servo's of printer stappenmotortjes

In mijn zoektocht naar een nieuw project voor de vakantie, kwam ik het volgende tegen:

http://www.youtube.com/watch?v=cup4Stbk_aM&search=robotica

Ik ben me gaan verdiepen in de werking van deze robot en kom tot de conclusie dat het afgezien van de software best te doen is. Veel robots maken gebruik van servo's, maar die zijn ongelooflijk duur. In deze robot zitten er een stuk of 16 in verwerkt, wat resulteerd in een peperdure robot. Ik heb hier nog talloze stappenmotortje uit diverse printers liggen, die ik er eigenlijk voor zou willen gebruiken. Waarom gebruikt iedereen servo's ipv simpele stappenmotortjes?

omdat servo altijd probeert in een "stand" te komen. Een stappenmotor kan bij een zwieper ontregeld raken. Hij zou bijvoorbeeld een rondje extra kunnen draaien. Ook zijn stappenmotoren moeilijker aan te sturen, als het gaat om microstepping...

en zo duur zijn modelbouw servos nu ook weer niet...
bij conrad heb je soms al van rond de 9 euro...

zo te zien had dit model van de film per poot 4 servo's, waarvan bij elke poot (4 servo's dus) verbouwd zijn tot gewoon een motortje... (voor het aandrijven van de wielen, waarvoor je dus ook een gewoon motortje zou kunnen gebruiken..)

tja.. en wat is duur... als je zo'n soort robot te duur vind dan moet je iets maken op wielen... dat wordt niet zo duur...

je zou hem ook een beetje kunnen aanpassen zodat je maar 1 motor en servo per arm nodig hebt: Dan kunnen de poten wel niet omhoog en omlaag maar het ziet er wel gaaf uit.

OMG! wat een dansoeveningen doet dat ding. lijkt me tamelijk aan de prijs maar wel leuk. een tijdje geleden hadden we hier en discussie over een zelf-evenwicht-houdende robot. op een link van een mooi exemplaar op 4 benen met een verbrandingsmotor stond ook een heel leuk terreinrobotje. niet heel groot en nog wel leuk zelf te doen. ben nu bezig met het ontwikkelen van mijn eigen robot en mss word dat wel een uitbreiding. maar back ontoppic, ik denk dat dit wel een best prijzig robotje word waar erg veel programeer werk in komt. nog mooier is natuurlijk om accu te geven en dan volledig draadloos te werken. maar verder leuk voor een lange vakantie...

nice laptop hebben ze btw. model als de mijne:P

Ziet er gelikt uit!

Op 17 juni 2006 23:42:33 schreef Jan Bot:
omdat servo altijd probeert in een "stand" te komen. Een stappenmotor kan bij een zwieper ontregeld raken. Hij zou bijvoorbeeld een rondje extra kunnen draaien. Ook zijn stappenmotoren moeilijker aan te sturen, als het gaat om microstepping...

Die snap ik niet helemaal. Dit kan toch ook gewoon optreden bij een servo?

Op 18 juni 2006 00:46:39 schreef Arjan Swets:
en zo duur zijn modelbouw servos nu ook weer niet...
bij conrad heb je soms al van rond de 9 euro...

Wat is dan het verschil tussen de peperdure en die van een tientje? Enkel het gewicht?
Ik heb ooit wel eens iets gelezen dat er servo's zijn die enkel 90 graden kunnen draaien, andere weer 180 graden enz.
Klopt dat?

je hebt ze in verschillende uitvoeringen ja. Waarom de prijzen zo verschillen weet ik niet.

Een servo kan niet ontregeld raken. Het signaal wat je naar de servo stuurt is namelijk een frequentie, en afhankelijk van die frequentie neemt de servo een hoek aan. Bij iedere frequentie hoort dus een positie. Een stappenmotor zet per puls die hij krijgt een stapje. Wanneer er dus bijvoorbeeld een storing plaatsvindt en hij een extra puls krijgt zet hij een stapje extra, maar de aansturing 'weet dat niet'. Bij een servo 'weet' de aansturing wel welke positie de servo heeft. Zeer moeilijk uit te leggen.

leuk project word dan iets te bedenken dat je een stappenmotor met terugmelding hebt...

een nulpunt;)

Op 18 juni 2006 16:22:40 schreef muddy:
je hebt ze in verschillende uitvoeringen ja. Waarom de prijzen zo verschillen weet ik niet.

Dat is een combinatie van kwaliteit (motor, tandwielen), precisie, snelheid, draaihoek, formaat en kracht.

Een servo kan niet ontregeld raken. Het signaal wat je naar de servo stuurt is namelijk een frequentie, en afhankelijk van die frequentie neemt de servo een hoek aan.

Het is niet de frequentie, die is namelijk altijd gelijk. Het is de breedte van de puls. Zie ook deze topics
http://www.circuitsonline.net/forum/view/35660
http://www.circuitsonline.net/forum/view/35409

ja dat weet ik ook wel, maar frequentie is iets makkelijker uitleggen (denk ik zo). Nouja bijdeze corrigeer ik me dan even. De pulslengte varieert van 1 tot 20 ofzo ( ik dacht uS), bij iedere pulslengte hoort een andere hoek.

Ik vind het jammer dan je nu niet even de moeite neem om de feiten juist te krijgen. Want ook nu geef je onjuiste info. De totale puls is altijd 20ms (geen us). Het hoge signaal varieert van 1 tot 2 ms.

Maar als een Servo dan een maximale hoek heeft. Hoe kan het dan dat men de servo modificeerde zodat hij oneindig door kon draaien?
(ik meende dit eens met Elmowww besproken te hebben in een discussie over het openen en sluiten van gordijnen)

Dus gewoon PWM gestuurd?
Elke PWM percentage heeft een positie van de servo?

Op 18 juni 2006 21:17:39 schreef Fantomaz:
Maar als een Servo dan een maximale hoek heeft. Hoe kan het dan dat men de servo modificeerde zodat hij oneindig door kon draaien?
(ik meende dit eens met Elmowww besproken te hebben in een discussie over het openen en sluiten van gordijnen)

vaak zit er een stop in servo's. een pin die ervoor zorgt dat hij niet verder kan. vaak kan je die er wel uitsnijden en wanneer je dan dus het signaal goed blijft sturen moet hij over dat punt heen kunnen en weer met een nieuw rondje beginnen (correct me if i'm wrong)

dan moet je ook de potmeter vervangen voor een type dat oneindig door kan draaien, lees (volgens mij de laatste) cursus op www.picbasic.nl

Op 18 juni 2006 16:22:40 schreef muddy:
Een stappenmotor zet per puls die hij krijgt een stapje. Wanneer er dus bijvoorbeeld een storing plaatsvindt en hij een extra puls krijgt zet hij een stapje extra, maar de aansturing 'weet dat niet'.

Een stappenmotor verliest eerder stappen dan dat hij een stap extra uitvoert, wordt een stappenmotor gehinderd, dan zal hij al gauw één of meer stappen verliezen, maar een terugmeldsysteem met zo'n gatenschijf, led en lichtgevoelige diode, zou je de software kunnen laten proberen alsnog de verloren stappen uit te voeren.

Op 18 juni 2006 20:52:26 schreef Marcel:
Ik vind het jammer dan je nu niet even de moeite neem om de feiten juist te krijgen. Want ook nu geef je onjuiste info. De totale puls is altijd 20ms (geen us). Het hoge signaal varieert van 1 tot 2 ms.

huh?...
om de 20 ms komt er een puls(50x per seconde)
en de lengte van die puls bepaald de hoek...
1ms geheel links... 1,5 ms in de midden... 2ms helemaal rechts... en dit (meestal) in 255 (8bits) stappen..

toch?

en een servo zal dus altijd naar die plek toe lopen welke hij op dat moment doorkrijgt... (mits hij sterk genoeg is)
de computer heeft dus geen enkel idee of deze hoek echt bereikt is...

stappenmotors worden veel gebruikt bij printers en zelfbouw cnc machines....
dmv pulsjes kan je die motor(tjes) stappen laten doen (200 per omwenteling).
de computer telt mee, en weet op die manier waar het motortje is...maar hou je het motortje een keer tegen
(probeer maar met je printer) komt het daarna niet meer goed....

met een (modelbouw)servo heb je na het tegen houden meer kans dat hij weer goed komt...

[Bericht gewijzigd door Arjan Swets op ]

bij een omgebouwde servo wordt vaak alle elektronica uit de servo gesloopt... en de blokkeringen worden er uit gesloopt... kortom wordt er van de servo een gewoon motortje gemaakt...

somige halen ook wel de potmeter mechanisch los, en zorgen ervoor dat de servo mechanisch rond kan blijven draaien...
en dan kan je met een stukje electronica (waarmee je servo kan sturen ) het motortje 2 kanten op sturen en stoppen...

Waarom zou je daar dan een servomotor voor gebruiken en geen gewoon elektromotortje als die servo's zo duur zijn?

Op 18 juni 2006 22:11:36 schreef Arjan Swets:
[...]

huh?...
om de 20 ms komt er een puls(50x per seconde)
en de lengte van die puls bepaald de hoek...
1ms geheel links... 1,5 ms in de midden... 2ms helemaal rechts... en dit (meestal) in 255 (8bits) stappen..

toch?

Ja, zo schreef ik het toch ook?

Overigens is een servo vrijwel altijd analoog, dus spreek je dan niet over bits en stappen.

Een mooi voorbeeld: http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/ultrasonic/ultrasonic.htm…
http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/ultrasonic/PWM.gif

Op 18 juni 2006 23:30:06 schreef Berend:
Waarom zou je daar dan een servomotor voor gebruiken en geen gewoon elektromotortje als die servo's zo duur zijn?

Zijn sterker en hebben vaak al een vertraging ingebouwd.

Op 18 juni 2006 23:30:06 schreef Berend:
Waarom zou je daar dan een servomotor voor gebruiken en geen gewoon elektromotortje als die servo's zo duur zijn?

Meestal is dat in de modelbouw, voor bijvoorbeeld een lier. De terugmeldpotmeter wordt dan losgekoppeld en/of vervangen door vaste weerstanden. De servo reageert dan nog steeds op het signaal van de ontvanger en kan dan stoppen, linksom en rechtsom. Vaak is de snelheid dan ook nog afhankelijk van de uitslag van de stuurknuppel. Als je dat zelf moet bouwen met een motortje, een tandwielkast en de aansturing dan ben je net zo duur uit als een servo modificeren.