Beste mensen,
Voor school zijn mijn maat en ik bezig om een oude robot arm nieuw leven in te blazen.
Bij deze robot arm zat een antieke dos interface welke nog goed werkt tot dat wij de connector vernielde.
Maar goed, alle motoren (6stuks) werken nog prima.
Vervolgens zijn wij uit gaan zoeken hoe de encoders werken. Het betreft een optische encoder.
Wij probeerde de pulsjes te meten met een scoop maar waarschijnlijk is de frequentie veel te hoog, wij schatten dat de encoder enkele duizende pulsjes per omwenteling geeft.
De bedoeling van ons project is om de robotarm aan te sturen met een Omron PLC (gesponsord voor school).
Nu las ik ergens dat er speciale IC voor zijn????
Aan gezien ik een leek ben op het gebied van IC vraag ik bij deze voor een oplossing om de pulsen bruikbaar te maken voor een PLC.
Elke manier mag, of het nou met een IC is of kant en klare print.
Alle informatie over encoders is ook welkom gezien het moeilijk is om heel dit forum af te sruinen voor passende info.
Reacties mogen ook op de mail, Zie profiel.
alvast bedankt
Jochem en Teun
MBO elektro BOL4
[Bericht gewijzigd door Henry S. op (1%)]
wat voor merk en type encoder is het? als het een HP HEDS of HEDL is, dan zijn de uitgangen open collector en meet je direct niks zonder pullups. Zoek eerst eens uit wat voor merk en type je hebt, dan kunnen we verder kijken. Voor het interfacen zou je een snelle tellerkaart of liever nog een asstuurkaart kunnen gebruiken. Post eens wat meer informatie!
fripster
bedankt voor je snelle reactie.
Ik ga meteen kijken of ik een type kan ontdekken en ik zal kijken of ik er een foto bij kan posten, maar ik zit opschool en dan zal dat wel niet kunnen.
Tot zo
fotos uploaden kun je doen bij het uploadarchief: klikhier
fripster
Nou ben ik weer.
Ik heb ff op de encoders gekeken maar daar staat verder geen specifiek type op.
Op de motoren zelf wel, de encoder zit hier ook vast op.
Ik zal hieronder de type nummer plaatsen maar en dan zal ik er zelf ook naar gaan googlen.
Type plaatje van de robot:
ESHED ROBOTEC
SERIAL: 93442
MODEL: Robot
Type plaatje motoren:
PITTMANN
GM9413D627
127.7:1 Ratio
5-22-85 (Datum?)
Foto uploaden kan nu niet omdat we hier geen cardreader of usb kabeltje hebben voor een camers.
mvg Jochem
zo te zien is het een pittmann motor (duh) en het staat ion de volgende catalogus: http://www.pittmannet.com/pdf/lcg_bulletin.pdf
kunnen jullie aangeven of dit de juiste motoren zijn? verder staan de aansluitgegevens van de encoders in de catalogus. sluit eens 5VDC aan tussen GND en VCC en meet op de kanalen A en B met je scoop. Indien geen signaal: Neem een weerstand van 10k en sluit deze aan tussen kanaal A en de 5V, meet daarna weer. Laat je bevindingen hier maar horen.
groeten,
fripster
Het inderdaad PITTMANN motoren.
Het type dat waarvan jij de sheet poste is na mijn mening een opvolger.
De encoder in de sheet heeft 5 aansluit draden, die van ons 4.
Wit is gezamelkijke voeding voor 2 ir diode`s (denken wij) in serie en 2 fototransistoren.
Geel is de min voor de 2 diodes.
De transisoren hebben elk hun eigen schakel draad.
Zouden we dan een 10K tussen de schakeldraad en de min moeten plaatsen om misschien een goed beeld te krijgen.
Wij hebben trouwens een Fluke digitale Scopemeter gebruikt, misschien is een oude scoop beter??
Het maakt niet uit welke scoop je gebruikt. Wel de motor LANGZAAM draaien! als je vier draden hebt dan zijn hebben deze de volgende functies: GND, Vcc, Channel A, Channel B. De kleuren weet ik niet, de kleuren die je aangeeft zijn anders dan in de catalogus. Om een uitgang te (channel A of B) te testen, moet je een pull-UP gebruiken en geen pull-DOWN! dus een 10K tussen de output en 5V en dus niet naar GND. Staat er nog data op de encoder? volgens de catalogus gebruikt men HP encoders, en dan zou het een HEDS type moeten zijn (zeer veel gebruikt type). Google maar eens een datasheet voor een HEDS5540, danb zul je het wel zien.
fripster
Op de encoder zelf staat verder helemaal niks. Ik zal proberen een uitganssignaal te meten met een pull-up.
Ik zal mijn bevindingen posten.
Super bedankt vast.
groetjes
Darkangel
Alles is gaaf als het werkt maar fikt het uit dan is het pas echt geslaagd
Een kant en klaar IC dan moet je denken aan een microcontroller maar die kan je wel aan passen maar die voert gewoon zijn programma uit wat je er in duwt en dan een schakelaar bij in programeren en dan ben je ook klaar maar ik weet niet of je bekend ben met microcontrollers
MVG Darkangel
MBO niveau 4 electronica 
nou het klinkt bst triest maar ik meer verstand van de menselijke endeldarm dan van microcontrollers haha..
Het is voor ons belangrijk dat we een bruikbare puls overhouden om als inpt te gebruiken voor onze plc.
ik ben hier helemaal niet mee bekent dus ik ben blij met alle info die we krijgen, ook die van jou hoor.
Darkangel
Alles is gaaf als het werkt maar fikt het uit dan is het pas echt geslaagd
Een microcontroller is dus een soort van mini harde schijf het enige wat het doet is als jij er een programma in stampt dat voert hij dan gewoon uit. Maar ik ben er zelf ook nog niet helemaal achter om de robotarm aan te sturen met een microcontroller want je moet de plaatsen waar iets ligt dat wil je op pakken maar ik krijg het tot nu toe nog niet voor elkaar om hem die coordinaten op te volgen en dat aansturen is best lastig vooral als je een hele oude poort heb op de arm hebt zitten en minder pootjes aan je microcontroller.
Oh en ik denk dat het programma mplab je ook weinig zegt want daarin moet je het programma schrijven voor je microcontroller. Misschien heb je een leraar die er wel wat van af weet
Henry S.
Moderator
Confucius says chà bù duo. Deze post is niet door ChatGPT gegenereerd. De 2019 CO labvoeding.
Op 31 augustus 2007 15:16:03 schreef Darkangel:
Een microcontroller is dus een soort van mini harde schijf
Sinds wanneer?
Een microcontroller bevat een processor, geheugen en I/O's, doe mij een harde schijf die dat allemaal kan!
Oh en ik denk dat het programma mplab je ook weinig zegt want daarin moet je het programma schrijven voor je microcontroller.
Dat moet helemaal niet!
Er is meer dan assembly... C, Pascal, en voor beginners is het verstandig om met Basic aan de slag te gaan.
@jochem: kijk eens op www.picbasic.nl http://www.avrprojects.net/index.php?lng=en en http://www.attiny.com/
Als je de zoekfunctie gebruikt voor de trefwoorden PIC en AVR dan gaat er een wereld voor je open.
big bang
Niets is zo eerlijk verdeeld als verstand: iedereen denkt er genoeg van te bezitten
Op 31 augustus 2007 15:16:03 schreef Darkangel:
Een microcontroller is dus een soort van mini harde schijf
Op 31 augustus 2007 20:00:00 schreef Henry S.:
Sinds wanneer?
Ja, das waar, Free_electron moest het horen, hij zou het een belediging vinden...
- - big bang - -
Een microcontroller bevat een processor, geheugen en I/O's, doe mij een harde schijf die dat allemaal kan!
Nou.. Met een moderne harddrive kom je een eind. Damn... Daar zit een μC op 
Maar eh... nog even over die encoders... Kun je uit de gesloopte connector niet terug vinden hoe het aangesloten gezeten heeft? Dat lijkt mij de makkelijkste manier.
Tevens: is die PLC vlot genoeg om die pulsen bij te houden? Geen idee hoe vlot die dingen kunnen tellen (dat zou best wel eens behoorlijk kunnen zijn), maar als jij denkt aa een paar duizend pulsen/omw...
Beste Henry S,
Bedankt voor je reactie, ik zal je links maandag zeker doorlezen en het forum doorzoeken.
Misschien had darkangel wel niet helemaal gelijk maar hij is ook maak mbo student, dus toch bedankt darkangel.
mts plus
Life is waiting!
mag ik je een tip geven.
verwijder je mail adres uit je post.
en voeg het als je dat nog niet gedaan hebt toe aan je profiel
google is ook de vriend van spammers
MGP
LDmicro user.
Op 31 augustus 2007 10:15:59 schreef jochem de uil:
...........
De bedoeling van ons project is om de robotarm aan te sturen met een Omron PLC (gesponsord voor school)............
Zonder speciale ingangs tellerkaarten zullen jullie er niet geraken.
Die encoders geven meestal >1000 pulsen/omw af, dan nog 90 graden verschoven om de richting te detecteren.
Dus jullie kunnen het al raden, een moeilijke opdracht gevangen ...
Ofwel alles zééér tergend langzaam laten werken, en dan nog.
Henry S.
Moderator
Confucius says chà bù duo. Deze post is niet door ChatGPT gegenereerd. De 2019 CO labvoeding.
Op 31 augustus 2007 20:18:43 schreef mts plus:
mag ik je een tip geven.verwijder je mail adres uit je post.
en voeg het als je dat nog niet gedaan hebt toe aan je profiel
google is ook de vriend van spammers
Verwijderd, damn, was me niet opgevallen.
@Marco: En geheugen èn I/O maar niet zoals we een uC bedoelen.
Jouke
Met geld moet je creativiteit bekopen.
http://www.usdigital.com/products/ics.shtml
er zijn wel speciale ic, maar of je er wat mee opschiet?
Darkangel
Alles is gaaf als het werkt maar fikt het uit dan is het pas echt geslaagd
Dan had ik het misschien fout maar ik doe mijn best om met een microcontroller een robotarm aan te sturen das mijn project op school dus ook en ik probeer dus ook van alles om het werkend te krijgen en k gebruik dr gewoon een microcontroller voor
en, TS.. al wat verder gekomen?? ben benieuwd!
fripster
Ik ben iets verder.
Omron heeft speciale PLC uitbreidingen met ingangen voor encoders.
met een high speed counter kan men de pulsen tellen en de richting bepalen.
met een speciaal softwarepakket kan men verschillende posities instellen.
Op 31 augustus 2007 20:13:40 schreef Marco69:
Tevens: is die PLC vlot genoeg om die pulsen bij te houden? Geen idee hoe vlot die dingen kunnen tellen (dat zou best wel eens behoorlijk kunnen zijn), maar als jij denkt aa een paar duizend pulsen/omw...
Nee, een standaard PLC kan geen encodersignalen verwerken in een beetje tempo:
1) een PLC ingang heeft een vertraging om stoorsignalen te voorkomen
2) de cyclustijd van een PLC gooit vervolgens ook nog eens roet in het eten.
Dus zijn er voor dat soort toepassingen speciale kaarten die dat wel bijhouden.
Daarmee heb je echter nog geen assturing. Echt nauwkeurig die arm besturen gaat dus niet, ook niet met speciale tellerkaarten.
De optionele encoders gaan van 96 tot 2048ppr. Dat geeft een resolutie van maximaal 384 tot 8192 delen per omwenteling. Bij een toerental van 3000rpm moet je dus kunnen tellen met minimaal zo'n 20 tot 400kHz.
Bij de eenvoudige Omron PLC's gaan de tellers maar tot 2,5kHz. Dat betekend in dat geval dat je je toerental laag moet houden.
Maar gewoon wat heen en weer bewegen en eenvoudige (langzame) akties laten uitvoeren zal wel lukken.
Ik ben erg benieuwd naar het resultaat.
MGP
LDmicro user.
Zo'n 20j geleden heb ik ook eens geexperimenteerd met die impulsgevers.
Het was idd niet gemakkelijk om die impulsen en richting bij te houden. Vooral wanneer de impulsgever bij stilstand ietwat stond te trillen rond een impuls.
Daarvoor heb ik een beroep moeten doen op een schakeling die toen in Radio Bulletin verschenen was.
Die digitale schakeling was mijn redding
De pulsen werden rechtstreeks en interrupt hardwarematig gelezen via de RS232 pinnen van een 286 PC.
Dus onafhankelijk wat de pc aan het doen was werden de pulsen, zonder dat er één werd gemist, ingelezen en bijgehouden.
Die 2x RS232 op de pc konden gelijktijdig 4 impulsgevers de baas a rato van >25Khz.
Met 1 pulsgever werd gemakkelijk 100Khz gehaald.
Niet vergeten dat alles toen nog in DOS en turbo_C werd geprogrammeerd.
De nieuwere PC's 486 en hoger, moeten een veelvoud van de van die frequentie aankunnen.
Dus..ik denk dat je zonder µP/controller niet verder zult kunnen en liefst nog één die een meerdere hardware interruptpinnen heeft (2 per pulsgever!!).
Tenzij je commerciele apparatuur mag kopen.
Ziehier een foto van de hardware van toen.