Hexapod software sturing

Er zijn verschillende looppatronen die je kunt 'ontwerpen' of afkijken van andere robots of zelfs insecten. Wat voorkomt is dat je voor 1 poot een routine schrijft en deze telkens voor een andere poot uitvoerd. Daarbij kan het dan bijvoorbeeld nuttig zijn om informatie van een oude stand op te slaan...

Maar hoe je de boel aanstuurt is vrij afhankelijk van het looppatroon wat je wil bereiken.
Wat veel gebeurt is dat de patronen hard in de software van de robot's komen te zitten, maar als ik het goed begrijp wil jij vanaf de pc de robot laten lopen?

Lynxmotion heeft hier software voor, maar ik weet niet precies hoe de verbinding met de pc richting de robot gerealiseerd word.

je zou bijvoorbeeld looppatronen in de besturing van de robot hebben kunnen zitten, en dan de robot via de pc slechts een richting geven. (bijvoorbeeld, draaien, vooruit, achteruit, body omhoog etc)

wil je het beestje vanaf de pc richting je servocontroller aansturen, of met een breintje op de robot en slechts commando's van de pc vertalen naar een beweging?

overigens vind ik het een heel mooi botje wat je gebouwt hebt. welke servo's heb je gebruikt?

Ik kan je niet helpen met programmeren maar ik bewonder je botje wel!
Stoer gemaakt.
Plexiglas zie ik en een hoop servo's

Wat voor servo's heb je gebruikt?
Hoe groot is je botje ongeveer?
Hoe heb je het draaipunt gemaakt van elke been en vast gemaakt aan de body? (heb je er een detail foto van?)

Op 3 januari 2008 13:59:49 schreef madthijs:
Er zijn verschillende looppatronen die je kunt 'ontwerpen' of afkijken van andere robots of zelfs insecten. Wat voorkomt is dat je voor 1 poot een routine schrijft en deze telkens voor een andere poot uitvoerd. Daarbij kan het dan bijvoorbeeld nuttig zijn om informatie van een oude stand op te slaan...

Maar hoe je de boel aanstuurt is vrij afhankelijk van het looppatroon wat je wil bereiken.
Wat veel gebeurt is dat de patronen hard in de software van de robot's komen te zitten, maar als ik het goed begrijp wil jij vanaf de pc de robot laten lopen?

Lynxmotion heeft hier software voor, maar ik weet niet precies hoe de verbinding met de pc richting de robot gerealiseerd word.

je zou bijvoorbeeld looppatronen in de besturing van de robot hebben kunnen zitten, en dan de robot via de pc slechts een richting geven. (bijvoorbeeld, draaien, vooruit, achteruit, body omhoog etc)

wil je het beestje vanaf de pc richting je servocontroller aansturen, of met een breintje op de robot en slechts commando's van de pc vertalen naar een beweging?

overigens vind ik het een heel mooi botje wat je gebouwt hebt. welke servo's heb je gebruikt?

Dat van 1 poot is inderdaad een goed idee! Weet jij iets van inverse kinematics? Ik weet dat het werkt dmv. driehoeksverhoudingen met cosinus en tangens. Maar hoe je dat verder doet met benadering en stapjes kom ik nog niet helemaal uit.

De controller voor de servo's heeft al zijn tijd nodig. Er zit er nog wel een extra, maar hier wil ik sensoren aan bevestigen en het draadloze gedeelte(RX/TX) laten regelen. Ik ben bang dat de berekeningen teveel tijd in beslag nemen om dat er ook nog bij te doen.

De PC zou alles moeten berekenen en doorgeven aan de robot.

Op 3 januari 2008 14:03:29 schreef Bluefox:
Ik kan je niet helpen met programmeren maar ik bewonder je botje wel!
Stoer gemaakt.
Plexiglas zie ik en een hoop servo's

Wat voor servo's heb je gebruikt?
Hoe groot is je botje ongeveer?
Hoe heb je het draaipunt gemaakt van elke been en vast gemaakt aan de body? (heb je er een detail foto van?)

Het is transparant PVC. Dat is wat blauwig en beter te bewerken op me machine. Daarnaast staat het ook mooier bij de servo's!

De servos zelf zijn 8 grams.

[Bericht gewijzigd door LED-Maniak op zondag 6 januari 2008 01:37:05 (14%)]

Ik bedoelde meer de technische gegevens van de servo's.
ik vind zn loop robot altijd wel erg gaaf, maar t is wel veel werk om te maken, en vooral de servo's zijn een flinke investering.
Welk merk/serie nr heb jij gebruikt. Het lijken wel mini servo's maar die lijken me niet sterk genoeg.

Op 6 januari 2008 10:18:02 schreef Bluefox:
Ik bedoelde meer de technische gegevens van de servo's.
ik vind zn loop robot altijd wel erg gaaf, maar t is wel veel werk om te maken, en vooral de servo's zijn een flinke investering.
Welk merk/serie nr heb jij gebruikt. Het lijken wel mini servo's maar die lijken me niet sterk genoeg.

Zijn ook mini servo's. Op zijn ergste stand(wat niet voorkomt) kan hij rond de 800 gram tillen met 3 poten.

Geheel weegt nu 500 gram dus moet goed komen.

Nu heb ik overigens een vraagje/ingeving nodig over de electronica, ik zit namelijk wat klem met de voeding!

Ik heb een 7.4Volt lipo, dit moet terug naar 5 of 6 volt(voor servo's).

Elke servo gebruikt op zijn ergst 500mA. 20 servo's*500mA is zo een 10A. Dit zal uiteraard nooit continue zijn.

Ik zat eerst naar een lineare regelaar te kijken, maar smd en zonder koeling(geen ruimte) zou als elke servo een eigen regelaar krijgt zo een 400 graden celsius worden.

Heeft iemand een idee hoe ik 20 servo's kan voeden met een 7.4Volt lipo? De print is 90x50mm en daar moet de voeding en aansluiting naar servo's al op zitten.

Ik dacht zelf aan een stuk aluminium plaat over de regelaars te plaatsen, maarja, geen idee hoe goed dit koelt!

Een schakelende voeding zou ook kunnen, maar hoe bereken je het warmte verlies van zoiets?

Iemand een idee/tip?

Kan die lipo die 10A aan ?
Is die 10A voeding van deze site niet goed ?
http://www.circuitsonline.net/circuits/view/62

Ik sta trouwens ook op't punt om zo'n hexapod te bouwen.
(Ik ga genoeg hebben aan 3.5A)
Heb je die poten en body enzo zelf uitgetekend ?
Heb je daar eventueel DXF files van ofzo ?

groeten,
Kris

Lipo kan 20C aan(= 20A burst). Elke servo gebruikt ongeveer 500mA onder load. Ruim voldoende.

Hele hexapod zelf ontworpen(en ge-cnc't).

Maar gewoon lekker zelf ontwerpen joh, veel leuker als het dan werkt

Heb net 2e versie van mijn 20 servo controller af. Het bereik en snelheid van de servo is allemaal programmeerbaar via rs232 commando's. Werkt super goed nu.

[Bericht gewijzigd door Henry S. op vrijdag 29 februari 2008 19:27:13 (9%)]

Zelf ontwerpen was ik zowieso van plan, maar het is altijd handig om wat referenties te hebben. Ik heb al "tig" plaatjes gezien, maar ik vraag me af wat de optimale lengte van de "poten" is, en de "tussenstukjes", en de "body" ...

Ik ben ook van plan om een microcontroller op te offeren, die dan 20 servo's kan aansturen, en waarnaar ik via SPI ofzo, commando's kan sturen.
(beetje zoals SSC32)

groeten,
Kris

Optimale lengte, geen idee... Ik heb ze zelf 80 en 50mm gemaakt. Het is denk ik een beetje trail & error totdat je het optimale heb(zoiezo is deze opstelling constructief de meest slechte die er is).

AUB minder onnodig quoten! Gebruik de antwoordlink

[Bericht gewijzigd door Henry S. op vrijdag 29 februari 2008 19:27:19 (15%)]

heu, waarom is deze opstelling constructief de meest slechte ? Ik zie "her en der" op forums dezelfde constructie ...

Wat bedoel je met 80 & 50 mm ?
Mijn "servo-horn" is al 24 mm, dan zou ik maar 2 mm tussen 2 servo-horns hebben, volgens mij klopt dat niet

groeten,
Kris

Omdat de servo op één plek belast wordt. Een goede constructie zou de belastig over de gehele as laten lopen ipv op 1 punt.

80mm van middelpunt servo naar de grond en 50mm van servo aan het huis naar servo die de grond poot stuurt.

Ligt uiteraard aan de gebruikte servo's hoe groot hij wordt(ook ivm. berekenen belasting op servo's en uiteindelijke gewicht hexapod).

okido, thanks

Onbewust snapte ik het probleem niet, omdat mijn ontwerp voorzien is om die "poten" netjes in't midden van de servo te hebben, en om zowel vooraan als achteraan de servo, een "bevestiging" te hebben tussen 2 servo-blokken ...

Er bestaan zo van die "opzetstukjes" om achteraan op de servo te zetten, je hebt dan een "moer" op het verlengde van de servo-as ...
Ik heb hiervoor een "truukje" gevonden, om niet die dure opzetstukken te moeten gebruiken. Gewoon zelf een stuk plexi gefreesd, waarin ook een moer zit. Achteraan op m'n servo heb ik 4 (lange) schroeven zitten, in mijn stukje plexi zitten ook 4 gaatjes waar deze schroeven door kunnen, ik zet m'n plexi gewoon mee vast achteraan op de servo met die 4 schroeven (hopelijk snap je wat ik bedoel, anders moet ik morgen wat foto's nemen)

groeten,
Kris