Goedemorgen,
Ik heb een ball en beam PID regelaar gemaakt met de pic 18f452. Heb het naar het idee van elektuur gemaakt. Een gootje met weerstandsdraad en een stalen kogel. Het gootje word bewogen door een dc elektro motor. Het geheel werkt op zich prima.
http://shipnet.thruhere.net/share/Ball&beam.AVI
Nu heb ik hem wel werkend maar zou hem graag wat meer "volgens de regels" willen instellen. Zo heb ik bv geen K,ti,td waardes in de software verwerkt.
Nu ontvangt de PIC een spanning van de bal in het gootje en een spanning van de hoek van de balk. Dit wordt omgezet in een 16 bits digitaal signaal van 0 tot 1023.
Balk spanning: 0 - 1023 midden 511.5
Bal spanning : 0 - 285 midden 142.5
Ik kan de balk dus verstellen van 0 tot 1023 met 511.5 als midden. De bal sensor meet dus van 0 tot 285 met 142.5 als setpoint (midden)
Stel ik gebruik geen gain dus Kp = 1 klopt het dan dat het sensor input bereik evenredig met de output loopt? Dus als de sensor 0 meet de balk maximaal tegengesteld staat op 1023? Dus max meetbereik = max uitslag output? En met Kp= 2 de balk dus al eerder op 1023 staat?
Ik lees ook dat men de P actie niet aan de error (gemeten waarde - setpoint)koppelt maar alleen aan de gemeten waarde, dus de verandering van gemeten waarde hoe loopt de verhouding dan 1:1? Als dit afwijking per tijdseenheid is dan is het toch gewoon de I actie?