Hallo
1 encoder-stap van de servo doet, dat het wel goed komt
Inderdaad, ik zou het ook niet geloven, had ik het niet gezien. Bij bv www.mesu-mount.nl Daar is de reductie 3000; de motor doet er 28,888 sec over voor 1 toer en heeft 2000ppr. De specificaties zijn uitermate goed. De aansturing gebeurt met ServoCat systeem www.stellarcat.com De encoders hebben geen gray code maar gewoon pulsjes: zie bv de Optical Incremental Encoders van Avago Farnell 116-1132 en erbij horende Quadrature interface HCTL-2032 Farnell 116-1111.
Door in de (integer) positie een paar bits als "achter de comma" te beschouwen, kan je prima 73/100 stapjes per seconde doen.
Daar zit misschien wat in. Wat denken anderen hiervan? 't Is zoals die Scale factor in Exe_pid. Maar na iedere pid routine wordt gekeken nr de Pos_encoder, als de error weer 1 is, dat mag de pid van meetaf aan herbeginnen. Ik denk dat de juiste oplossing een interval meting is, zoals eerder al voorgesteld.
encoders met 10000 ppr zijn prima te krijgen, alleen een beetje duur...
de encoders komen uit de dump: Heidenhahn ea.
Ik denk dat een ander encoder, met een veel hogere resolutie, of een vertraging om indirect hetzelfde te bereiken, de enige echte mogelijkheden zijn.
intervalmeting met TCNT1H en L ???, maar is niet voor mij weggelegd
Met 6000 RPM op je motor, kan je telescoop dus ongeveer 2 RPM draaien
inderdaad, dat is misschien wel van het goeie teveel. Een goto-snelheid van 8° /sec dus: we zitten toch in de afdeling robotica...Met mijn huidige montering haal ik amper 2°/sec en dat is tergend langzaam en lawaaierig met steppers.
Dus je echte bereikbare resolutie wordt een factor 4 a 5 hoger.
zal inderdaad zo zijn, maar misschien wordt dat vereffend door de massatraagheid en valt het resultaat wel mee.
dat gaat dus niet werken.
Ofwel nog eens toespitsen op een intervalmeting.(TCNT register???)
Op internet vind ik haast niets(behalve dus AP#150 van MCS). Misschien dat er programmeurs onder jullie hierin de juiste weg kennen.
rew
four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
1) Die "gewoon pulsjes" blijkt precies de onderste twee bits van de gray code van de positie-teller te zijn.... Echt waar!
Als je in "aard-draaiing-volgen" mode staat, zal de fout altijd -1 of 0 zijn. Eens in de zoveel tijd, doet de "positie-uitreken-routine" 1 bij de gewenste positie en zal via de P en de D term er een pulsje naar de motor gaan. Als het goed is afgesteld (*) is dat in 99% van de gevallen genoeg om de motor precies naar het volgende puntje te sturen. Dit hangt er natuurlijk wel op dat de boel mechanisch soepel loopt. Als je de tandjes van de overbrenging voelt, is het allicht zo dat een stroomstootje van X As (ampere-seconde) zo nu en dan 2x te weinig is om hem een stapje verder te zetten....
(*) I.E. de P en D factoren goed ingesteld.
Hallo
"gewoon pulsjes" blijkt precies de onderste twee bits van de gray code van de positie-teller te zijn....
Geef eens wat meer uitleg. Ik begrijp het niet. Wikipedia over graycode: "..of als niet alle positiegevers exact gelijktijdig schakelen zal de code altijd nog "in de buurt" van de werkelijke waarde zijn...". De 2 LSB verschillen toch van de graycode. Kan ik hier nut uithalen?