hulp met ontwikkelen (inverse kinematics) in verilog

Ziet er goed uit. Bij zulk simpele kettingen kan je dat vaak een goede vergelijking opschrijven die je nog eens goed kan oplossen ook, omdat er slechts twee oplossingen mogelijk zijn (in de tekening die je in een van de eerste posts gemaakt hebt is dat toch zo...). Bij meer DOF heb je wat meer problemen, omdat je vele oplossingen gaat krijgen.

Je gaat dan een iteratieve functie moeten gebruiken om de oplossing uit te rekenen (je hebt het ongetwijfeld bij wiskunde ooit gezien: runge-kutta, newton, weet ik veel, en je altijd afgevraagd: waarom?). Hier heb je een antwoord: je kan dit niet in een enkele iteratie uitrekenen, omdat er oneindig veel oplossingen zijn. Een gradient descent of dergelijke kan je hier dan gebruiken (omdat je meerdere variablen wil uitrekenen, namelijk de hoeken voor de gewrichten). Dus als je ook nog het derde gewricht wil mee in rekening brengen zal je zoiets moeten gebruiken;

Helemaal cool zou zijn dat je een neuraal netwerk traint om de oplossing te geven. Dat gaat heel veel schelen in rekentijd tijdens het gebruik van de robot.

maar als ik z apart doe en dan die berekening van die link grotendeels in een lookup zet dan werkt het toch ook
ja je hebt een kleine tolerantie zo maar het is nu wel veel makkelijker
een een neuraal netwerk is nu noch te moeilijk ik heb wel het boek kunstmatige intelligentie gekocht en ben halverwege
maar dat is leuk voor later

[Bericht gewijzigd door Anoniem op donderdag 14 januari 2010 16:42:14 (29%)]

Klopt, kies de gemakkelijkste weg om mee te starten, het is altijd meer motiverend om snel iets aan de praat te krijgen. Ik probeer wat input te geven naar de toekomst toe, zodat je je niet verveelt

NN's zijn niet moeilijk hoor. Er wordt altijd groot over gedaan, en ja, je kan dat heel snel ingewikkeld maken. Maar beschouw een NN als een black box, waar je een hele hoop potmeters aan hebt hangen. Je gaat aan de potmeters draaien zodat de uitgang van de blackbox (het NN) trekt op de uitgang van je echt systeem. Et voila, je hebt een functie benaderd met een hoop lineaire 1e orde berekeningen, wat écht veel kan schelen in rekentijd.

In hoeverre dat goed gaat werken is een andere vraag. Hoe complexer je netwerk, hoe beter de benadering (van een aantal recurrent networks is bewezen dat ze universal function approximators zijn, je kan daar dus élke functie met benaderen). Dus je kán het altijd, maar je krijgt welk complexere netwerken. Maar voor de simpele functies die jij hier wil modeleren zullen simpele netwerken wel volstaan denk ik.

geloof mij, ik heb altijd iets te doen
in de programmeer wereld kan je altijd wel wat doen
altijd is er wel iets

[Bericht gewijzigd door Anoniem op woensdag 21 april 2010 12:36:47 (40%)]

ik ben de laatste tijd heel veel bezig geweest met sin/cos
zie hier mij nieuwe formule die alle drie de assen samenvoegt in een formule
en een veel kleineren tolerantie heeft
http://www.uploadarchief.net/files/download/wisforlive.doc
is er ook software om dit mooi te simuleren ???

en weet iemand als ik deze http://www.altera.com/products/devkits/altera/kit-cyc3-embedded.html
via farnel koop krijg ik dan ook de licensie http://nl.farnell.com/altera/dk-n2eval-3c25n/kit-nios-development-cycl…

Nios II Processor: To obtain a non-time-limited use license file for the Nios II processor, you must purchase a Nios II development kit or the stand-alone Nios II processor core license (ordering code: IP-NIOS). Contact your local Altera representative or use Altera Tools Support to order today.

Op 21 april 2010 12:41:49 schreef manga valk:
is er ook software om dit mooi te simuleren ???

Matlab? Excel?

is het dan mogelijk 3d objecten te maken in excel ???
hoe kan ik dan de poot met 3 assen maken ???(hoe heet die functie)

even een opmerking met betrekking tot je formules.
T1 staat ofwel op de verkeerde plek ofwel je formule klopt niet.
Met de formule die je nu hebt staan voor T1 bereken je de hoek tussen I3 en S.

Juiste formule voor T1 is:
\angle T1 = \arccos( \frac{s^2 +y^2-l3^2}{2sy} )
of, deze, indien geldt dat:
\angle y,l3 = 90^\circ
\angle T1 = wortel(l3^2 + y^2)
verder mist er een kwadraat in de formule voor T3.

Ben benieuwd of je dit kunt simuleren ergens mee!
Ik ga zelf denk ik van het weekend eens pro

oké schaam
bedankt, tik foutje gemaakt
ik heb het hier allemaal met het handje geschreven en ik dacht, laat ik eens proberen om het in word in te voeren
update : http://www.uploadarchief.net/files/download/wisforlive.doc

[Bericht gewijzigd door Anoniem op donderdag 22 april 2010 11:58:36 (18%)]

Wat precies wil je in 3D uitbeelden?

de poot
zoiets alleen dan in 3d dus met 3 assen http://www.xs4all.nl/~hdenkers/jasper/Java/

is het een idee om gewoon 2displays te nemen? (2x een canvas met ieder hun eigen view?)

Dus bijvoorbeeld, front-view en top-view

op het front view zie je de x en y as. top view is de x en z as.

(bijvoorbeeld)

is ook goed maar hoe moet dit in bv. excel(dat is het makkelijkste)

*tekenen* in excel is voorzover ik weet alleen mogelijk door je eigen input.

Wat wel zou kunnen is een plot grafiek maken, waarbij je 3punten gebruikt op een x/y as.

Dan moet je dus je hoeken gaan omrekenen naar x/y coordinaten, voila

Ik snap eigenlijk niet zo goed waarom je zo nodig je vectoren in 3D wilt afbeelden. Ok, visualiseren helpt soms om abstracte getallen beter te begrijpen, maar het hoeft niet per se. In Excel kun je rekenen, evenals in Matlab en zo. Overigens moet een 3 assige grafiek toch mogelijk zijn in Excel(?)

het hoeft ook niet perse in 3d het leek mij gewoon leuk.

Op 21 april 2010 12:41:49 schreef manga valk:
en weet iemand als ik deze http://www.altera.com/products/devkits/altera/kit-cyc3-embedded.html
via farnel koop krijg ik dan ook de licensie http://nl.farnell.com/altera/dk-n2eval-3c25n/kit-nios-development-cycl…
[Nios II Processor: To obtain a non-time-limited use license file for the Nios II processor, you must purchase a Nios II development kit or the stand-alone Nios II processor core license (ordering code: IP-NIOS). Contact your local Altera representative or use Altera Tools Support to order today.]

weet iemand dit.
en is de licnesie genoeg om de niosII cpu volledig standalone te gebruiken.
en dus geen time limited files.

[Bericht gewijzigd door Anoniem op zaterdag 24 april 2010 10:48:31 (22%)]

voorzover ik begrijp, moet je die sowieso altijd extra bijkopen, ala 950dollar

maar altera zegt

Nios II Processor: To obtain a non-time-limited use license file for the Nios II processor, you must purchase a Nios II development kit or the stand-alone Nios II processor core license (ordering code: IP-NIOS). Contact your local Altera representative or use Altera Tools Support to order today.

zie https://www.altera.com/support/software/download/nios2/dnl-nios2.jsp
en in hun lijst met (Nios II development kit) staat de NEEK (dat is de afkorting)
maar als ik hem bij farnel kan kopen is dat veel makkelijker (in nederland)
en ik kan de license niet betalen

Voorzover ik begrijp krijg je dan alleen de NIOS II core, de andere IP's niet. Maar wellicht dat er bij die NIOS II IP Core ook wel de memory controllers en andere basic IO bij zit, dit durf ik niet te zeggen.

Want er staat ook

Note:

1. Intellectual property (IP) licensing sold separately. OpenCore Plus evaluation of megafunctions is provided for IP evaluation. Altera recommends purchasing Embedded IP Suite with these kits (see Table 2).

Ik denk, dat het beste wat je kan doen om er zeker van te zijn wat je allemaal krijgt, is even een mailtje te sturen naar Altera zelf?