Zoek closed loop stepperdriver met software interface encoder en stroom.

Ik heb een transportmechaniek bedacht waarbij een stappenmotor met het produkt ("een staaf") door een klem heen trekt die altijd wrijving heeft.
Met een closed loop kan ik precies positioneren.
Zodra de positie bereikt is wil ik de motor stroom verminderen (tot nul, want de wrijving houdt het product in klem) en tegelijk de encoder volgen. Omdat er altijd wat elasticiteit in zit zal de encoderpositie iets veranderen. Die elasticiteit in relatie tot stroom wil ik graag in de gaten houden (zelf regelen) via software. Ook om te weten of er slip in de klem optreedt.

In eerste instantie dacht ik aan zo'n soort systeempje:
https://www.omc-stepperonline.com/closed-loop-stepper-driver-v4-1-0-8-…
Maar die gebruikt de encoderinformatie voor zijn eigen strategie, je kan er afzonderlijk niets mee. Stroominsteling idemdito. Je kan instellingen en waardes niet softwarematig uitlezen/aanpasen.

Ik heb een vrij zware (3Nm) stappenmotor in gedachten, ik denk 5..8A nodig te hebben:
https://www.omc-stepperonline.com/nema-23-closed-loop-stepper-motor-3-…

Koop dan een closed loop systeem en een losse encoder. Op de driver kun je de stroom instellen, voor de besturing heb je toch iets van een controller nodig, van welk type dan ook.

Je kunt hier eens kijken voor een closed loop systeem.

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&opi=89978…

Ik heb motoren van StepIM in gebruik, werkt op zich mooi maar de torque mode is niet fantastisch.

Waarom een stappenmotor in plaats van een DC motor? Voor 3Nm heb je waarschijnlijk een vertraging nodig, dat is niet ideaal voor de regeling, maar anders wordt het wel een flinke motor.

Na er nog een nachtje over geslapen te hebben... denk ik dat de oplossing kan zijn om de de encoder pulsen door te geven via een controllertje.
De opgenomen stroom kan ik direct meten via de voeding. Ik kan door microstappen terug te gaan het minimum zoeken.
Eigenlijk hoef ik dat maar eenmalig te doen voor een ijking. Ik hoef alleen maar te weten hoeveel microstappen ik na elke verplaatsing terug moet om het koppel naar 0 te brengen.

Door de driver te foppen met encoder pulsen kan ik met mijn controllertje zien hoe de encoder reageert.

Ik denk nu dat ik zo'n closed loop setje wel naar mijn hand kan zetten.

@SparkyGSX
Het werkstuk transporteer ik door hem door de klem heen te trekken, dat bespaart een extra mechaniek die open en dicht kan. Ik kan nu toe met enkel een transportmechaniek die ik spelingvrij denk te kunnen realiseren.
Ander voordeel is dat transport een continue beweging (axiale voeding) mag zijn; met een vaste klem erbij moet dat in stapjes.
Het transport vraagt nu wel grotere krachten, maar kost weinig extra geld.
Dikke tandwielen zijn ook niet duur meer.

[Bericht gewijzigd door Spog2 op (27%)]

Op maandag 22 juli 2024 12:46:10 schreef Spog2:
Na er nog een nachtje over geslapen te hebben... denk ik dat de oplossing kan zijn om de de encoder pulsen door te geven via een controllertje.

De pulsen tellen via een controller moet gaan via een interrupt routine.

De opgenomen stroom kan ik direct meten via de voeding.

Waarom zou je dat doen, er zit gewoon een stroomregeling op de driver. Die kun je instellen via een dipswitch.

Ik hoef alleen maar te weten hoeveel microstappen ik na elke verplaatsing terug moet om het koppel naar 0 te brengen.

Ik weet niet wat je allemaal wil, maar ik vind het een ingewikkelde procedure hoe je het wil doen.

Ik denk nu dat ik zo'n closed loop setje wel naar mijn hand kan zetten.

Dat lijkt mij een leuk setje.

Het werkstuk transporteer ik door hem door de klem heen te trekken, dat bespaart een extra mechaniek die open en dicht kan.

Beschadig je het werkstuk dan niet, ook hier weer, ik vind het vreemd om het zo te doen. Met bijvoorbeeld een luchtcilinder kun je heel simpel een klem bedienen.

Het transport vraagt nu wel grotere krachten, maar kost weinig extra geld.

En dat is niet nodig dat het veel kracht kost.

De stroom door de voeding is veel kleiner dan de stroom door de motor, zeker bij lage snelheid en stilstand.

Zij (M5Stack) noemen het encoder, maar ik krijg de indruk dat het voor het uitlezen van de encoder van een closed loop stappenmotor een decoder/counter kan zijn:
(Ik progammeer liever iets voor I2C dan een Quadrature Decoder (PDEC) )

Te bedienen met I2C.

Voor €8 bij https://www.tinytronics.nl/nl/platformen-en-systemen/m5stack/unit/m5st…

De encoder moet je denk ik nog zelf kopen. (minimaal ongeveer een tientje) Die sluit je aan op de pluggable groene connector. met I2C kan je via de andere kant de boel uitlezen.

Er is minimaal 1 rondje nodig voordat ie (gegarandeerd) goed loopt.

Op dinsdag 23 juli 2024 21:26:00 schreef rew:
Er is minimaal 1 rondje nodig voordat ie (gegarandeerd) goed loopt.

Goede tip!
De meeste stappenmotoren hebben voor dat rondje geen puls (EZ+ EZ-).
Deze wel: https://www.omc-stepperonline.com/en-au/nema-17-closed-loop-stepper-mo…