Motor identificatie + aansturing

Hallo,

Heel kort de bedoeling. Ik heb een robotmaaier, waarvan de besturing stuk is en deze wil ik nu gaan gebruiken als basis om zelf een robotmaaier uit te werken.

Nu is het nuttig om te weten welke onderdelen er in gebruikt zijn en hoe deze dienen aangestuurd te worden.

Dus bij deze voor mensen die hierin thuis zijn, wat voor type motor is dit volgens jullie? Stappenmotor? (zie foto bijlage - typenummer dat erop staat is "MOT6001B", maar vind niet meteen veel uitsluitende type/specificatie informatie hierover)
En aanvullend hoe hoort deze aangestuurd te worden?

Extra informatie: De robotmaaier in kwestie is een Wolf Garten (Robomow) Robo Scooter 3000, waarvan de aandrijfmotoren van de wielen meteen werken door 12volt te zetten over de rode en zwarte draad hiervan.
Enkel de motoren van de messen zijn 10 draads, en is me als leek hierin niet meteen duidelijk hoe aan te sturen, zeker zonder schema of iets dergelijks.
Voeding van de robotmaaier komt van een LiPo Batterij pack van 26,4 volt.

jerome

Golden Member

Het lijkt me toch eenvoudiger om de defecte sturing te gaan herstellen, dan er zelf iets anders voor te gaan bouwen. Zie het als een servo motor met daarin Hall sensoren die de positie doorgeven aan de drive. Vandaar meerdere draden.

Dit project liep al voordat ik deze maaier had gevonden, dus was sowieso de bedoeling om zelf een dergelijke robot te bouwen. Defecte sturing herstellen is inderdaad de makkelijkere optie (wat inhoud printplaten die beschadigd zijn bestellen en uitwisselen), maar in dit geval is het dus de bedoeling om zelf het brein/sturing en dergelijke uit te werken.

Ondertussen wel gevonden dat:
12v over Paars-Oranje de motor een korte stukje vooruit doet draaien
12v over Paars-Bruin de motor een kort stukje achteruit doet draaien

Niemand die iets weet over dit soort motoren en voornamelijk iets kan vertellen over de aansluitingen?

Meet eens wat weerstanden tussen de draden.

Ik verwacht dat je een paar groepen kunt vinden, waarvan binnen een groep je WEL weerstanden meet, en steeds "oneindig" naar alle andere groepen.

Ik denk dat paars-oranje-bruin een groep is. 12V is wat veel voor zo'n motor. Ik zou een 1.5V AA batterij gebruiken.

Zet de batterij bijvoorbeeld tussen paars-oranje. Haal 1 kant los en sluit hem aan op de aansluiting (uit de groep) die al vrij was. Nu ga je naar de andere kant van de batterij en doe je hetzelfde. Als mijn voorspelling klopt zal de motor steeds een stukje dezelfde kant op draaien (als je het goed doet).

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/

Bedankt voor je reactie. Ik heb inderdaad al geprobeerd om spoelen te zoeken, maar de enige draden die ik kon vinden met enige continuiteit zijn de volgende:

Paars-oranje-bruin: 0 ohm
Zwart-wit: 130 ohm

Je test begreep ik niet 100%, maar is ook redelijk beperkt als je maar 2 draden hebt, die de motor enkel +/- 10graden doet draaien.
Verder is de voeding van de gehele robot voorzien door een 26V voeding, vermoed je dat dit voltage verlaagd wordt naar de motoren toe?

Enig idee wat verder uit te zoeken om deze te kunnen aansturen?

jerome

Golden Member

Op 21 april 2017 21:30:25 schreef Atomic1:
Paars-oranje-bruin: 0 ohm

Als je eens gaat meten in de 200Ω range dan zal je wel een waarde meten.
130Ω is waarschijnlijk de temperatuur sensor. Ander draden (3) zullen feedback Hall sensoren zijn, maar Ohm's is dat niet te meten en dan blijven er 2 over voor de 5V voeding van de feedback.
Je hebt nu wel voor de moeilijkst aan te sturen motor gekozen. Ik veronderstel als iemand zich in staat acht dergelijke drive zelf uit de mouw te kunnen schudden, men toch het verschil moet kennen tussen een servo, stappen- of gelijkstroommotor, al dan niet borstelvrij.

Meest voor de hand liggend is dat het een BLDC motor is.
Dat klopt ook met de 3 draden waar je "0 Ohm" meet.
De andere draden (5) zullen voor de hall sensors zijn, en 2 voor de temperatuursensor.

Ik zou me nog niet te veel zorgen maken over de aansturing van de maaimotor. Immers, de baansturing is veel complexer. Als je dit min of meer werkend hebt zou ik me pas zorgen maken over de maaimotor. BLDC motoren zijn ook dikwijls met een standaard modelbouwcontroller aan te sturen (zonder hall sensoren), maar alleen met een minimum start toerental.
Opgelet met overal 12V op te zetten, het zou kunnen dat de hal-sensoren al naar hun grootje zijn...
https://hobbyking.com/en_us/hobbyking-30a-blueseries-brushless-speed-c…

Bedankt degene die hun hulp hebben geboden, ik heb de motor(aansluitingen) allemaal kunnen identificeren:
http://i.imgur.com/zEe06m7.png

Voor degene die ook ooit een dergelijke motor in handen krijgen en hulp nodig hebben, de motoraansluitingen (in dit geval) zijn de volgende:
---------------------------------
-Aansturing motor (spoelen): 3 (iets dikkere) draden

-Hall sensoren: 3 draden (1 per sensor)
-Temperatuur sensor: 1 draad
-Voeding +/- sensoren: 2 draden

-Aarding behuizing: 1 draad
---------------------------------

Waarbij de temperatuur sensor en aarding, vermoedelijk niet bij elke motor aanwezig zullen zijn. En let op, zoals RP6conrad al vermelde, met te draden te testen met een te hoog voltage. Het kan zijn dat je hiermee de sensoren beschadigd.

@RP6conrad: Deze motor identificeren, was voorbereidend werk om te bepalen hoe ik dit project ging aanpakken. Als ze stuk waren of ze niet kon gebruiken, had dit ook invloed op de opbouw van de rest van de robot. Het plan is inderdaad ook om eerst de aansturing ivm navigatie, objectontwijking en perimeterbeperking en dergelijke uit te werken.
Verder heb je gelijk over de hall sensoren, 2 ervan zijn volgens mij inderdaad nu al op pensioen door het testen. Ik kan ze proberen te vervangen en de motor zo terug in orde maken voor normale aansturing (als dit lukt) of zoals je vermelde, aansturen zonder de sensoren. Heb je ervaring met ze zo aan te sturen? Want ik vermoed dat dit toch een stuk minder optimaal zal werken, zeker bij varierende snelheden. Of krijgen de sturingen zoals in je link, de timing wel goed?

Nog een andere vraag over de voedingen:
-De sensoren functioneren op 5V, is dit de standaard voor alle ingebouwde motorsensoren of komt 3V/andere voltages ook voor?
-Is er een manier om zonder specificaties erachter te komen/testen op welk voltage de motor zelf ontworpen is?

Op 19 april 2017 20:57:06 schreef rew:
Ik denk dat paars-oranje-bruin een groep is.

tadaaa!!!

probeer eens

code:


paars  oranje   bruin
  +       -     
  +               -
          +       -
  -       +
  -               +
          -       +

van boven naar beneden moet je dat lezen. eerst de plus van een batterij op paars, de min op oranje. Dan oranje los en de min aan bruin. Dan paars los en de plus aan oranje. Enz. Dit is precies hetzelfde als wat ik eerder probeerde uit te leggen. De motor zal steeds een klein stukje moeten draaien.

Motoren hebben eigenlijk geen maximum spanning. Alleen een maximum stroom.

Een motor controller als deze zal zo'n ding aan kunnen sturen.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/