robotarm servo aansturing

denk dat dat moeilijk word...

de robotjes van lynxmotion zitten wel 2 servo op 1 beweging, maar wel draaien ze allebei in de zelfde richting...

http://www.lynxmotion.com/images/html/proj050.htm

Je zou bij 1 van de servo's de aansluitingen van de motor en de uiteinden van de potmeter om kunnen draaien (niet echt gemakkelijk op zo'n klein printje, maar het kan wel), dan werkt hij precies tegengesteld.

Ik denk echter dat je problemen gaat krijgen met deze constructie, omdat die twee servo's elkaar tegen zullen gaan werken. Door kleine afwijkingen zal de ene servo iets verder willen, en de andere iets terug, waardoor de constructie scheef zal trekken, of de servo's onderling gaan worstelen. Je probeert met 2 regelaars dezelfde procesvariabele te regelen, dat kan nooit goed gaan.

Ik denk ook dat het op die manier moeilijk wordt. Ook al stuur je ze met de gapaste signalen aan, de ene in de ene richting en de andere andersom, dan nog zijn er kleine verschillen tussen de servo's die je construktie gaan laten neigen naar scheeftrekken.

Ik heb in de praktijk al wel eens een construktie gezien met 2 gorte industriële servo's op de zelfde as en dus dezelfde aandrijving, de ene werd aangestuurd en de stroom ervan gemeten, die waarde diende om de tweede servo uit te sturen zodanig dat deze net zoveel stroom opneemt. Je moet dus in het inwendige van de servo's gaan ingrijpen, ik zou zeggen: niet doen.

- - big bang - -

Kunnen die servos dat wel aan?
Denk dat (met het gewicht van de arm) het niet erg veel zal kunnen heffen.

jongens..bedankt voor de antwoorden;)

heb ffies na gedacht en 2 servos zo aan elkaar gekoppeld zint me ook niet..heb een idee bedacht:om 1 servo om te draaien zodat de draai richting niet veranderd hoeft te worden,en dan met elkaar verbinden met een mechaniese servo saver er tussen om de eventuwele afwijkingen op te vangen!hier ff een schets:

zal ze vandaag of morgen even aan elkaar solderen en testen wat het gedrag is!
in het ergste geval kan ik nog dikkere servos kopen en alles met 1 servo doen!!

@chrome,denk dat de servos voldoende kracht leveren,ook levert het hefboom systeem extra kracht op..maar wel weer nadelig voor het bereik!!ook in dit geval kan ik dikkere servos kopen!!

zou iemand mij nog een beetje info willen geven over de aansluit mogelijkheden aan de computer,dan kan ik me daar ook een beetje in verdiepen;)

alvast bedankt jongens

scc32 http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=395&CategoryID=52

kan je 32 servo's besturen....

Heb je een beetje zitten rekenen met krachten en koppels om een idee te krijgen van wat het ding straks kan tillen, en of de servo's eigenlijk wel sterk genoeg zijn om het eigen gewicht van de arm omhoog te kunnen krijgen en houden?

De robotarm zal moeten voorzien worden van trekveren of contragewichten, zodat je enkel het op te tillen voorwerp moet opheffen en niet de arm erbij.
Mits juist gedimensioneerd en op het juiste punt bevestigd werken trekveren zeer goed om een robotarm in evenwicht te brengen.
Want hoe verder de arm plooit, hoe meer kracht de trekveer uitoefent.

heb zitte denken dat de servos mischien tog niet genoeg kracht geven zoals jullie zeggen,ook omdat er nog een hele constructie bij aan komt!!
heb geen rekensommetje gemaakt,dacht dat 2 servos wel genoeg kracht konden leveren,maar de arm valt wat groot uit!bouw uit het hoofd dus kan zo van alles veranderen!
zit idd te denken aan trekveren zoals Erelce zegt,of dikke hightork servos van big scale modelbouw!!(op de eerste foto,die op de kop in het platform zit)
moet zaterdag tog in de modelbouw shop weze dus kijk wel even wat ze hebben liggen!!

oky dan...zie dat er ook spul te krijgen is bij robotwinkel:
bestel liever in nederland,lijkt me veiliger en ben ongeduldig..haha!
http://www.antratek.nl/SSC32.html
als ik het goed heb is deze het zelfde als bij lynxmotion!
en met dit progammatje er bij ben ik compleet?:
http://www.antratek.nl/Software.html
moet hier nog een apparte voedingsbron voor de servos bij of krijgen ze stroom via de comp?
dat waren de noob vraagjes weer voor even;)

goed weekend al vast

Op 27 augustus 2009 22:27:01 schreef Erelce:
[afbeelding]

snap niet wat dit met mijn vragen te maken heeft!!
word hier niet verder geholpen heb ik door....

iedeen die tog de moeite heeft genomen om te antwoorden bedankt!!

Het was gewoon een geintje tussendoor (een robot, zie mijn Avatar, die verliefd is op andere robotonderdelen die jij showt).
En om eerlijk te zijn ben ik ook echt 'geïnteresseerd in dat mooi spul'.
We mogen onszelf niet te serieus nemen vind ik, anders is de lol ervan af.
En advies heb ik ondertussen ook al eens gegeven.
Sorry, als je het niet kunt appreciëren.

sorry voor mijn botte reactie,had het zo niet gezien!zit op meerdere fora's en zie eingelijk altijd dat beginners gauw geneerd worden,heb te snel geoordeeld!!en voel mezelf ook zo'n noob op dit gebied..
iig mijn exxuses

als er intresse is zal ik hier de verdere voortgang van mijn robot armpje posten!!

btw..heb op mijn werk een machtig mooi trekveertje gevonde,gaat helemaal goed komen!!

joo

beginners worden op dit forum zeker niet genegeerd volgens mijn ervaring, ze worden evenveel of zelfs nog meer geholpen dan anderen. 1nige voorwaarde die er gesteld wordt is dat er van de topicstarter zijn kant ook wat input komt.

bij uw project is tot heden nog niet echt electronische hulp nodig, op mechanische kant kunnen we aan uw werk niet veel verbeteren aan uw foto's te zien. toch zijn er zo te lezen al interesante tips gekomen, de arm "gewichtloos" maken door een trekveer tegen de zwaartekracht in te doen werken lijkt me idd een mooie tip om de mogelijkheid te hebben kleinere (en dus goedkopere servo's te gebruiken.

mijn voorkeur zou indien het budget het zou toelaten toch naar sterk genoege servo's uitgaan. bekijk dit even aan de hand van je budget en je minimale benodigdheid. hoe sterker je ze kiest, hoe meer je arm zal kunnen heffen.(constructiesterkte ziet er toch al behoorlijk stevig uit)
budget/mogelijkheden is een dilema waarmee iedere ontwerper dagelijks af te rekenen krijgt, hier bij uw projectje dus niet anders.

op het moment dat je uw servo's gaat gaan aansturen kun je hoogst waarschijnlijk op heel wat hulp van dit forum hier gaan rekenen, enkele voorbeelden van hoe je ze kunt aansturen zijn hier al vermeldt.
reken de gewenste hardware daarvoor dan natuurlijk ook in je budget.

maar de echte CO'er zou natuurlijk zelf een printje gaan designen en maken/programeren om die servo's aan te sturen.

ps.: mijn interesse is er, ik volg dit topic al een tijdje

mijn bedoeling was eerst''Built from Scratch''maar zo langzamerhand begint het al wat te kosten,en het mag ook wel wat kosten...hij moet niet aleen goed werken maar vin het ook heel belangerijk dat het er mooi uitziet!!
heb dus eingelijk niet een vast buget,maar het moet wel leuk blijven natuurlijk!!
bij de modelshop lagen aleen grote servo's van meer dan 50 eurie...dat is wat te gek,heb er 3 nodig namelijk!
ze zijn er wel goedkoper..
zou het lastig worden als ik ga werken met digitale servo's in combinatie met gewone,of maak ik het mezelf dan moelijk mee??

ik laat de aansturing eerst even achterwegen en hou me eerst bezig met de bouw van de arm,als het zover komt dat ie aangestuurd moet worden geef ik wel een schreeuw;)
en zelf een printje gaan designen en maken gaat mij de pet te boven...mischien in de toekomst:)

zal later nog een pic toevoegen,draai mechanisme voor de klauw is bijna af!!

hoipipeloi

draai mechanisme is af:

vind het een beetje te groot uit gevallen,en vooral te zwaar met 185 gram!ook lijkt het uit proportie met de rest van de arm:

zit zelf te denken om het opnieuw te maken,maar dan met de servo rechtop,zodat ie tussen de arm past en het schanier punt verder naar voren kan brengen

hier ook het trekveer idee:

tips en verbeteringen zijn welcom;)

Mooi afgewerkt allemaal, echt vakwerk.
De verschillende bevestigingsgaten voor de trekveer vind ik ook goed.
Alleen vind ik het een rare manier van werken. Je steekt zoveel energie in het maken van deze (prachtige ) stukken en ziet achteraf dat het eigenlijk niet goed is. Op deze manier kost het alleen maar tijd en geld.
Misschien zou het toch beter zijn om voordien eerst een schets te maken vooraleer je iets maakt? Zodat je weet waar je gaat uitkomen.
Jammer dat je de pols terug moet veranderen.
Maar het beste is om je eerst te concentreren op de bouw van de arm , nadien zie je wel wat je gebruikt van servo's en zo.
Maar je weet ondertussen wel, hoe groter en zwaarder de arm wordt, hoe duurder de sturing zal worden.
Succes met de verdere bouw, wij en andere forumleden volgen alles op de voet en zijn benieuwd naar het eindresultaat.
Op tijd en stond zullen we proberen advies te geven.

Je kan digitale en analoge servo's door elkaar gebruiken. Bij analoge servos moet je de positiepuls om de 20ms sturen, bij digitale kan dit veel sneller achter elkaar, maar kan dus ook nogaltijd om de 20ms. (Ziet er echt mooi uit!)

Beste TS,

Het ziet er allemaal mechanisch gelikt uit.
Hier ben ik dus zelf niet zo goed in. Proficiat.

Ik heb voor een paar maanden geleden ook zo'n idee
gekregen om zelf een robotje te maken.

Ik ben echter eerst met de software en electronica hardware begonnen.

Ik zie in je eerste foto's dat je dubbele servo's wilt gebruiken.
Dit moet mogelijk zijn maar is niet makkelijk omdat beide servo's de andere kant op draaien. Hierdoor zal je dus het servo signal van de ene servo tegengesteld moeten laten werken als het signaal van de andere.

Stel dat 1,5 ms het midden van de servo is,
Dan moet de ene servo richting de 1ms en de andere richting de 2ms en dan werken ze samen.

Wat ik nog wel als lastig ervaar is het opstart gedrag van de servo's. Hoe weet je bij een herstart van je systeem waar de actuele servo stand is? Hiervoor zal je dus een voorziening moeten maken middels een terugkoppeling.

Ik heb dit zelf nog niet voorzien maar zit te denken aan potmeters die de servo middels een analoge waarde uitlezen en daarna het servo signaal matchen aan de potmeters stand.

Bij mijn robot is het nu het geval dat als ik hem op de verkeerde stand wegzet, de servo's direct een enorme zwaai maken.

Bij deze een filmpje van mijn LEGO robot.
http://www.youtube.com/watch?v=7zuXJKMsvk8

Hopelijk heb je wat aan de tips.

Nogmaals, het ziet er super uit!

Wat je zou kunnen doen om dat dubbele servo probleem op te lossen, is een servo open maken, en de gates van de mosfets, of gate drivers, als die er in zitten, aan de andere servo te maken, maar dan gekruist zodat het ding de andere kant op loopt. Op die manier bedient de microcontroller die in de "master" servo zit, ook de motor in de "slave" (waarvan de controller niets meer doet), zonder het te weten. beide motoren zullen dan altijd samenwerken, omdat ze ook mechanisch gekoppeld zijn.

jongens,bedankt voor de complimenten;)en de tips natuurlijk!!

@Erelce,je hebt helemaal gelijk,dit is gekken werk om zo uit het hoofd maar wat te doen,heb al meerdere delen vaker opnieuw gemaakt!!
en dat is heel wat werk,aangezien ik alles met een ijzerzaag en een vijl doe!!
(op me nieuwe baan beschik ik over een draaibank,dat is wel weer makkelijk)
tog maar met een schetsje beginnen dan voordat ik begin aan een onderdeel!maar heb vaak dat ik een onderdeel af heb en 2 dagen later er naar kijk en dan is het tog niet naar me zin...dan maak ik het gewoon opnieuwe,wil het egt 100% mooi hebben!

heb besloten om het dubbele servo gebeuren te laten vervallen en te vervangen voor enkele big scale servo's..deze zullen ongeveer 4 keer meer power hebben;)en samen met het veer systeem hoop ik tog aardig wat te kunnen tillen;)
wel moet ik alvast kijken wat voor servos het worden,voor de maat enzo!!heb goedkope digitale gezien dus vandaar die vraag....!!

Willie Worteltje@

erg mooi robot armpje,hij doet zijn werk goed en het voordeel van lego is dat je hem zo kunt verbouwen;)
het mooiste zou wezen dat je naar keuze een nulpunt kunt kiezen en deze opslaan..dan kun je hem neerleggen zo als je wil!!
maar heb me helemaal nog niet verdiept in zulke dingen dus kan er nog weinig over zeggen...zal nog wel een tijdje bezig zijn met de zaag en vijl;)

als ik zover ben doe ik graag beroep op jullie kennis..

hier nog wat fotos van eerdere bouw:

het zwenkhuis,de alu ring had ik nog liggen..is een adapter voor een sportstuur!

draai plaatje,klein vetnippeltje om het lager te smeren.
niet egt nodig maar wel leuk;)

het draai gebeuren:

schoot me in gedachte dat ik nog een ouwe zenderset had liggen,mischien ook wel leuk in de toekomst om hem eens rc te maken