nieuw project: Verkenner robot met armen

Hey Rik,

Leuk project hoor, ik wens je veel succes!

Eventjes een paar dingetjes (tips):
- Goedkoop draadloos videomateriaal: www.inesun.com
Niet alles mag in NL gebruikt worden, maar de prijzen zijn goed (kwaliteit soms wat minder). Ik heb evt. een setje die je mag lenen voor een kleiner bereik.
- Ik denk dat je motoren lang niet sterk genoeg zijn zeker niet om bochten te draaien. Het ziet er naaruit dat je een overbrenging van 1:1 gebruikt voor de motoren, stappenmotoren hebben niet zoveel kopel als dat jij zometee nodig hebt gok ik zo. Je wilt nl. ook een acco meesjouwen, kunnen draaien, elektronica meenemen en tegelijk een hellinkje op. Als ik jou was zou ik kijken op www.banebots.com voor een paar motoren, deze heb je tot koppels van zo`n 30Nm, dat is wel zat denkik. (houdkoppel an een stepper is niet hetgeen dat ie draaiend kan leveren).
Daarnaast heb je waarschijnlijk ook nog last van gemiste stappen als je motor niet zeer sterk is, waardoor je de positionering dmv. je rupsen al kunt vergeten. En vergeet de houdstroom van de steppers niet. Ik zou voor geborstelde DC elektromotoren van type mabuchi 640 of 700 gaan. Ik kan je een vertragingskast laten zien op de uni, moet je in de pauze een keertje meelopen.
- Hoe wil je trouwens het apparaat laten werken? besturen met een PIC of ga je voor iets krachtigers? Renesas R13 serie, MIPS (;)), ARM oid?

Groet, Elmar

Ziet er machtig uit!
een paar opmerkingen,

* Die motoren zien er(zoals elmowww al zegt) niet sterk genoeg uit. Brushless DC motoren met overbrenging kan je op veel plaatsen vinden, houd ook rekening dat je zware motoren zal nodig hebben, en deze dus ook moet kunnen schakelen. Dus dat je MOSFETs in je besturing genoeg I kunnen schakelen.

* Ik zou ook nog 2 of meer begeleidingswieltjes onderaan de rupsbanden plaatsen. Nu zal de robot blijven haperen aan de bodem als hij over bijvoorbeeld een baksteen/stoep/balk/... moet rijden.

* Die rupsbanden zijn zelfgemaakt zie ik, is dat gemaakt uit een binnenband? Ik hoop dat je rekening hebt gehouden met het uitrekken. Niet alleen elastisch, maar ook met de tijd zal deze langer worden. Op te lossen door 1 van de wielen verstelbaar te maken, of een verstelbaar begeleidingswieltje bovenaan.

* Op de wielen die de rupsbanden moeten aandrijven zie ik geen tanden of iets anders dat een goede tractie op de rupsbanden garandeert. I hoop dat hier ook rekening mee werd gehouden.

Op 5 september 2007 00:27:57 schreef elmowww:
Hey Rik,

Leuk project hoor, ik wens je veel succes!

Eventjes een paar dingetjes (tips):
- Goedkoop draadloos videomateriaal: www.inesun.com
Niet alles mag in NL gebruikt worden, maar de prijzen zijn goed (kwaliteit soms wat minder). Ik heb evt. een setje die je mag lenen voor een kleiner bereik.

ik heb alleen een zender kunnen vinden voor 100 meter, zijn er ook bedrijven in nederland die dit spul aanbieden?
(beetje hekel aan dingen bestellen in VS)

- Ik denk dat je motoren lang niet sterk genoeg zijn zeker niet om bochten te draaien. Het ziet er naaruit dat je een overbrenging van 1:1 gebruikt voor de motoren, stappenmotoren hebben niet zoveel kopel als dat jij zometee nodig hebt gok ik zo. Je wilt nl. ook een acco meesjouwen, kunnen draaien, elektronica meenemen en tegelijk een hellinkje op. Als ik jou was zou ik kijken op www.banebots.com voor een paar motoren, deze heb je tot koppels van zo`n 30Nm, dat is wel zat denkik. (houdkoppel an een stepper is niet hetgeen dat ie draaiend kan leveren).

De motors die op die website staan zijn brushed, brushless of gearmotors. nu gebruik ik het liefste stappenmotoren.
ik heb namelijk al een setje tandwielen besteld om de boel te vertragen op 1:3. die unipolaire motoren zijn sterker als je denkt

Daarnaast heb je waarschijnlijk ook nog last van gemiste stappen als je motor niet zeer sterk is, waardoor je de positionering dmv. je rupsen al kunt vergeten.

Dat was ik sowieso al niet van plan, teveel factoren die meespelen;) er zit een accelerometer in straks

- Hoe wil je trouwens het apparaat laten werken? besturen met een PIC of ga je voor iets krachtigers? Renesas R13 serie, MIPS (;)), ARM oid?

Alleen met PIC's van microchip, de rest wat je daar noemt heb ik geen idee van hoe het werkt

Op 5 september 2007 14:24:31 schreef Fredjelektr:
Ziet er machtig uit!
een paar opmerkingen,

* Die motoren zien er(zoals elmowww al zegt) niet sterk genoeg uit. Brushless DC motoren met overbrenging kan je op veel plaatsen vinden, houd ook rekening dat je zware motoren zal nodig hebben, en deze dus ook moet kunnen schakelen. Dus dat je MOSFETs in je besturing genoeg I kunnen schakelen.

http://www.putfile.com/pic.php?img=6485867
dat zijn IRF540 's , die kunnen 40 AMps aan

* Ik zou ook nog 2 of meer begeleidingswieltjes onderaan de rupsbanden plaatsen. Nu zal de robot blijven haperen aan de bodem als hij over bijvoorbeeld een baksteen/stoep/balk/... moet rijden.

Dat is een strak plan, ga ik deze week ff zoeken.

* Die rupsbanden zijn zelfgemaakt zie ik, is dat gemaakt uit een binnenband? Ik hoop dat je rekening hebt gehouden met het uitrekken. Niet alleen elastisch, maar ook met de tijd zal deze langer worden. Op te lossen door 1 van de wielen verstelbaar te maken, of een verstelbaar begeleidingswieltje bovenaan.
* Op de wielen die de rupsbanden moeten aandrijven zie ik geen tanden of iets anders dat een goede tractie op de rupsbanden garandeert. I hoop dat hier ook rekening mee werd gehouden.

beide assen zitten vast, maar de rups zit goed op spanning. op de wielen zitten idd geen tandjes ofso. ik was er nog wel van plan rubberen geleiders op te maken, voor extra grip en dat de band er recht op blijft. Verder is het denk ik een kwestie van testen

als de tandwielen die ik besteld heb niet gaan werken, ga ik andere (kleinere/sterkere) motoren zoeken/kopen. het is de bedoeling dat ik het ding strax niet bij kan houden

stel ik zou andere stappenmotoren nemen. aan welke Nm klasse moet ik dan denken (bij de meeste websites staat overigens alleen de holding Tq gegeven)?

even een klein rekensommetje. de wielen zijn 2,5 cm in straal. als ik dus een motor zou nemen met 0.5NM , betekent dat het moment op 50cm 1 Newton is..... en dat op 2,5cm er een kracht van 20 Newton geleverd kan worden. dit komt overeen met 20/9.81 = +-2kg
omdat er een vertraging van 1:3 straks voor zit, krijg ik dus een moment van 6 Kg.

echter, hoe kom ik erachter wat het "draai"moment is. kun je dit afleiden van het holding Tq?

Bedankt voor de reacties!!
Groeten rik

Op 5 september 2007 16:05:02 schreef Rikkepic:
(...)
echter, hoe kom ik erachter wat het "draai"moment is. kun je dit afleiden van het holding Tq?

Bijvoorbeeld met de datasheet:
http://www.eminebea.com/content/html/en/motor_list/pm_motor/pdf/pm55l0…
Daar zie je grafieken met het koppel uitgezet tegen de snelheid.

Ik herkende de motor: komt zeker uit een HP deskjet printer? Heb ze zelf ook liggen en had er al een datasheet van gevonden.

dit project ga ik zeker volgen!

echter kan je kijken naar steppers bij cnc webshops,

verder ziet het er allemaal erg degelijk uit.

succes

de stappenmotor komt uit een deskjet 690 als ik me niet vergis. bedankt voor de datasheet. Ik denk alleen dat het met deze motor niet gaat werken, omdat hij op zijn hoogste punt 0.2NM heeft als koppel. Ik ga dus op zoek naar een andere.

Ik had al een beetje gezocht op http://www.damencnc.com/

Ik vraag me alleen af welk koppel ik nodig heb voor zo'n robot. Ik gok dat hij exclusief motoren een kilo of 2 zal wegen. Wat raden jullie aan?

Gr. Rik

EDIT 10-09:

geen bal opgeschoten afgelopen week. ik kan geen keuze maken welke motor. Ik ga er vanavond maar eentje (ofja, 2) uitzoeken

[Bericht gewijzigd door Rikkepic op maandag 10 september 2007 20:02:50 (14%)]

hallo, even weer een update,

afgelopen week twee motoren besteld bij conrad. het zijn transmissiemotoren, die echt beresterk zijn. Ik heb berekend dat ik er 7,5kg3cm Tq mee heb, en 4,8 km/h kan, bij 12 volt. ik heb de motoren bij 18V getest, dus dat komt helemaal goed .
wat zou ik kunnen gebruiken om het voltage voor de motoren digitaal te regelen? (IC) een DAC ofso?

morgen ga ik de andere helft van het onderstel maken.

tot zover

Gr. Rik

[Bericht gewijzigd door Rikkepic op zondag 16 september 2007 00:03:32 (12%)]

hallo,

Het onderstel is klaar, en het is te zien op mijn website.

http://www.putfile.com/pic.php?img=6623848

Deze week wilde ik elektronica gaan zoeken om de twee motoren teregelen. Ik wilde gebruik maken van een H-brug (zelf maken met IRF510's) en deze aansturen met een DAC ofso. nu zie ik dat de meeste DAC een output hebben van min. 1.8 V ofso. Bestaan er ook DAC die van 0-7V gaan, want dat is eigenlijk de range die ik nodig heb (gezien de caracteristiek van de IRF510).

heeft iemand nog andere ideeen? Ik was van plan de motoren van 0-18V te regelen zowel vooruit als achteruit met een uC die een digitale waarde tussen 0-255 omzet in voltage 0-18V met een "direction bit" ofso.

Alvast bedankt, groeten

Rik

Eh DAC?! waarom niet PWMen (Puls width modulation), je hebt dan een kleine uController nodig en een paar mosfetdrivers.

Je wilde zeker die mosfets als een stel variabele weerstanden gebruiken? Dan verlies je een hoop vermogen in warmte

[Bericht gewijzigd door surge_me op maandag 17 september 2007 23:31:01 (33%)]

ok,

welke IC zou dan geschikt zijn voor mij, om traploos 0-18V en ongeveer 5A te verwerken, in 2 richtingen werkend en dan PWM (ik ken het van de servo's hoor )

Gr. Rik

Op 17 september 2007 23:38:30 schreef Rikkepic:
ok,

welke IC zou dan geschikt zijn voor mij, om traploos 0-18V en ongeveer 5A te verwerken, in 2 richtingen werkend en dan PWM (ik ken het van de servo's hoor )

Gr. Rik

Sorry, heb er helemaal geen verstand van
Maar die motoren, kun je die ook uit 'n accu-boor gebruiken mischien ? die dingen kosten bijna niets meer en zijn wel regelbaar in het toerental.
Tis maar 'n suggestie hoor

mvg

Wat betreft je onderstel: misschien moet je je aandrijfmotoren ook nog afsteunen richting je 'draaikrans'. Voor zover ik het nu kan zien zitten ze alleen met twee mecanobalkjes langs de vetragingskast gemonteerd. Als ze nu echt koppel moeten gaan leveren ben ik bang dat deze balkjes gewoon torderen.

:@ Wiedewa:

dat zijn precies dezelfde motoren, en die werken met een mechanische snelheidsregelaar (in de boormachiene dan). mijn motoren hebben er alleen nog een transmissie achteraan.

:@ kolos:

als je goed kunt zien, zit de motoras ook nog met een lager aan de binnenkant van de traanplaat vast (slecht te zien, ik weet het ) ik denk dat dit wel genoeg is

@ iedereen:
voor diegene die willen weten waar ik mee werk, die schroefjes en balkjes e.d. ,Dit is TECH en dat had ik al heel lang in t stof staan.

Ik zit eraan te denken om gewoon een rijregelaar van conrad na te bouwen...

Gr. Rik

heb jij ook een bestelnummer van die motoren?

Op 18 september 2007 16:22:31 schreef christiaan-elektro:
heb jij ook een bestelnummer van die motoren?

maar natuurlijk,

conrad Bestnr.: 233131 - 89

er zijn ook andere varianten

(klik op gerelateerde producten)
------------------------------------------
Even weer een update, zojuist wat dingen gezocht, en ik denk dat ik een MAX4427 ga gebruiken voor de aansturing. Dit is een 8 pin's ic die PWM omzet naar motor voltage, erg handig leek mij. Wat denken jullie er van?

Gr. Rik

Op 17 september 2007 23:38:30 schreef Rikkepic:
ok,

welke IC zou dan geschikt zijn voor mij, om traploos 0-18V en ongeveer 5A te verwerken, in 2 richtingen werkend en dan PWM (ik ken het van de servo's hoor )

Gr. Rik

Picje of Atmel (of ARM, CPLD, FPGA, wat jij wilt) en die dan lekker programeren mnet PWM?

Traploos gaat het nooit want je stelt het digitaal in (en vergeet traploss dan maar)

huh

een servo is toch ook "traploos" te regelen?
servo aansturing met PIC is me al gelukt, ik zit alleen te prutsen met mijn AD convertor. ik heb de TLC0820ACN gebruikt om mijn joystick stand uit te lezen, en deze verbonden met de PIC, en dan de digitale waarde doorgestuurd naar mijn PC. maar het ding werkte soms wel en soms niet. als ie t niet deed bleef ie op een waarde hangen. ik had m op de volgende manier aangesloten:

http://www.putfile.com/pic.php?img=6601947

met de volgende aansluitingen:
ANLG IN joystick, tussen 0 en 5 volt
D0-D7 naar PIC, digitale waarde
WR/RDY niet aangesloten
MODE naar aarde
RD naar aarde
INT niet aangesloten
GND naar aarde
VCC naar 5V
NC niet aangelsoten
OFLW niet aangesloten
CS naar aarde
REF+ naar 5V
REF- naar aarde

ik kwam niet helemaal uit het tijdschema die op pagina 7 van de datasheet staat (bovenste). moet ik deze read-cyclus gebruike per se?

alvast bedankt,
Gr. Rik

Mooi project Rikkepic,

Maar kunnen al die systemen die je hebt genoemd ook in die tank behuizing, of gaat de meesten wel "op" de tanker zitten.

mvgr uzion

Op 21 september 2007 14:21:28 schreef uZion:
Mooi project Rikkepic,

Maar kunnen al die systemen die je hebt genoemd ook in die tank behuizing, of gaat de meesten wel "op" de tanker zitten.

mvgr uzion

in het onderste gedeelte komen alleen de afstandssensoren (voor en achter), de motoren, de motor aansturing en een flinke accu.

bovenin komen de motoren voor de armen, alle modules (GPS, acceleratie, compass, video), videozender, een RF zender en ontvanger, sensoren met PIC's (AD converters)
bla bla bla......(iemand nog leuke ideen?)

vandaag is het eindelijk gelukt met mijn TLC0820, en kan het ook al serieel zenden.Het lag inderdaad aan het tijdschema, ik moest kijken wanneer de interrupt laag was, alleen dan krijg je een goede meting. nu alleen de PWM motorsturing nog. k wacht nog steeds op mijn MAX4427

Gr. Rik

Hoi, even weer een update:

ik ben dit weekend goed opgeschoten weer, ik heb nu het draaigedeelte van de bovenkant af, en ik heb al een plaat op maat gemaakt voor de bovenkant van het onderstel van traanplaat.

Qua elektronica heb ik vandaag ervoor gekozen om mijn eigen aansturing te ontwerpen, i.p.v. een chipje wat maar 1,5A aankan. ik heb de volgende aansturinggemaakt: (paint rulez )

http://www.putfile.com/pic.php?img=6699588
een dikke aansturing van 100v 19A max

Gr. Rik

Mooi project Rikkepic!!

Jij gebruikt geen pull push, dus ik zou de weerstanden R1,R2 R7,R8 wel kleiner maken. 470ohm
succes!!

Nog een advies. Doordat je een Pic gebruikt zou ik in het programma een database maken voor de uitgang. Die controleert de uitgang voor de niet toegestane uitgang signalen!! En nog iets. Bij het PWM, laat alleen de onderste Fetjes schakelen en de bovenste die laat je continue aan bij het PWM voor dat uitgang.

mvgr uzion

Op 26 september 2007 14:44:14 schreef uZion:
Mooi project Rikkepic!!

Jij gebruikt geen pull push, dus ik zou de weerstanden R1,R2 R7,R8 wel kleiner maken. 470ohm
succes!!

Nog een advies. Doordat je een Pic gebruikt zou ik in het programma een database maken voor de uitgang. Die controleert de uitgang voor de niet toegestane uitgang signalen!! En nog iets. Bij het PWM, laat alleen de onderste Fetjes schakelen en de bovenste die laat je continue aan bij het PWM voor dat uitgang.

mvgr uzion

klopt uZion. ik ging inderdaad de weerstanden kleiner kiezen. bedankt voor de adviezen, ik zal ze meenemen
die push pull is voor de capasiteit van de FET toch?

Gr. Rik

Bij PWM is de bedoeling dat je veel stroom trekt bij 0Volt op de drain en source ( geleiding), en geen stroom trekt bij een hoge spanning op de drain en source(Sper).

Door te hoge weerstanden te gebruiken in de Gate van de mosfet bij het schakelen, veroorzaakt deze een langzame verandering van sper naar geleiding. Waardoor spanning komt te staan op de Uds. Hierdoor zal de rendement van de schakeling benadeelt worden. De Mosjes zullen ook heet worden. En spanning op de balasting(motor) zal niet gebalanseerd uitzien welkt het moeilijk maakt bij het snubberen.
Trouwens dat heb ik niet in de schakeling gezien. Maar in plaats om de snubber op de motor te zetten zet ze parallel op de twee diode's D3 en D4.
Maar door push pull transistor te gebruiken voor de gate sturing overkomt je al deze moeilijkheden. Dan gebruikt je een kleine weerstand (10 a 22 ohm) naar de gate op oscillatie te voorkomen.

mvrg uzion

[Bericht gewijzigd door uZion op donderdag 27 september 2007 15:00:08 (12%)]

hoi

ik heb het schema enigssinds aangepast:

klik

wat jij bedoelde met snubber en parallel op diodes snapte ik niet helemaal.

zijn de weerstandswaarden goed, en de keuze van de torretjes?

Gr. Rik

[Bericht gewijzigd door Rikkepic op maandag 1 oktober 2007 12:30:37 (11%)]