!! Tuurlijk hoor, dan gaat een 747 ook door de geluidsmuur
k.p.meinesz
Een schizofreen is nooit alleen!
Op 14 november 2004 07:40:32 schreef robint91:
jawel ,dat lukt wel op basis van de singaal strekte.
Voorbeeld gps dat werkt ook op rf.edit:
twee link
ir + sonic: www.cs.huji.ac.il/~aris/public/project/Final_presentation.ppt
GPS werkt niet op RF signaal sterkte maar op verschillen in bitstream
en dat gaat denk ik niet werken op 25m
je kunt met twee antennes en een 555 wel de richting bepalen van een signaal.
dan zou je iets met triangulatie kunnen doen
Awel Evil,
lang geleden dat ik u hier nog op ontmoet heb op dit forum.
Denkt u dan dat dit niet zou werken ?
Indien men bv vanuit 2 (of meer) hoeken van een kamer tegelijkertijd een signal zou uitzenden kan men dan hierdoor de x en y positie niet bepalen op enkele cm nauwkeurig ?
Mvgr,
Yves
Startours,
weet het.
Was per ongeluk in verkeerd forum begonnen.
Ben wel degelijk op zoek naar een handig schematje voor m'n probleem.
Mvgr,
Yves
Allen,
na m'n hersens nog eens flink geprikkeld te hebben met jullie input denk ik dat er reeds een goede positionering mogelijk zou zijn door gebruik te maken van 3 ultrasone zenders en één ontvanger dewelke op de robot bevestigd is.
Indien de robot stilstaat dan zouden de 3 bakens om beurten (met gekende tussentijd bv van 1/10 sec) een signal kunnen uitzenden dewelke moet gedetecteerd worden door de receiver (op de robot).
Zo zouden we de 3 signalen na elkaar kunnen opvangen en met wat rekenwerk de exacte positie weten te bepalen.
Hiervoor zouden de 3 bakens bij voorkeur een soort van ID moeten meesturen in hun signaal zodat ik weet van welke baken het signaal afkomstig is.
Is dit mogelijk met ultrasoon en hoe gaat het in z'n werk om een code te versturen met ultrasoon geluid ?
Doen we dit gewoon door de geluidstroom te onderbreken zoals bij seriele communicatie bij computers ?
Verder kan ik wat schema's terugvinden op het internet echter lees je veel in de commentaren dat de schakeling gevoelig is an omgevingsgeluid ?
Hebben jullie een schema van zo'n zender en ontvanger dewelke wel stabiel is want indien we omgevingsgeluiden zouden interpreteren als meetgegevens dan kan het wel even fout gaan.
Mvgr,
Yves
dexter
It's a good day for science!
Heb hier ook overnagedacht. Ik zie wel degelijk mogelijkheden met alleen IR (via een driehoeksmeting). Als je 4 IR-beacons (of meer) om-en-om een signaal laat afgeven (uiteraard met hun eigen code) en een roterende sensor (bv op een servo of stappenmotor) op de robot zet die je de omgeving laat 'scannen', dan kun je de hoeken meten waaronder hij de diverse beacons 'ziet'. Via goniometrie kun je dan de locatie van de robot bepalen.
25m gaat trouwens prima werken met IR, zolang je de zender maar sterk genoeg maakt (en er eventueel een reflectortje op zet).
Hoe meer beacons hoe beter. Je hebt dan meer redundantie wat de nauwkeurigheid ten goed komt (je kunt dan de positie voor elk beacon-paar berekenen en vervolgens middelen) en er kunnen meer beacon's 'wegvallen' zonder dat het wagentje niet meer weet waar hij is.
Dexter,
de door u beschreven methode zou idd ook kunnen werken maar is wel volgens een ander princiepe dan dewelke door mij beschreven.
Als ik het goed begrijp meet u steeds de hoeken op onder dewelke u een signaal hebt gedetecteerd van de beacons en hierdoor bepaalt u dan uw positie.
Als ik het dan goed begrijp zou ik volgens u ook IR kunnen gebruiken. Ik dacht dat dit geen 25 m ver ging vandaar dat ik het zou willen proberen met een geluidsignaal.
Een ander minpunt van IR is volgens mij ook dat de lezer en ontvanger vrij nauwkeurig tegenover elkaar gepositioneerd moeten zijn, of vergis ik mij hierin ?
Hoe kan je de zender versterken ? door meerdere IR LEDs te plaatsen ?
Mvgr,
yves
dexter
It's a good day for science!
Zender kun je idd oplossen door:
- meer stroom door de leds te sturen (dat moeten zij uiteraard wel aankunnen; checken dus in de datasheet of anders proefondervindelijk vaststellen)
- meer leds toe te passen
De bundel uit zo'n led is de meeste gevallen breed genoeg (zeker op een afstand van 25m). Anders kun je altijd een paar ledjes in een halve-cirkel plaatsen.
Positionering luistert zeker niet nauw. Denk maar eens aan de afstandsbediening van je tv. Sommige combinaties werken zelfs zo goed dat je de afstandsbediening compleet de andere kant op kunt richten en dan nog kunt zappen door reflecties.
Dat laatste (reflecties) kan misschien roet in het eten gooien. Verder ga ik er ook vanuit dat er geen obstakels tussen de ontvanger en de zender zitten. Beide problemen heb je met ultrasoon trouwens ook.
Reflecties kun je verminderen door de zender in de verticale richting wat te beperken door er twee zwarte horizontale kartonnetjes boven en onder te plaatsen.
De horizontale resolutie van de ontvanger kan verbeterd worden door twee zwarte vertikale kartonnetjes links en rechts van de sensor te plaatsen.
Je zult dus een hoop dingen experimenteel moeten vaststellen.
linkje gevonden over zelf bouw gps http://monie.berkers.net/htmpages/hobby.htm
RT
Dexter,
maak jij gebruik van PIC of AVR in uw ontwerp ?
Welke leds gebruikt u of zou u gebruiken voor 25 meter te overbruggen ? Heb een site gevonden waar men spreekt van long distance power IR LEDs. (www.rentron.com/remote_control/IRLED.htm)
Hebt u al schema's uitgewerkt ? zijn deze beschikbaar ?
Mvgr,
Yves
Robint91,
GPS is mooi maar dit is niet nauwkeurig genoeg voor mijn projectje. In de datasheet ziet u dat dit 5-20 m is en ik wil tot op enkele cm komen.
Mvgr,
Yves