servo met de ccp 1.

DEVICE 16F84 
 ON_HARDWARE_INTERRUPT GOTO Flash 
 ' Assign some Interrupt associated aliases 
 SYMBOL T0IE = INTCON.5         ' TMR0 Overflow Interrupt Enable 
 SYMBOL T0IF = INTCON.2         ' TMR0 Overflow Interrupt Flag 
 SYMBOL GIE = INTCON.7          ' Global Interrupt Enable 
 SYMBOL PS0 = OPTION_REG.0      ' Prescaler ratio bit-0 
 SYMBOL PS1 = OPTION_REG.1      ' Prescaler ratio bit-1 
 SYMBOL PS2 = OPTION_REG.2      ' Prescaler ratio bit-2  
 SYMBOL PSA = OPTION_REG.3      ' Prescaler Assignment (1=assigned to WDT 0=assigned to oscillator)  
 SYMBOL T0CS = OPTION_REG.5     ' Timer0 Clock Source Select (0=Internal clock 1=External PORTA.4) 
 SYMBOL LED = PORTB.1 
 
 GOTO Over_interrupt            ' Jump over the interrupt subroutine 

 ' Interrupt routine starts here 
Flash: 

 ' XOR PORTB with 1, Which will turn on with one interrupt and turn off with the next the LED connected to PORTB.0 
 PORTB = PORTB ^ 1 
 T0IF = 0                        ' Clear the TMR0 overflow flag 
 CONTEXT RESTORE                 ' Restore the registers and exit the interrupt 
 
Over_interrupt : 
 TRISB = %00000000               ' Configure PORTB as outputs 
 PORTB = 0                       ' Clear PORTB 
 ' Initiate the interrupt 
 GIE = 0                         ' Turn off global interrupts 
 PSA = 0                         ' Assign the prescaler to external oscillator 
 PS0 = 1                         ' Set the prescaler 
 PS1 = 1                         ' to increment TMR0 
 PS2 = 1                         ' every 256th instruction cycle 
 T0CS = 0                        ' Assign TMR0 clock to internal source 
 TMR0 = 0                        ' Clear TMR0 initially 
 T0IE = 1                        ' Enable TMR0 overflow interrupt 
 GIE = 1                         ' Enable global interrupts 
Inf: 
 LOW LED 
 DELAYMS 500 
 HIGH LED 
 DELAYMS 500 
 GOTO Inf

  SYMBOL T0IE = INTCON.5         ' TMR0 Overflow Interrupt Enable 
 SYMBOL T0IF = INTCON.2         ' TMR0 Overflow Interrupt Flag 
 SYMBOL GIE = INTCON.7          ' Global Interrupt Enable 
 SYMBOL PS0 = OPTION_REG.0      ' Prescaler ratio bit-0 
 SYMBOL PS1 = OPTION_REG.1      ' Prescaler ratio bit-1 
 SYMBOL PS2 = OPTION_REG.2      ' Prescaler ratio bit-2  
 SYMBOL PSA = OPTION_REG.3      ' Prescaler Assignment (1=assigned to WDT 0=assigned to oscillator)  
 SYMBOL T0CS = OPTION_REG.5     ' Timer0 Clock Source Select (0=Internal clock 1=External PORTA.4) 
 SYMBOL LED = PORTB.1

DEVICE = 16F877a              ; de pic
xtal 20                       ; de klok snelheid
all_digital on                ; alle siganle zijn digitaal
portb_pullups on              ; alle port b pull up weerstanden aan.

ccp1_pin portc.2

clear
cls

ON_INTERRUPT servosub

;        76543210
porta = %00000000             ; zet poort a waarden
trisa = %00110000             ; zet poort a in en uitgangen

;        76543210
porte = %00000000             ; zet poort e waarden
trise = %00000000             ; zet poort e in en uitgangen

; symbol's
symbol IrOutput0 = porta.0
symbol IrOutput1 = porta.1

symbol led0 = porta.2
symbol led1 = porta.3

symbol IrInput0 = porta.4      ; de TSOP
symbol IrInput1 = porta.5      ; de TSOP

symbol Servo1 = porte.0
symbol Servo2 = porte.1

; symbolen voor de timer
symbol TMR1IF  = PIR1.0       ; flag bit die op 1 komt als de timer tot zijn tijd heeft geteld.
symbol TMR1IE  = PIE1.0       ; hier mee kan interupt van TMR1 aan en uit
symbol TMR1ON  = T1CON.0      ; hier mee kanb de timer aan en uit
symbol TMR1CS  = T1CON.1      ; als deze 0 is is tmr1 in timer mode
symbol T1SYNC  = T1CON.2      ; deze heeft geen effect in timer mode
symbol T1OSCEN = T1CON.3      ; timer ocsilator deze doet niks als timer mode is geselecteerd(geen idee)
symbol T1CKPS0 = t1con.4
symbol T1CKPS1 = t1con.5
symbol PEIE    = intcon.6
symbol GIE     = INTCON.7

; instellingen
symbol TPulsTijd = 1000

; dim's
dim pulsen as byte            ; deze telt het aantal cyclesen in de for
dim sigin as bit              ; hier in word het resultaat van de ir ontvanger in op geslagen
dim detectie[2] as byte       ; deze telt het aantal keer "zien" met sensor 2
dim Timer1start AS tmr1l.word

detectie[0] = 0                  ; zet detectie op 0
detectie[1] = 0                  ; zet detectie op 0

goto HoofdProgramma

Servosub:
 servo servo1, 1000
 Timer1start = 40536
 TMR1IF = 0
context restore

; het programma
HoofdProgramma:
gie = 0
T1CKPS1 = 1
T1CKPS0 = 0
T1OSCEN = 0
T1SYNC = 1
TMR1CS = 0
TMR1ON = 1
TMR1IF = 0
TMR1IE = 1
PEIE = 1
gie = 1

while 1 = 1
 ; geeft 64 pulsen van 38000 Hz en iedere puls duurt 1 ms
 for pulsen = 0 to 65
  freqout iroutput0, 1, 38000  ; verzend een puls van 1 ms lang
  sigin = irinput0             ; stelt sigin gelijk aan de waarneming
  if sigin = 0 then inc detectie[0]  ; als er een object word "gezien"
  delayus TPulsTijd
 next
 
 for pulsen = 0 to 65
  freqout iroutput1, 1, 38000  ; verzend een puls van 1 ms lang
  sigin = irinput1             ; stelt sigin gelijk aan de waarneming
  if sigin = 0 then inc detectie[1]  ; als er een object word "gezien"
  delayus TPulsTijd
 next
 
 if detectie[0] > 10 and detectie[1] > 10 then
  led0 = 1
  led1 = 1
 elseif detectie[0] <= 10 and detectie[1] > 10 then
  led0 = 0
  led1 = 1
 elseif detectie[0] > 10 and detectie[1] <= 10 then
  led0 = 1
  led1 = 0
 else
  led0 = 0
  led1 = 0
 endif

 detectie[0] = 0                 ; detecties word weer terug gezet.
 detectie[1] = 0                 ; detecties word weer terug gezet.
wend
; einde porgramma

end 

Servosub:
 select servoselect
 case 0
  ServoTijd = 64649
  servo1 = 1
  servo2 = 0
 case 1
  ServoTijd = 64911
  servo1 = 0
  servo2 = 1
 case 2
  ServoTijd = 0;53036
  servo1 = 0
  servo2 = 0
 endselect
 inc Servoselect
 if servoselect > 2 then Servoselect = 0
 TMR1IF = 0
 Timer1start = servotijd
context restore