servodrivers aansturen met pulse

Die encoderschijf ga je niet zomaar met een pc uitlezen. Die pulsen komen hard binnen: bij de servo's die ik gebruik tot ongeveer 1Mhz. Als je dan nog wilt gaan rekenen kom je denk ik al snel tijd te kort, zeker bij een 6 assige robot.

Overigens ben ik dus wel HARTSTIKKE JALOERS op die Fanuc van jou.

Een servodrive stuur je normaal gesproken aan met een asbesturing. Ook die zijn erg ingewikkeld. Als je die fanuc bv een lijnrechte beweging laat maken zijn er zomaar 3-5 assen die hoeksynchroon draaien om de tool in een vaste positie te houden. Ook kun je bij een asbesturing (en dat is het simpelste) gewoon een index laten maken met een aantal parameters als max.snelheid, acceleratie, deceleratie en de indexdistance. En zelfs zoiets simpels vergt natuurlijk nogal wat realtime rekenwerk wat ik nog nooit vanuit een pc heb zien doen.

Ik hoop niet dat ik de motivatie een beetje eruit gehaald heb want het is natuurlijk een super speelgoedje.

[Bericht gewijzigd door GJ_ op vrijdag 9 december 2005 20:20:54 ]

Ik mis nog steeds de robotica rubriek...
En voor Robocop...
Fotooooo's

Welke Freq. moeten die pulsen hebben ?
Er wordt aan code voor een PIC gewerkt die bedoeld is om Servo's aan te sturen doormiddel van pulsen.
Zie: http://www.circuitsonline.net/forum/view/28007

Er is al code die (nog niet) lineair werkt, maar wel
makkelijk kan worden gewijzigd in: 8 bits naar 0...4000Hz.

Die geavanceerde bewegingen worden uitgedrukt in xyz, world of tool/point, dit is te berekenen door de housing van de robot om te zetten in formules. Is denk ik iets om in de gebruikerssoftware op te nemen.

Zover ik weet is de pulse van een servo om de 20msec.
de pulse-lengte geeft de draairichting aan.

de pulse om de 20ms met daarin opgenomen een signaal van :
1,5ms pulse = neutraal
1,25ms pulse = tegen de klokjes in
1,75ms pulse = met de klokjes mee

maar ja, hoe zit het met de hardware? of kan gewoon via de lpt.

waar ik nog banger voor ben is de encoder schijf, om die uit te lezen.

Voor het uitlezen van de encoder denk ik aan een stukje hardware bijvoorbeeld een PIC, deze de snelle pulzen laten inlezen en omzetten naar bits.
Mochten deze bits nog te snel zijn, dan bij snelle bewegingen alleen naar de hogere bits kijken, en als de positie bijna bereikt is de beweging langzamer laten verlopen.
Nu ook naar de lage bits kijken, zodat de beweging nauwkeurig stopt.

Op 10 december 2005 01:44:30 schreef robocob:
Die geavanceerde bewegingen worden uitgedrukt in xyz, world of tool/point, dit is te berekenen door de housing van de robot om te zetten in formules. Is denk ik iets om in de gebruikerssoftware op te nemen.

Zover ik weet is de pulse van een servo om de 20msec.
de pulse-lengte geeft de draairichting aan.

de pulse om de 20ms met daarin opgenomen een signaal van :
1,5ms pulse = neutraal
1,25ms pulse = tegen de klokjes in
1,75ms pulse = met de klokjes mee

maar ja, hoe zit het met de hardware? of kan gewoon via de lpt.

waar ik nog banger voor ben is de encoder schijf, om die uit te lezen.

Pardon? waar heb je dat vandaan? dat lijkt nogal op de pulscode voor modelbouwservo`s, ik gok dat je dat niet goed hebt?

Op 10 december 2005 01:44:30 schreef robocob:
Zover ik weet is de pulse van een servo om de 20msec.
de pulse-lengte geeft de draairichting aan.

Als ik servo's met pulsen aanstuur is dat als slave: hij volgt dan een al dan niet gesimuleerd master encodersignaal.
Die pulsen waar jij het over hebt herken ik niet. En ik heb al veel servo voorbij zien komen.

Waarom probeer je niet gewoon de originele asbesturing te doorgronden? Dan geef ik je een aardige kans. Zonder dat deel van de besturing geen enkele, sorry als dat wat negatief overkomt.

[Bericht gewijzigd door GJ_ op zaterdag 10 december 2005 11:50:45 ]

Op 9 december 2005 22:13:32 schreef MMSoft:
..... wordt aan code voor een PIC gewerkt die bedoeld is om Servo's aan te sturen ......

Foutje: dit is voor stappenmotoren bedoeld !
Toch denk ik dat het met een PIC kan worden opgelost, maar dan is er wel meer info nodig...

De Fanuc robots maken anders dan veel andere robotfabrikanten gebruik van standaard drive modules welke volgens mij ook de puls sturing verwerken voor de powerdrive zelf (zie hier eens informatie over te vinden).

Verder is teachpendant programmering zeker niet ouderwets.
En dan nog denk ik dat het proberen aan te sturen met bijv. een PIC een teniet doening van de kracht van de robotprocessor is.

Ik weet niet wat je met de robot wilt gaan doen.
De robot is met zijn standaard software voorzien van vele standaard functies voor interpolatie, inverse kinematics en I/O aansturing welke je niet zomaar even zelf nabouwt.

De hele kinematica besghrijven is in weze niet heel complex. De inverse kinematica, interpolatie, torque control e.d. zal al een stuk lastiger worden (zoals GJ al beschrijft.)

Vergeet het....zonde van je mooie robot.

Voor de Fanuc robots zijn denk ik ook wel off-line programmeer pakketen beschikbaar.
Met een dergelijk pakket kun je de robot vanaf de PC programmeren in een visuele omgeving.

Verder kunnen de Fanuc robots met de programmeer taal KAREL worden geprogrammeerd.
Een textfile kan dan in weze op een PC worden geedit en via seriele poort in de robot worden geladen.

[Bericht gewijzigd door Belleblaas op maandag 12 december 2005 13:02:44 ]

Verder kunnen de Fanuc robots met de programmeer taal KAREL worden geprogrammeerd.
Een textfile kan dan in weze op een PC worden geedit en via seriele poort in de robot worden geladen.

[lol mode]
is KAREL net zoiets als PIET??
[/lol mode]

hello again,

ik ben al aardig opweg om de fanuc te veranderen in een compeet andere robot, er komen andere motoren op, en ben bezig om een soort postprocessor te creëren.

ik zit zelfs te denken om de bestaande housing naar de schroot te brengen en de lagering over te zetten naar een eigen ontwerp, een maat van me kan een compleet nieuwe housing laseren, die ik dan zelf samenstel.

die hoeksynchroonverdraaing van 3 assen tegelijk is vrij complex rekenwerk, ik had op school beter op moeten letten.

maar ja, da's achteraf, nu moet je het allemaal zelf doen.

Het was toch een goed werkende robot? En nu sloop je hem als ik het goed begrijp.
Weet je wat een tweedehandsrobot waard is?

-------------edit------------------------
foto even bekeken, die stond er laatst nog niet toch? Is dat je robot? Het is maar een kleintje maar ook die zijn tweedehands -als ze werken- knap kostbaar.

[Bericht gewijzigd door GJ_ op vrijdag 16 december 2005 08:34:42 ]

Eeuwig zonde....(als het een werkende robot was dan).
Ik weet niet wat je uiteindelijke doel is maar je zult er op achteruitgaan.
Het is een industriele robot..maar als je klaar bent niet meer.

Ik wens je wel veel succes en laat eens wat resultaten aan ons zien.