schuin rijden robot

hallo co'ers

ik ben bezig met mijn eerste robotje te bouwen eerst even simpel daarna misschien uitbouwen
het robotje betaat uit een frame met twee losse wielen en twee wielen die worden aangedreven door twee elektromotoren
met vertraging gevoed door een 12 volt accu

maar als ik nu probeer of het rijdt lukt dit heel goed
maar het robot rijdt niet recht het trekt iets naar links

de motoren worden door mini relais ingeschakeld dus aan of uit

wie kan mij helpen dit op te lossen?

alvast bedankt

Er kunnen meerdere oorzaken zijn.
Een daarvan is dat de wielomtrek van het ene wiel groter is dan de andere. Hierdoor legd het ene wiel ten opzichte van het andere wiel een grotere afstand af wanneer ze beide 1 maal rond zijn. Gebruik je tachosensoren?
Je zou dan kunnen meten wat het verschil is in afstand en pulsen. Dan kun je dat softwarematig corrigeren.

De motoren of de rest draait blijkbaar niet helemaal gelijk. Je zult een regelschakeling moeten gebruiken , met een terugkoppeling van je wielen.

hoe zou ik zo'n regeling simpel kunnen toepassen

Weet niet hoe je robot mechanisch in elkaar zit, maar je kunt ook 1 motor gebruiken die beide wielen aandrijft.

ik heb een frame met twee motoren met vertraging aan beide zijde.
de motoren zijn identiek tenminste zelfde type
dus beide motoren vooruit is rijden

Als je met een verschil op je wielen zit, dan brengt 1 enkele motor nog niets. Wanneer het verschil zit in de 2 motoren/overbrenging, dan wel.

Met 2 motoren, snelheid meten (met tacho of simpele encoder zoals al gezegd) en motoren bijsturen met een PWMsturing.
Als de belasting bijna altijd hetzelfde is, zou je kunnen proberen met een serieweerstandje in serie met de snelste motor, begin met 1Ω ofzo, je kan de weerstand altijd vergroten om de motor wat zachter te laten draaien.

- - big bang - -

Ook twee "dezelfde" motoren lopen niet per definitie even snel. Terugkoppeling met bijsturing is dus noodzakelijk.
Wellicht kun je een optische sensor op een sneldraaiend tandwiel zetten zodat je pulsen kunt vergelijken. Dat heeft ook als voordeel dat je het aantal pulsen kunt gebruiken in de besturing van je robot.

mijns inziens zijn de voorstellen allemaal te ingewikkeld....

Hoewel de motoren "hetzelfde" zijn, is dat natuurlijk nooit precies zo. Jij kan ook iets harder lopen dan je broertje (als je die hebt).

Mijn voorstel is om de motor regeling schakeling van deze site te bouwen en die op het wiel te zetten die het snelste draait.

Eventueel kan je het knooppunt tussen de BUZ11, de diode en de motor aan de gate van een volgende BUZ11 zetten. Daar doe je dan weer een motor en een diode aan. Zo heb je beide motoren die nu max de helft van de tijd aan zijn, en kan je met de potmeter precies regelen welke kant hij opdraait! (als een soort stuur!)

Ingewikkeld? Zo moeilijk was mijne uitleg over die serieweerstand toch nie? ;-)

- - big bang - -

je gebruikt 2 dezelfde motoren, maar de ene draait linksom, de andere rechtsom, dan kun je verschil krijgen in omloopsnelheid, had ik met mijn lego robotjes ook

heb toen de motoren naast elkaar gezet, met de as naar achteren, en dan een haakse overbrenging naar de wielen toe
( beide tandwielen die haaks omgaan of links of recht houden en 1 as wat langer als je begrijpt wat ik bedoel )

op die manier draaiden de motoren dezelfde kant op, en was het probleem opgelost