he allemaal..
Ik ben bezig met een project om een robotarm te bouwen.. en dat wil ik gaan realiseren met een aantal stappenmotoren. Nu ben ik eerst aan het experimenteren gegaan met de stappenmotoren. Ik heb het bouwmodel uit de elektuur gebruikt.(weet zo niet welk nummer). Het werkt op zich prima. De stroom word automatisch constant gehouden. Dit is opzich een mooi systeem. want als het toerental toeneemt van de motor, dan word de inductieve weerstand hoger, en zal de sturing dus de spanning omhoog moeten gooien om dezelfde stroom te behouden.
So far so good. maar nu ben ik erachter gekomen dat de stroomsterkte ingesteld moet worden gelang het koppel wat hij moet leveren. Ik bedoel te zeggen als die robot iets van 1.. of van 2 kg op moet tillen, das een heel verschil en zal de stroom anders ingesteld moeten worden. anders staat de motor te trillen, maar draait niet. Hoe kan ik dit proces automatiseren?? ik zat te denken aan een encoder op de as.. maar ja dan kan je net zo goed servo's nemen
hoe doen proffesionele stappenmotorsturingen dit??
LaStei
carpe cerevisi
Ik snap je vraag, maar het zal heel lastig worden dat te meten. Normaliter wordt zoals je zegt de spanning geregeld naar de snelheid die nodig is om een koppel op te wekken. Als je het nu eens omdraait: je stelt altijd het maximale koppel in, de stroom zal nu eerder bereikt worden, en dan zal de motor "afgeschakeld" worden, dus je effectieve spanning gaat omlaag. Dus gewoon maximaal koppel instellen (binnen de grenzen van je motor natuurlijk)
Belleblaas
BelleBlazer4Life
Bij een stappen motor kun je volgens mij de motor karakteristieken opdelen in een koppel-hoek deel en een koppel-(stap)frequentie deel.
Het koppel-hoek deel of wel de statische koppel is afhankelijk van de stroom net als bij een normale DC motor.
Er is dus stroomsturing gewenst.
Koppel meting bij DC motor erbij bedenken..constante klemspanning en varierende stroom.
Voor de stappen motor: T=-k*I*sin(hoek) -naar een fase
Voor het stappen bedrijf wat anders is dan een normale DC motor moet de stroom wel zo snel mogelijk zijn eindwaarde bereiken. Vandaar ook wel eens de weerstand in serie met een diode parallel aan de spoel (met eigen weerstand).