Quadrocopter

Je moet de draadjes volgens tot aan de CPU, die zit in TQFP en is perfect af te tappen.

http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM

Ik heb er even over nagedacht, maar ik ga toch liever voor de breakout bordjes van Sparkfun.

Op 21 juni 2010 20:34:58 schreef Firehunter:
Daar zie ik mezelf niet echt draadjes aan solderen :P

Ik knip (vanavond denk ik) de connector er af, en soldeer aan de 6 draadjes.

je toch ook gewoon de WM+ uitlezen via I2C ?

Nadeel van de WM+ schijnt dat het niet de snelste gyro is.

Je kan hoogstens 150x per seconde een update naar de ESC sturen.

Op 23 juni 2010 12:48:32 schreef DJJeroen:
Nadeel van de WM+ schijnt dat het niet de snelste gyro is.

Daarom kies ik eerder voor de Sparkfun breakout bordjes,
omdat ik rekening probeer te houden met toekomstige upgrades. (bijv. camera stabilisatie)
Een goed begin is het halve werk :)

dat klopt dat was mijn idee ook. Ben alleen niet zo ver :+ moet eerst mijn BLDC controllers afmaken.

Weet je ondertussen al wat je als brein gaat gebruiken?

Ik zit er zelf ook aan te denken zoiets te maken. Maar bijna overal word een arduino gebruikt. Ik zit zelf echter meer te denken aan 2 pic's.

Ben inderdaad ook wel benieuwd hoe die WI+ presteert.

Ik ga de Arduino gebruiken. Het voordeel daarvan, is dat hij zeer veelzijdig is.
Mocht hij toch niet genoeg rekenkracht hebben, kan ik hem altijd nog voor een ander project gebruiken.
Ik bestel er ook meteen een paar AVR's bij, zodat ik daar ook mee kan experimenteren.
De Arduino ga ik dan als programmer gebruiken.

Met PIC's is het ook mogelijk.
Ik weet niet waarom, maar toch worden het meeste AVR's gebruikt.

DJJeroen: Hoe ver ben je al?

Het voordeel van Arduino is inderdaad zijn veelzijdigheid.

PIC wordt inderdaad weinig gebruikt, vraag me ook af waarom. Ik zit zelf te denken aan 2 18f4550, omdat ik zelf ervaring heb met pics.
1 Wil ik dan gebruiken voor het vliegen en de besturing. De andere voor de overige dingen.

Die motors en gyroscope en accelerometer ga ik overigens denk ik in China bestellen daar zijn ze toch wat goedkoper.

nog niet ver ben een hele tijd bezig geweest met BLDC controller maar krijg de commutatie niet goed. Hopelijk heb ik er komende tijd meer tijd voor.

Ik ga waarschijnlijk de 18F8723 gebruiken of misschien een dsPIC.
Heb daarvan nog een demo bordje liggen.

Die adruino vindt ik maar rommel, op school ook moeten gebruiken. Totaal geen mogelijkheid om te debuggen (alleen met een lcd :s.

Op 23 juni 2010 18:38:01 schreef marald_mec:
PIC wordt inderdaad weinig gebruikt, vraag me ook af waarom.

Just wondering... Hoeveel interruptsources worden er gebruikt?

Op 23 juni 2010 19:09:26 schreef High-Voltage:
[...]
Just wondering... Hoeveel interruptsources worden er gebruikt?

Ik denk niet zo heel veel. meeste zijn allemaal regellussen. Dus ik denk eigenlijk alleen timers. De meeste PIC's hebben er 5

Bij een Arduino kan je toch juist makkelijk debuggen vanwege de seriële interface?

Op 23 juni 2010 19:14:34 schreef DJJeroen:
Ik denk niet zo heel veel. meeste zijn allemaal regellussen. Dus ik denk eigenlijk alleen timers. De meeste PIC's hebben er 5

Je kan toch alle regellussen op dezelfde klok laten lopen?

Op 23 juni 2010 19:16:40 schreef Firehunter:
Bij een Arduino kan je toch juist makkelijk debuggen vanwege de seriële interface?

nou dat ging bij ons niet, ik ben gewend om met een debugger te werken. Daarmee kan alles gisters in 1 keer uitlezen zonder serieële poort.

High-Voltage:

Dat klopt, ik zei er alleen bij dat de PIC er meestal 5 heeft dus meer dan genoeg (al weet ik zo niet waar je ze alle 5 voor wilt gebruiken).

Misschien nog een interrupt on-a-change pin als er data binnen komt van je wireless device.

Ze zijn er dus wel met een pic. En dat is helemaal niet zo'n snelle.
http://uavp.ch/moin . Leuke site trouwens, opensource project. Er staat behoorlijk wat informatie.

De verbeterde versie daarvan is de UAVP-NG welke 1x een LPC2148 en 2x een AVR gebruikt.
http://ng.uavp.ch/moin

Op 23 juni 2010 19:16:40 schreef Firehunter:
Bij een Arduino kan je toch juist makkelijk debuggen vanwege de seriële interface?

Doordat je een seriele interface (met usb) hebt kun je wel makkelijker debuggen ja. Je kunt je code volgen door zo af en toe is wat waardes naar je pc te sturen.

Op 23 juni 2010 18:59:31 schreef DJJeroen:
Die adruino vindt ik maar rommel, op school ook moeten gebruiken. Totaal geen mogelijkheid om te debuggen (alleen met een lcd :s.

Huh? Op de arduino zit een ftdi 232 chip, zodat je via "virtual com port" met de processor kan babbelen.

De AVR microprocessoren hebben "debugwire" dan kan je met een goede programmer je programma "live" volgen en ik geloof zelfs breakpoints zetten.

Dit KAN allemaal met een AVR, maar het zou best kunnen dat ze je dat niet hebben laten gebruiken daar op school.

Ik was het gedoe met geen-gratis-compiler-voor-linux voor de PICs zat. En gcc-voor-avr deed het prima. Dus toen ben ik overgestapt op AVR. Ik wil niet meer terug.

Toen ben ik van m'n geloof afgestapt en heb ik een DSPIC bordje gekocht: uitgezocht: er is ook een GCC compiler voor dspic!

Wat blijkt: Microchip doet flauw over de header files die je nodig hebt om iets te kunnen compileren. Dus niemand heeft een kant-en-klare-pic-compiler die ik kan downloaden en installeren.

Instructies op het internet gaan dan van: Download de windows omgeving en installeer die. Ehh. Ik heb geen windows machine, dus hoe ga ik dat installeren? Die shit doet het dan weer niet onder wine, of maar half. Uiteindelijk heb ik hier honderd euro aan PIC bordjes liggen waar ik niks mee doe. EUR 35 per stuk, kopen?

Microchip heeft het bij mij verspeeld. Ik ga het niet nog een keer proberen. (de 320x en 600x ADCs en OPAMPs zijn wel leuk).

Op 23 juni 2010 19:09:26 schreef High-Voltage:
Just wondering... Hoeveel interruptsources worden er gebruikt?

Mijn quad-besturings-avr gebruikt twee interrupts.

De eerste doet de input. Pin change interrupt. Die komt per 8 pins op 1 vector. (Ik gebruik PCINT2, voor portD geloof ik).

De tweede doet de output. Die draait op de Timer-compare interrupt. De timer blijft gewoon lopen, en iedere keer als ik een output puls nodig heb, zet ik de ouput compare op de clockcycle die nodig is om hem weer uit te zetten.

In mijn Main doe ik de berekening. Alhoewel dat ook makkelijk anders had gekund.

Op 24 juni 2010 09:23:37 schreef rew:
[...]
Huh? Op de arduino zit een ftdi 232 chip, zodat je via "virtual com port" met de processor kan babbelen.

De AVR microprocessoren hebben "debugwire" dan kan je met een goede programmer je programma "live" volgen en ik geloof zelfs breakpoints zetten.

...

Nou ik weet dat de AVR live te debuggen is, maar niet met de adruino voor zo ver ik weet (heb er 3 weken mee moeten werken). Maar had het snel gezien.

Ik kan best geloven dat je AVR kiest omdat PIC niks gratis heeft, dat is een goed standpunt.

Mijn beleving met AVR is dat veel meer zelf moet doen bijvoorbeeld bitmaskeren. Is bij PIC voorgebakken. Tevens vind ik het geen fijne datasheets veels te onduidelijk. Maar dat is mijn menig, ieder zijn ding.

Misschien is het wel een idee om hier alle ontwikkelingen van de quadrokopters te plaatsen.

Op 24 juni 2010 09:28:03 schreef rew:
[...]
Mijn quad-besturings-avr gebruikt twee interrupts.

2 Lijkt mij inderdaad genoeg. 1 Voor de pwm naar de ESC en nog 1 voor de data. Een 18f4550 heeft 4 timers en 3 interrupts pins. Dat lijkt mij genoeg dus.

Welke motoren gebruiken jullie eigenlijk? Op dx staat aardig wat, maar die toerentallen lijken mij vaak erg hoog. Een wat lager toerental en wat meer kracht lijkt mij beter eigenlijk.

Misschien is de 18F4331 wat voor jullie (mensen die pic gebruiken) 4 decicated PWM uitgangen met hun eigenklok. plus een snelle 200ksps ADC
Die 18F4550 heeft USB maar dat is niet echt iets wat je nodig hebt

[Bericht gewijzigd door Jeroen13 op (30%)]

De 18F4331 heeft maar 2 PWM modules volgens mij. Die andere zijn volgens mij gewoon slaves als het ware. De 18f6520 zou wel kunnen alleen die ondersteunt mijn compiler weer niet.
Toch is het PWMen wel te doen met interrupts. Alhoewel het hardwarematig mooier is natuurlijk.

USB is inderdaad overbodig. Ik heb liever 2 UART poorten.