Probleem code project

/*
Voorsturing:
PB6=direction
PB7=PWM
PC0=brake

Vooruit:
PORTB=0xC0;
Achteruit:
PORTB=0x80;
Remmen:
PORTC=0x01;


Draaien:
PC1=direction
PC2=PWM
PC3=brake
Links:
PORTC=0x06;
Rechts:
PORTC=0x04;
Remmen:
PORTC=0x08;


ENCODER:
PD5
*/

#include <interrupt.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

typedef unsigned char  u08;

ISR(INT0_vect)
{

}

ISR(INT1_vect)
{

}


int main(void)
{

//-----------declareren van poorten-------------//
   	DDRB = 0xC0;		/* pinnen poort B eerste 4 ingang, laatste 2 uitgang*/
	DDRC = 0x0F;		/* Pinnen poort C uitgang*/
	DDRD = 0x00;		/* pinnen poort D ingang */

//------------interrupts aanzetten--------------//
	EICRA = 0x0F; //reageren op positieve flank int0 en int1
	EIMSK = 0x03; //int0 aanzetten

	sei();			//interrupts aanzetten in statusregister
	
TCCR1B |= (1<<ICES1) | (1<<CS12) | (1<<CS11) | (1<<CS10);

//-----------declaren van variabelen------------// 
   u08  input, input2;
   unsigned int encoder;
   unsigned int hoekwiel=0;
   


//-----------wachttijd voor opstart------------//

/*hier staat de vertraging die de robot heeft bij inschakelen, ik weet niet of we
aar afspraken overgemaakt hebben maar bij onze was dat 5000ms (5 seconden dus)*/

_delay_ms(1000);


//-----------aanmaken van functie--------------//

/*hier is ruimte om functie's aan te maken.*/


void lijndetectie()				/* functie lijndetectie*/
{
PORTC=0x01;
_delay_ms(50);
PORTB=0x80;
_delay_ms(50);
TCNT1=0;
for(TCNT1=0, TCNT1<90);{
PORTC=0x06;
}
PORTC=0x08;



}

void lijndetectie1()
{

PORTC=0x01;
_delay_ms(50);
PORTB=0x80;
_delay_ms(50);
TCNT1=0;
for(TCNT1=0, TCNT1<90);{
PORTC=0x06;
}
PORTC=0x08;


}

void lijndetectie2()
{
PORTC=0x01;
_delay_ms(50);
PORTB=0x80;
_delay_ms(50);
TCNT1=0;
for(TCNT1=0, TCNT1<90);{
PORTC=0x04;
}
PORTC=0x08;


}

void rechtdoor()				/* functie voor het rechtdoor rijden*/
{
PORTB=0xC0;
_delay_ms(100);


}

void tegenstander()
{



}

//-----------einde van de functies--------------//


//-----------Begin hoofdprogramma--------------//

for(;;)				/* loopje voor hoofdprogramma, dit gaat vooreeuwig.*/				
{
	input=PINC; /* schrijf de waarde van PINC in de variabele input.*/
	input2=PIND; /* schrijf de waarde van PIND in de variabele input2.*/

	if(input2==0x01)	/* stel 0x01 betekent dat je een lijn detecteert.*/
	{
	lijndetectie(); /* spring naar de funtie lijn detectie.*/
	}
	if(input2==0x02)
	{
    lijndetectie1();
	}
	if(input2==0x04)
	{
    lijndetectie2();
	}
	if(input==0x01)	/* stel 0x02 betekent dat je je tegenstander ziet.*/
	{
	tegenstander(); /* spring naar de funtie tegenstander.*/
	}
	else
	{
	rechtdoor(); /* spring naar de funtie rechtdoor rijden.*/
	}
}  				/* sluit de for loop af, hij begint weer bij for(;;) .*/
return 0;
}