Aangezien de winter er weer aankomt en ik toe ben aan een nieuw project ga ik beginnen aan een 2 voeter!
word volledig alu uitgevoerd,volledig gekogelagerd en de meeste schanierpunten worden aagestuurd met servo's door middel van tandwiel overbrenging,zodat de volledige bereik van de servo benut word,meer kracht kan leveren en het volle gewicht van de robot leunt niet op de servo's!
Ik ga gebruik maken van big scale 25kg servo's (boven benen/armen) standaard servo's en een aantal mini servo's!
De eerste bestelling komt volgende week binnen en dan ga ik beginnen met de heup gedeelte en dan de benen!
de 2 grootste uitdagingen zijn de enkels(knikbaar en draaibaar)
en een buigbare ruggengraat die redelijk stevig is en met 1 servo is aan te sturen!weet niet of dit haalbaar is maar ik mag graag iets hebben om over na te denken;)
totale lengte zal iets van 50cm worden!
heb al een aantal plannen op papier staan en ga me eerst weer bezig houden met het mechanische gedeelte..de rest zie ik later!
voor de liefhebbers zal ik hier me bouwverslag bijhouden;)
groeten
Dit gaat best een leuk project worden, gezien hoe jij die robotarm zo netjes afgewerkt hebt.
een buigbare ruggengraat die redelijk stevig is en met 1 servo is aan te sturen!weet niet of dit haalbaar is maar ik mag graag iets hebben om over na te denken
Je bent nogal handig met metaal, dan zou je schakels kunnen maken met 2 kabeltjes.
Ik neem aan, dat het de bedoeling is, om die ruggegraat zo te bewegen zodat hij zijn balans weet te houden.
@kareltje
in eerste instantie is het de bedoeling om na voren te buigen!als hij ook links en recht kan zou helemaal mooi wezen;)maar dat gaat te lastig worden denk ik!
moet ook rekening houden met het gewicht..te zwaar is ook niet goed!
ruggengraat komt later!
eerst de heup en benen.
hier een snelle schets vanhet vooraanzicht van het heup gedeelte,bovenbeen en knie.
Als ik het goed begrijp, dan moet het staande been naar binnen draaien om z'n balans te vinden?
of schoenmaat 48 
Een ruggegraat maken, die over z'n hele lengte doorbuigt, lijkt mij ook geen groot probleem.
Ik was gisteren zomaar een schetsje aan het maken, dat zal ik zo effe posten.
Dit is maar om het principe van de werking weer te geven.
Hij kan zo buigen met 1 servo.
Bij ons op school hadden ze bij de afgelopen opendagen zo'n ruggegraat staan. Allemaal plaatjes plexi met 3 kabels erdoor. Hoe het precies in elkaar zat weet ik niet maar het is dus mogelijk.
Interessant project btw
mooie tekening kareltje...ik doe alles oldskool nog met paint.haha!
je hebt me iig aan het denken gezet!leuk dat er iemand mee denkt;)
aan de rechterkant komt nog zo'n been..anders word het een hinkelende robot:)
de rode ljn geeft weer dat de de benen op het heup schanier zowel naar buiten als naar voren op het zelfde punt draait..dit lijkt mij wel belangerijk om een zo realistisch mogelijk loopje te creëren!
zal me ook nog even verdiepen in de ruggengraat
Als ik het goed begrijp, dan moet het staande been naar binnen draaien om z'n balans te vinden?
aan de rechterkant komt nog zo'n been..anders word het een hinkelende robot
Dat snap ik
Maar ik bedoel natuurlijk, dat hij tijdens het lopen toch 1 been van de grond moet tillen, anders wordt het een schuifelaar.
Wanneer 1 been van de grond komt, moet het hele gewicht van de robot in 1 lijn komen te staan met het been waar hij op staat.
Als ik zoiets nog op paint zou moeten tekenen.....aarch..
achja..moet altijd nog een knap teken progamma downloaden maar dan crasht me laptop van voor de oorlog;)
moet zoiezo proberen de benen zo dicht mogelijk bijelkaar zien te krijgen en dan idd bij het lopen het staande been iets naar binnen draaien!
word nog een heel project heb ik wel door
@Kareltje
De "ruggegraat" die ik heb gezien had dus allemaal plaatjes horizontaal. Ik ben al druk aan het googlen geweest maar heb geen afbeelding kunnen vinden. Het lijkt mij dat de ruggegraad in jou constructie ook ongewenst naar voren en naar achteren kan bewegen door de speling op je scharnierpunten (of kan zoiets voorkomen worden? Ik ben nou niet echt goed met metaal )
Emiel
De spanning op de kabeltjes heffen de speling op.
En mijn tekening geeft ook alleen maar de principewerking weer.
horizontale plaatjes kan ook, maar moeten wel tussenruimte hebben d.m.v. ringetjes o.d.
heb nog even zitten na denken!
dacht aan een aantal plaatjes met daartussen rubber,en over de gehele lengte een strakke veer er doorheen die de boel bij elkaar houdt!voor/achter en links/recht kleine staal kabeltjes en 2 servo's!
dan kan de graat alle kanten opbuigen!eventueel aan de achterkant van de graat nog spelen met veren omdat het meeste gewicht vooraan hangt!
1 nadeel...weer uren zagen en vijlen;)ontkom er niet aan denk ik
Deze ruggegraat ziet er echt perfect uit.
Heb jij geen vrienden/kennisen die in de metaal werken. waar ze met aluminium plaat werken?
X-aantal plaatjes laten knippen, op elkaar hechtlassen, dan kun je het als een blok boren en slijpen.
Als laatste de lasjes weg slijpen.
Laseren zou helemaal handig zijn, dan hoef je er nagenoeg niets meer aan te doen.
Kwally
If electronics aint your life, what r u doing here?
Leuk principe maar ik vraag me af of dit werkt.
Hoe zeker ben je dat de ruggengraat mooi egaal buigt
en niet haaks plooit (1 wervel die volledig buigt)
als je met de servo trekt?
Ik vindt het wel een mooi principe maar vraag me af
of het in praktijk ook zo mooi werkt.
ik kan zelf alu lassen op het werk;)
ik maak ze zelf redelijk op maat..boor het middelste gat en 1 zijgat door,daar boutjes door en dan als een blok zagen/vijlen!
zo heb ik het ook met de vingers van me gripper gedaan:
en ja,lasersnijden..dan zou alles wel heel makkelijk worden;)
Op 17 november 2011 18:33:45 schreef Kwally:
Leuk principe maar ik vraag me af of dit werkt.
Hoe zeker ben je dat de ruggengraat mooi egaal buigt
en niet haaks plooit (1 wervel die volledig buigt)
als je met de servo trekt?Ik vindt het wel een mooi principe maar vraag me af
of het in praktijk ook zo mooi werkt.
tja,of het goed zal werken daar moet ik achter komen!
weet wel dat hoeverder rubber ingedrukt word hoe meer kracht je moet uitoefenen!ze zullen allemaal ingedrukt worden totdat ze niet meer verder kunnen...mocht er eentje verder ingedrukt worden dan de rest dan pakt ie automatisch een andere wervel omdat deze lichter gaat omdat het rubber minder is in gedrukt!
Dat bedoel ik. Maar gaat dan niet de "binnenbocht" kabel slap hangen bij het draaien?
Stel de kabels zitten 2 cm van het midden dan is de straal van de "buitenbocht" kabel dus 4cm langer. Dan is is de "buitenbocht" kabel bij een bocht van 90° 2 pi langer:
"Binnenbocht": ( 2rπ )
"Buitenbocht": ( 2rπ ) + ( 4*2π )
Die 2rπ valt dus weg, en de 8π blijft over. Dit geld voor 360° dus delen door 4 voor 90°.
De verhouding tussen de lengte van de "buitenbocht" kabel en de "binnenbocht" kabel bevat dus altijd een factor π* die je met een servo niet kunt bereiken dacht ik.
Had een plaatje getekend, is voor mezelf altijd wat duidelijker, misschien hebben jullie er nog wat aan 
Mijn voorstel:
3 kabels + 3 lineaire actuatoren.
@Kwally
Ik heb het werkend gezien, dus het moet mogelijk zijn.
*) Behalve bij een hoek van 0° natuurlijk.
kort gezegd:
als de ruggengraat naar voren zou buigen dan trekt ie bv 2 cm in en dan zou die achter bv 4cm uitgaan en dus nooit ver zou kunnen buigen omdat de kabel gewoon niet lang genoeg is?
begrijp ik dat zo goed?
dit is mischien op te lossen om de gaatjes geleidelijk aan van boven naar onderen steeds dichterbij het midden van de graat te boren?
en Leime,je plaatje werkt niet..ben wel benieuwd wat je getekend hebt;)
Dat is juist wat die servo doet, 1 kabel verlengen, en de andere evenredig inkorten.
Ooi bij mythbusters die robothand gezien?
Gemaakt van fietsketting, met kabeltjes voor het buigen.
De servo doet het dus evenredig, maar de verhouding is niet evenredig toch? Of wil je een servo per kabel gebruiken?
Heb even een filmpje opgezocht van de robot hand van de mythbusters. Daarvan is de buitenste "kabel" een elastiek. (Twee van die vingers, en je hebt een leuke gripper)
@dezeikkes
Als de kabel 2 cm word aangetrokken dan zal de andere kabel dus 2α/360 korter worden. Dat is geen evenredig verband 
Wacht eens. Ik zit natuurlijk de kabels ten opzichte van elkaar te bekijken maar als ik ze nou eens te opzichte van het midden bekijk?
Dan krijg je dus:
Buiten: ( 2rπ ) + ( 8π )
Midden: ( 2rπ )
Binnen: ( 2rπ ) - ( 8π )
Kareltje heeft dus gelijk, maar nu begint de frustratie, waarom klopt mijn eerste theorie niet? 
ik denk zelf ook dat de achterste kabel dan niet genoeg heeft!
als de graat bv recht op zou blijfen staan en dan en alleen de plaatjes kanteld dat je dan aan heb je aan beide kabels genoeg...
nu buigt de graat ook nog naar voren dus word de afstand van de achterkant groter dan dat het kabeltje kan vieren!!
hmzz..
Dat komt waarschijnlijk omdat jij alles evenredig opschuift, en daarmee ook de radius veranderd.
Zoals ik het bedoelde, wordt de afstand tussen de 2 kabeltjes alleen aan de onderkant kleiner.
Maar omdat het kabeltjes zijn, zal die daar een klein knikje gaan maken (geeft niet)
Zoals Dezeikes die spoorrails tekende is de binnenbocht kleiner, en ook het kabeltje korter, maar je moet wel de servo uitslag meenemen.
Dus, al wat je in de binnenbocht aan lengte tekort komt, is de servo uitslag
edit: @Dezeikes: Je hebt het bij het rechte eind (lijkt mij)
@dezeikkes
Dat is afhankelijk van de uitslag van de servo. Maar met de door mij gegeven berekeningen en nog wat extra wiskunde moet dat te berekenen zijn (ik wil eventueel wel een voorbeeldje uittypen).
Maar je zit nog met de rubbers. De buitenkant word dus langer en daar komt dus afstand tussen de rubbers en de plaatjes.
Wat ook kan:
De kabels apart aantrekken, de kabel die je aantrekt die kant gaat de rug op. Op die manier hoef je dus geen kabels te laten vieren ten opzichte van de ruststand (gewoon rechtop) en krijg je dus geen ruimte tussen de plaatjes en rubbers. Mocht je het zo doen dan heb je voor alle bewegingsrichtingen maar 3 kabels nodig. en in dat geval zijn lineaire actuatoren een betere keus denk ik.
[Bericht gewijzigd door leime op (57%)]