alternatief voor positiebepaling

maak hem op lange afstand tot 5cm nauwkeurig en bij het basisstation kan je met optische sensors gaan werken en hem zo op de mm nauwkeurig maken.

Het beste resultaat en het gemakkelijkste en goedkoopste is denk ik op het veld dat je wil bewerken op de uithoeken IR pulszenders maken.
Je robot moet dan met een ronddraaiende sensor de hoek van de pulszenders bepalen en dan kan je behoorlijk precies werken, c.a. 5 cm of minder, afhankelijk van de grootte van je veld en de nauwkeurigheid van je hoekmetingen.
Het geeft niet dat je wat meer pulszenders moet plaatsen voor de uithoeken omdat ze niet duur zijn. Al het andere is afhankelijk van de "slimheid" van je software.

Op 27 mei 2007 23:48:27 schreef bitbanger:
Het beste resultaat en het gemakkelijkste en goedkoopste is denk ik op het veld dat je wil bewerken op de uithoeken IR pulszenders maken.
Je robot moet dan met een ronddraaiende sensor de hoek van de pulszenders bepalen en dan kan je behoorlijk precies werken, c.a. 5 cm of minder, afhankelijk van de grootte van je veld en de nauwkeurigheid van je hoekmetingen.
Het geeft niet dat je wat meer pulszenders moet plaatsen voor de uithoeken omdat ze niet duur zijn. Al het andere is afhankelijk van de "slimheid" van je software.

Dan moet je bij een gazon met veel bochten erin, wel heel veel sensoren gaan prikken of vindt je van niet?

Nee, slechts op de extremiteiten van je veld, en dat zijn er bijna nooit erg veel.
Je moet dan vanzelfsprekend wel een redelijk duidelijke kaart in het geheugen van je robot zetten, verder valt of staat het project met de kwaliteit van de software.

Op 27 mei 2007 22:30:45 schreef spruce:
Je plaatst een basisstation waarvan je exact de coördinaten van weet. Dit station ontvangt van de sataliet een coördinaat die afwijkt van coördinaat waar het station daatwerkelijk op staat. Die afwijking zend je dus door naar je robot, want die ontvangt op dat moment precies dezelfde afwijking.

Werkt dat?

Maar dan nog: een normale en betaalbare GPS module geeft de positie in duizendsten. Dat blijven noord-zuid stapjes van ca 1,80m. Hoe zou je daar centimeters van willen maken?

Je had de GPS in je startpost al "afgeschreven", maar dan om andere redenen, dus heel belanrijk is het ook weer niet.

2 radarposten en X-Y coordinaten bepalen? heb je idd 2 basisstations, maar stelling van pythagoras lijkt me niet zo moeilijk......

als je nu met je gewone gps op 1,80 m van je station kan komen en dan zet je er op ultra soon op om dat laatste stukje te vinden.

Robbert

Op 28 mei 2007 11:49:42 schreef Robbertbd:
als je nu met je gewone gps op 1,80 m van je station kan komen en dan zet je er op ultra soon op om dat laatste stukje te vinden.

Robbert

Sorry, deze begrijp ik niet zo.
Wat bedoel je precies?

Op 28 mei 2007 11:22:54 schreef High met Henk:
2 radarposten en X-Y coordinaten bepalen? heb je idd 2 basisstations, maar stelling van pythagoras lijkt me niet zo moeilijk......

Probleem daarmee is, dat er bijv bij golfbanen hoogteverschil is. De radar post en robot kunnen elkaar dan niet zien.
En wat gebeurd er als hij achter een tuinhuisje rijdt?

Ik zit zelf al tijden met het idee om zo'n maaier te maken.
De landmeters van het kadaster kunnen op 1 cm nauwkeurig meten m.b.v. GPS. De ontvanger doet een 5 punts meting heb ik me laten vertellen. Is dit niet haalbaar voor de 'gewone man'?

Op 28 mei 2007 12:50:45 schreef spruce:
[...]

Sorry, deze begrijp ik niet zo.
Wat bedoel je precies?

je laat op de gps de robot ongeveer naar het basis station rijden.
maar door de afwijking van gps zal hij het basis station niet vinden.
maar als hij met de gps in de buurt is kan wij wel geluids en licht signalen op vangen van het basis station en daar door het basis station als nog vinden.

Robbert

Je kunt ook de robot laten onthouden naar welke positie hij gegaan is ( dus onthouden hoeveel cm naar links, rechts enz..) en dan om een bepaalde tijd, met bijvoorbeeld 433 MHz zendertje comminuceren met het basisstation. Als de robot de gegevens heeft verstuurd, gaat ie weer verder.

Zo'n zendertje is ergens te koop op http://www.samenkopen.net . Er zijn zelf zendertjes te koop met een zendvermogen van 4 km.

Gr. William

Op 28 mei 2007 12:52:49 schreef spruce:
[...]

Probleem daarmee is, dat er bijv bij golfbanen hoogteverschil is. De radar post en robot kunnen elkaar dan niet zien.
En wat gebeurd er als hij achter een tuinhuisje rijdt?

dan doe je dus een 3punts meting, maar dat maakt het weer meer complex....

Ik realiseer me dat dit een oude draad is, maar ik vind plaatsbepaling toch een van de meest wezenlijke issues met robots. Sinds deze draad opdroogde is er veel veranderd.

Het is inmiddels gemeengoed in de agrarische wereld om met GPS systemen met WAAS, EGNOS en RTK foutcorrectie, tot 1 centimeter nauwkeurig te ploegen, zaaien en sproeien. Trimble produceert referentiezenders en ontvangers voor GPS sturing, http://www.trimble.com/ag_gps.shtml maar ook Magellan http://pro.magellangps.com/en/products/ en Hemisphere / outback http://www.outbackguidance.com/Store/tabid/388/CategoryID/3/Default.as… maken en verhandelen GPS foutcorrectie systemen.

RTK is waarschijnlijk de interessantste. Het werkt met een zendertje op een bekende GPS - positie in de buurt, die continu de signaalfout van alle satellieten die hij kan zien uitzendt zodat GPS units in de directe omgeving met die fout rekening kunnen houden. WAAS en EGNOS werken met vergelijkbare technologie, alleen is de foutmeting hier voor een paar lokaties per land beschikbaar en dus niet zo fijnmazig. Zoals gezegd, er zijn verschilende producenten en voor een hypernauwkeurig systeem moet je voor de nodige zenders en ontvangers iets tussen de 3000 en 10000 euro neertellen.

Intussen produceert Zucchetti robotica uit Italie een maairobot die zich per Bluetooth laat besturen zie voor een video http://www.mowbot.co.uk/Demovideos.aspx. Dat ding kost in Engeland iets meer dan 2000 euro, maar dan maai je ook 5000 m2 gras.

Dat is natuurlijk te veel voor het gemiddelde lid van dit forum. Het belang van de ontwikkeling zit voor mij in het commerciele succes ervan. Het zal niet lang duren voor goedkopere versies op de markt verschijnen, waarin maairobots GPS gestuurd werken.

Kent iemand nu al minder prijzige implementaties van deze technologie?

Voor het probleem in dit topic zou ik nu denken: ga met GPS richting basisstation, en als je binnen enkele meters bent: gebruik de bestaande technieken als een basisstation dat gepulst IR uitzend (36KHZ) en op je robot een sensor (TSOP1736 oid) die in een buisje gemonteerd is en dus maar naar een kant kan kijken:

kijk waar de IR vandaan komt, en ga verder die kant op tot je een basisstation tegenkomt. Evt. een derde herkenningsmethode gebruiken voor nog dichter bij. b.v. magneet en hallsensor oid. Ik ben daar "nu*" mee bezig (mocht het nog niet bestaan claim ik dus op dit moment de uitvinding).

* dwz: ik heb ooit het idee gehad en ga dat overmorgen ofzo eens uitwerken.

Idd een oud topic. Zal wel dicht gaan vrees ik...

RTK is een verhaal apart en erg lastig te bewerkstelligen: heb je speciale GPS'en voor nodig die ruwe data geven.

als je ook nog een snelle data nodig hebt zijn er maar enkele merken voor handen. schrik niet als een "simpel" GPS'je ineens 6 mille kost: heb met die handel op mijn bureau gespeeld en is redelijk prijzig spul....

kijk eens bij novatel. Er zijn goedkopere hoor, maar beetje afhankelijk van de opties.

Misschien helpt het als ik de gedroomde toepassing beschrijf:
ik heb een stuk land in Frankrijk, gemengd bos / gras. Het maaien ervan kost me een uur of vier per week. Ik vind het zelf plezierig werk, maar de familie kan er slecht tegen: lawaai/stank en vader schenkt een hele middag geen drank. Het is ook niet goedkoop, een maaier (de huidige is aan vervanging toe) kost iets van 4000 euro plus 20 euro benzine per week.

Een maairobot zou de open plekken in het bos misschien kunnen doen met een begrenzingsdraad, maar de lange paden op het terrein zouden idiote hoeveelheden draad vergen. Het gaat niet alleen om het terugvinden van het laadstation waarvoor Lucky Luke hierboven een goed idee lanceert.

Het break-even budget ligt op ongeveer 5000 euro (2000 voor een robotmaaier en 3000 voor het positie-bepalingssysteem).

Voor zover ik kan zien lukt dat dus net niet, Of heeft iemand een idee?

Is een geit een optie?

Dank, Marco

nou, een geit heeft eigenlijk hetzelfde begrenzingsdraad-probleem, of ik moet een hek rond het hele terrein zetten, en dat kost meer dan het genoemde budget.

Ach, draad met een grondpen en die elke dag verzetten. Zie hier in de buurt toch een hele dijk op die manier onderhouden worden door 3 geiten...

hmm voor RTK en deze toepassing heb je geen highspeed ding nodig.. ik zal eens kijken wie of wat nu die goedkopere RTK GPS had die toch redelijk HD was.

die waren "slechts" 1500 euro dacht ik.

een GPS van 25 euro geeft normaliter slechts NMEA data uit.

vergis je niet, dat je voor RTK 2 GPS'en nodig hebt!! dus das al 3000 euro voor alleen die modules: daar komen de antenne's nog bij...

denk niet dat het haalbaar is.

ik ben destijds geen goedkopere GPS'en tegen gekomen, maar ik had meer criteria om aan te voldoen, dus weet niet of er goedkopere zijn die dit doen... ik moest 20 Hz kunnen halen met metingen, degene die dat niet haalden vielen af..

Op 2 juni 2009 10:51:15 schreef High met Henk:

een GPS van 25 euro geeft normaliter slechts NMEA data uit.

SIRF kan ook, maar heb ik niks mee gedaan. (voor CanSat wat met een GPS mogen spelen, ik hoop dat 50 a 60 euro onder "goedkoop" valt in vergelijking met die 1500? Het was een holux GR211 dacht ik. Jaar daarvoor een GM210 (Heb 2x gecansat, was leuk))

ik moest 20 Hz kunnen halen met metingen, degene die dat niet haalden vielen af..

Dat red de "Cansat" gps niet. ik dacht 1* per seconde. Misschien nog wat te tweaken naar 2x per secondes ofzo, maar dan zal het toch wel eens ophouden.

O, en dat baken idee was meer wat ik met een eigen robotje eens ga proberen. Geen idee of het haalbaar is op een maairobot...

@ luke:

Protocol and Interface
Standard: Baud Rate: 4800 bps
Data Bit: 8
Parity: N
Stop Bit: 1
Format: GGA, GSA, GSV, RMC

Optional: Baud rate: 9600, 19200, 38400
Format : GGL, VTG, SiRF Binary

geen RTK dus... en daar doelde ik dus op

de rest kan behoorlijk afwijken...

We zijn nu drie jaar verder en ik ben benieuwd of iemand weet of er inmiddels oplossingen bestaan voor de oorspronkelijke vraag:

wie kent een betaalbare oplossing voor plaatsbepaling en besturing van een maairobot in toepassingen die te complex zijn om met de gebruikelijke techniek, inductie sensoren met geleide-draden, te realiseren.

Ik realiseer me dat deze draad oud is, en dat sommigen het irritant vinden als zo'n oude draad heropend wordt. In dit geval gaat het er juist om wanneer het punt bereikt wordt dat een technisch oplosbaar probleem een commerciele oplossing vindt.

Ik herhaal de oorspronkelijke probleemstelling voor het gemak:

ik vind plaatsbepaling een van de meest wezenlijke issues met robots.
Het is inmiddels gemeengoed in de agrarische wereld om met GPS systemen met WAAS, EGNOS en RTK foutcorrectie, tot 1 centimeter nauwkeurig te ploegen, zaaien en sproeien. Trimble produceert referentiezenders en ontvangers voor GPS sturing, http://www.trimble.com maar ook Magellan en Hemisphere / outback http://www.outbackguidance.com/Store/tabid/388/CategoryID/3/...fault.a… maken en verhandelen GPS foutcorrectie systemen.

RTK is waarschijnlijk de interessantste. Het werkt met een zendertje op een bekende positie in de buurt, die continu de signaalfout van alle satellieten die hij kan zien uitzendt zodat GPS units in de directe omgeving met die fout rekening kunnen houden. WAAS en EGNOS werken met vergelijkbare technologie, alleen is de foutmeting hier voor een paar lokaties per land beschikbaar en dus niet zo fijnmazig. Zoals gezegd, er zijn verschilende producenten en voor een hypernauwkeurig systeem moet je voor de nodige zenders en ontvangers iets tussen de 3000 en 10000 euro neertellen.

Intussen produceert Zucchetti robotica uit Italie een maairobot die zich per Bluetooth laat besturen zie voor een video http://www.mowbot.co.uk/Demovideos.aspx. Dat ding kost in Engeland iets meer dan 2000 euro, maar dan maai je ook 5000 m2 gras.

Dat is natuurlijk te veel voor het gemiddelde lid van dit forum. Het belang van de ontwikkeling zit voor mij in het commerciele succes ervan. Het zal niet lang duren voor goedkopere versies op de markt verschijnen, waarin maairobots GPS gestuurd werken.

Kent iemand nu al minder prijzige implementaties van deze technologie?

http://www.rtklib.com/ library is gratis, geschikte gps ontvanger kun je van enkele tientallen euro's gaan tot duizenden euro's. De antenne is vooral belangrijk, het fasecentrum moet nauwkeurig gekend zijn.

Data kun je voor vlaanderen bij flepos halen: http://www.agiv.be/gis/diensten/flepos/ Via het NTRIP protocol kun je de data binnenhalen en dan via RTKLib en je ontvanger laten verwerken tot een positie op 2-3cm nauwkeurig. Misschien op een open veld (vrij goede omstandigheden) wel nauwkeuriger.