Hoi
Ik ben bezig met een project, namelijk een systeem op wielletjes dat iemand automatisch volgt. Nu hadden we in gedachten om met een ultrasone zender die de persoon bij zich draagt en 2 ultrasone ontvangers op het systeem om aan de hand hiervan de snelheid te bepalen van de gene die het systeem moet volgen. Nu heb ik gehoord dat dit mogelijk is met het doppler effect. Heeft iemand hier ervaring mee?
Voor degene die zich afvragen waarom we gebruik maken van 2 ultrasone sensoren. Dit doen we omdat beide ontvangers ongeveer 30-40cm uit elkaar liggen op die manier kunnen we de richting bepalen van de te volgen persoon. Mocht de zender links van het systeem staan dan zal het uitgezonden signaal minder van sterkte zijn bij 1 van de ontvangers, aan de hand hiervan kunnen we de richting bepalen.
Ik hoop dat iemand mij iets meer kan vertellen over het dopller effect en of het mogelijk is om dit effect toe te passen bij ultrasone sensoren.
bvd
Manuel
ps het gaat om dit type sensoren:
http://www.murata.com/catalog/k99/el0560.pdf (40kHz)
zoek eens naar het schema van de Real Robot van Deagostini, die kon ook opjecten volgen, die had 2 ultrasoon zenders, en 2 ontvangers, werkt wel goed, het waren maar kleine printplaatjes toen, dus moet niet zo heel moeiljk zijn, ik zal ook ff voor je zoeken
Ok mocht je wat vinden zou je het dan hier willen posten. Ik zal ook ff googlen. Erg bedankt.
op deze site staan alle printjes van Cybot, in ieder geval de SONAR I/O moet je hebben, en dan meot je ff uitzoeken waar die aan moet worden verbonden, ik kijk ook ff
http://www.lpilsley.co.uk/cybot/
Maar deze robot volgt object met behulp van sonar sensoren? want dat is me niet echt duidelijk geworden. Hoe bepaald hij dan de snelheid van het object die hij moet volgen?
dat doet hij niet, maar je kan het hierop baseren, als de robot een object volgt en dan dus evenhard blijft rijden, zou je iets kunnen maken om de snelheid van de wielen te meten
ja ok, maar de robot moet toch weten hoe snel de persoon voor hem loopt, zodat hij hem met dezelfde snelheid kan volgen.
of door verschil in toon? Hoewel bovenstaande eenvoudiger is.
[Bericht gewijzigd door GJ_ op ]
Ik denk dat je met het meten van niveauverschillen niet heel ver komt, eea wordt volgens mij dan erg afhankelijk van de richtkarakteristieken van zenders en onvangers.
Met het meten van tijdverschillen kom je gemakkelijk veel verder. Verzend een burst vanaf een centraal op de robot geplaatste zender, laat die (al dan niet elektronisch) weerkaatsen tegen je `target' en vang het resultaat op met twee ontvangers aan de zijkanten.
Meet de beide looptijden, en je weet hoe ver en waar je target is.
Misschien is het wel mogelijk met een soort aparte verticale horn een gewone unltrasone tranceiver rondom gevoelig te maken.. Golflengtes zijn lekker kort.
Sorry voor extra post, ging mis, verkeerde icoontje geklikt denk ik.
[edit]
Dopplereffect gebruiken kan ook nog ivm snelheden, maar lijkt me behoorlijk wat lastiger (snellere electronica..) en volgens mij is het bij dit soort lage snelheden naar verhouding maar klein.
Je kijkt dan ook naar de eerste afgeleide functie (snelheid) terwijl het volgens mij veel handiger is direct te "regelen" op plaats.
[Bericht gewijzigd door Aart op ]
Hier zaten wij aan te denken:
Je ziet hier dat de zender in verschillende posities kan staan, waardoor de afstand tussen beide ontvangers verschillen. Hierdoor zul je waarschijnlijk een verschil in sterkte meten. Is het hiermee mogelijk om dan de positie(niet exact maar in ieder geval de richting waarin het systeem gestuurd moeten worden om de zender te volgen) te bepalen van de zender? en misschien ook de snelheid(doppler effect) waarmeer de zender zich verplaatst?
We maken dus gebruik van ultrasone zenders/ontvangers.
free_electron
Silicon Member
Professioneel ElectronenTemmer - siliconvalleygarage.com - De voltooid verleden tijd van 'halfgeleider' is 'zand' ... US 8,032,693 / US 7,714,746 / US 7,355,303 / US 7,098,557 / US 6,762,632 / EP 1804159 - Real programmers write Hex into ROM
je kan dopplereffect niet ebruiken in dit geval. de ultrasoon opnemers zijn vele te smalbandig en je object beweegt niet snel genoeg om een meetbare frequnetie shift op te merken. je signaal gaat verzinken in de jitter van de zender.
No_Brain
"What are we going to do tonight, Brain?". "Same thing we do every night, Pinky: try to take over the world!"
Van Doppler effect is hier geen spraken. Een flitspaal maakt hier gebruik van. Deze zend een ultrasone trilling uit die terugkaatst op een voorwerp. De teruggekaatste frequentie zal gelijk zijn aan de verzonden frequentie wanneer het voorwerp stil staan. Beweegt het voorwerp zich richting de zender/ontvanger dan zal de frequentie hoger zijn, andersom lager dus. Met een formule kun je de snelheid berekenen.
Omdat jij een zender op het bewegende voorwerp wil zetten kun je geen snelheid bepalen maar wel de positie. Twee ontvangers gebruiken zou in dit geval kunnen werken. Zorg dat de ontvangers richting gevoelig zijn en dat ze beide een andere kant uit "kijken". Dan zul je veel beter verschil merken tussen links en rechts.
je zou ook eens voor IR kunnen kijken!
Op 21 september 2005 09:37:06 schreef No_Brain:
.... Een flitspaal maakt hier gebruik van. Deze zend een ultrasone trilling uit die terugkaatst op een voorwerp....Omdat jij een zender op het bewegende voorwerp wil zetten kun je geen snelheid bepalen maar wel de positie....
Een flitspaal maakt geen gebruik van uS.
Met de geluidsbron op het voorwerp kun je nog steeds de snelheid bepalen. Doppler effekt werkt dan ook.
De afstand wordt bij normale uS sensoren bepaald door de looptijd die de uitgezonden pulsen hebben. Een sensor met een groot bereik moet dus automatisch een langere pauze tussen de pulsen inlassen. En door de relatief lage snelheid van geluid door lucht is een uS sensor ook tamelijk traag, hetgeen hem minder geschikt maakt om de snelheid te meten. Meerdere uS sensoren in dezelfde ruimte geeft problemen tenzij deze onderling gesynchroniseerd worden.
Op 21 september 2005 05:46:07 schreef free_electron:
je kan dopplereffect niet ebruiken in dit geval. de ultrasoon opnemers zijn vele te smalbandig en je object beweegt niet snel genoeg om een meetbare frequnetie shift op te merken. je signaal gaat verzinken in de jitter van de zender.
Is dit niet in tegenspraak met zichzelf ?
Of of de frequentieverschuiving is te klein om te meten, of de frequentieverschuiving is te groot voor de smalbandige tranducer. Ik denk dat het eerste het geval zal zijn.
Je kan trouwens de richting bepalen door het faseverschil te meten tussen het ontvangen signaal, maar ik denk dat je sensoren dan veel dichter bij elkaar moeten zitten. De beste manier is denk ik het bepalen van de looptijd tussen het verzonden en ontvangen signaal, of het verschil in aankomsttijd van het signaal op beide sensoren. Maar volgens mij heb je dan drie sensoren nodig.
JoWi dan zou je dus de zender en ontvanger op het systeem zelf moeten zetten, anders kun je namelijk toch niet weten wanneer de zender een signaal heeft verstuurd?
Op 21 september 2005 10:08:51 schreef manuelb:
JoWi dan zou je dus de zender en ontvanger op het systeem zelf moeten zetten, anders kun je namelijk toch niet weten wanneer de zender een signaal heeft verstuurd?
Nee, je meet het verschil in aankomst. Dus de zender verstuurt een burst op tijdstip t0, dat komt aan op tijdstip t1 bij sensor1 en op tijdstip (t1+x) bij sensor2. Je weet dus hoeveel "verder" het van sensor1 dan van sensor2 is naar de zender. Je hebt echter meerdere oplossingen voor de positie.
Om daar omheen te komen zie ik twee methodes:
(1) Alles moet gesynchroniseerd zijn (dus klokken in de zender en ontvanger die exact gelijk lopen).
(2) Drie sensoren gebruiken.
Ik neem aan dat de sensoren wel gekoppeld zijn (qua synchronisatie)
wat is er mis met mijn idee dan? als je zorgt dat die (cybot bijv) jou op een bepaalde afstand volgt, want hij gaat vanzelf harder rijden als je verder loopt, enz, als je daarmee de snelheid meet...