Momenteel ben ik aan het onderzoeken hoe ik het beste een robot zijn positie vanaf een basis station kan laten bepalen.
Deze positiebepaling moet op minimaal halve centimeter nauwkeurig zijn.
Tussen de robot en basisstation zit een max afstand van 500 meter en er komen situaties voor dat beiden elkaar niet kunnen zien, zodat lasers geen optie is.
Ook kan het voorkomen dat de robot dicht langs gebouwen rijd.
De volgende positie bepalingen heb ik al onderzocht en ik ben op zoek naar alternatieven.:
- GPS i.c.m. een correctiesignaal. Probleem is dat je fouten kan krijgen in het ontvangst door reflectie in ruiten en water.
- Combinatie van ultrasoongeluid en kompas. Basisstation zend geluid uit en robot kan bereken in welke straal hij van station af is. En met ingebouwde kompas meet hij waar hij op die cirkel zich bevindt
Nadeel: kompas gaat afwijken als hij in de buurt van gebouwen komt.
Kan iemand mij misschien helpen, alle ideeën en suggesties zijn welkom
Als ie telkens vanuit het basisstation vertrekt zou ik denken heel eenvoudig X/Y afstand bijhouden tijdens het rijden.
Dan heb je dus helemaal geen externe middelen nodig.
Robbertbd
robotica rules :D
ik denk dat geluid het beste is.
of mischien iets waarmee hij bij houd wat hij heeft gereden.
maar het nadeel daar van is dat als hij op bijvoorbeeld op ijs een stukje weg gleid kan hij zijn weg terug nirt vinden net als bij de auto's van de ECT.
[Bericht gewijzigd door Robbertbd op ]
Op 27 mei 2007 20:16:06 schreef Robbertbd:maar het nadeel daar van is dat als hij op bijvoorbeeld op ijs een stukje weg gleid kan hij zijn weg terug nirt vinden
Right 
Daar had ik niet bij stilgestaan.
Ja aandrijvingen maken met stappenmotoren is wel een optie, maar wel heel fout gevoelig. Ik kan misschien wel een gyroscoop inbouwen?
Een halve cm op 500 m is super nauwkeurig (1 to 100000). Ik heb nog nooit een robot gezien die dat kan. Akoestisch gaat niet werken omdat je ook dan teveel last krijgt van reflecties en variaties van de luchtdichtheid zeker buiten in de wind. Dit soort nauwkeurigheden haal je volgens mij alleen met lasers of als er een grid aanwezig is op de grond. Gyroscopen of versnellingsmeters gaan niet voldoende helpen denk ik.
Als de omgeving heel goed bekend is kun je misschien iets doen met camera's en herkenning van de omgeving zodat de robot zich op basis daarvan kan herorienteren
Op 27 mei 2007 20:01:29 schreef spruce:
- GPS i.c.m. een correctiesignaal. Probleem is dat je fouten kan krijgen in het ontvangst door reflectie in ruiten en water.
GPS valt zowiezo af omdat een gewone GPS muis een signaal geeft op duizendsten van graden.
Een duizenste graad noord-zuid (of oost-west op de evenaar) komt overeen met een duizendste zeemijl en is dus ongeveer 1,80m.
Op 27 mei 2007 20:55:01 schreef GJ_:
[...]
GPS valt zowiezo af omdat een gewone GPS muis een signaal geeft op duizendsten van graden.
Een duizenste graad noord-zuid (of oost-west op de evenaar) komt overeen met een duizendste zeemijl en is dus ongeveer 1,80m.
Dit moet je natuurlijk wel met correctie signaal doen.
Met deze methode doen ze tegenwoordig ook landmetingen op mm nauwkeurig. Allen dan praten we over open veld metingen.
Wat voor correctiesignaal? Met Waas kom je nog steeds niet op de 1mm, of zelfs maar daarbij in de buurt.
--edit--
Met GNSS zijn het altijd nog centimeters geen millimeters. Bovendien kost dat veel geld.
Wel knap nauwkeurig overigens. Dit zijn ook de systemen die gebruikt worden in landbouwtrekkers en zo.
--edit--
kun je geen camera onderin bouwen? Dus een die precies de draaieing en bewegingen bijhoud als een optische muis? Geen idee of het nauwkeurig genoeg te maken is. Ik ken zulk soort systemen, maar dan in 1 richting, die gebruikt worden om afstanden en snelheden te meten.
[Bericht gewijzigd door GJ_ op ]
Je plaatst een basisstation waarvan je exact de coördinaten van weet. Dit station ontvangt van de sataliet een coördinaat die afwijkt van coördinaat waar het station daatwerkelijk op staat. Die afwijking zend je dus door naar je robot, want die ontvangt op dat moment precies dezelfde afwijking.
Ik zal ook maar gelijk vertellen waar de positiebepaling voor is. Het gaat om een geautomatiseerde grasmaaier, die niet doormiddel van ingegraven draadjes aan de randen van het gazon mag werken.
No_Brain
"What are we going to do tonight, Brain?". "Same thing we do every night, Pinky: try to take over the world!"
Gras is groen, zand is zwart.
Lucky Luke
Eluke.nl | handgetypt | I'm a poor, lonesome cowboy, with a long, long way to go.
een vijver met kroos is ook groen...
jovak
meten is weten, weten is meten, maar hoe kan je weten wat je allemaal moet meten en weten.
Op 27 mei 2007 22:30:45 schreef spruce:
Je plaatst een basisstation waarvan je exact de coördinaten van weet. Dit station ontvangt van de sataliet een coördinaat die afwijkt van coördinaat waar het station daatwerkelijk op staat. Die afwijking zend je dus door naar je robot, want die ontvangt op dat moment precies dezelfde afwijking.Ik zal ook maar gelijk vertellen waar de positiebepaling voor is. Het gaat om een geautomatiseerde grasmaaier, die niet doormiddel van ingegraven draadjes aan de randen van het gazon mag werken.
Ik zie niet in waarom je dan op een halve cm nauwkeurig moet werken. 5-10 cm lijkt me al genoeg. Probeer eens met een normale maaier die nauwkeurigheid te halen.
pcnerd
Take a parachute, and jump!
misschien moet je meerdere goed uitgekiende laser stations plaatsten die samenwerken met het basis-station. verder zou je evt positiebepaling doormiddel van radiogolven doen, maar om het zo nauwkeurig te krijgen heb je daarvoor een hele, heleboel sterke, snelle software en nauwkeurige hardware voor nodig...
maak hem op lange afstand tot 5cm nauwkeurig en bij het basisstation kan je met optische sensors gaan werken en hem zo op de mm nauwkeurig maken.
Het beste resultaat en het gemakkelijkste en goedkoopste is denk ik op het veld dat je wil bewerken op de uithoeken IR pulszenders maken.
Je robot moet dan met een ronddraaiende sensor de hoek van de pulszenders bepalen en dan kan je behoorlijk precies werken, c.a. 5 cm of minder, afhankelijk van de grootte van je veld en de nauwkeurigheid van je hoekmetingen.
Het geeft niet dat je wat meer pulszenders moet plaatsen voor de uithoeken omdat ze niet duur zijn. Al het andere is afhankelijk van de "slimheid" van je software.
Op 27 mei 2007 23:48:27 schreef bitbanger:
Het beste resultaat en het gemakkelijkste en goedkoopste is denk ik op het veld dat je wil bewerken op de uithoeken IR pulszenders maken.
Je robot moet dan met een ronddraaiende sensor de hoek van de pulszenders bepalen en dan kan je behoorlijk precies werken, c.a. 5 cm of minder, afhankelijk van de grootte van je veld en de nauwkeurigheid van je hoekmetingen.
Het geeft niet dat je wat meer pulszenders moet plaatsen voor de uithoeken omdat ze niet duur zijn. Al het andere is afhankelijk van de "slimheid" van je software.
Dan moet je bij een gazon met veel bochten erin, wel heel veel sensoren gaan prikken of vindt je van niet?
Nee, slechts op de extremiteiten van je veld, en dat zijn er bijna nooit erg veel.
Je moet dan vanzelfsprekend wel een redelijk duidelijke kaart in het geheugen van je robot zetten, verder valt of staat het project met de kwaliteit van de software.
Op 27 mei 2007 22:30:45 schreef spruce:
Je plaatst een basisstation waarvan je exact de coördinaten van weet. Dit station ontvangt van de sataliet een coördinaat die afwijkt van coördinaat waar het station daatwerkelijk op staat. Die afwijking zend je dus door naar je robot, want die ontvangt op dat moment precies dezelfde afwijking.
Werkt dat?
Maar dan nog: een normale en betaalbare GPS module geeft de positie in duizendsten. Dat blijven noord-zuid stapjes van ca 1,80m. Hoe zou je daar centimeters van willen maken?
Je had de GPS in je startpost al "afgeschreven", maar dan om andere redenen, dus heel belanrijk is het ook weer niet.
2 radarposten en X-Y coordinaten bepalen? heb je idd 2 basisstations, maar stelling van pythagoras lijkt me niet zo moeilijk......
Robbertbd
robotica rules :D
als je nu met je gewone gps op 1,80 m van je station kan komen en dan zet je er op ultra soon op om dat laatste stukje te vinden.
Robbert
Op 28 mei 2007 11:49:42 schreef Robbertbd:
als je nu met je gewone gps op 1,80 m van je station kan komen en dan zet je er op ultra soon op om dat laatste stukje te vinden.Robbert
Sorry, deze begrijp ik niet zo.
Wat bedoel je precies?
Op 28 mei 2007 11:22:54 schreef High met Henk:
2 radarposten en X-Y coordinaten bepalen? heb je idd 2 basisstations, maar stelling van pythagoras lijkt me niet zo moeilijk......
Probleem daarmee is, dat er bijv bij golfbanen hoogteverschil is. De radar post en robot kunnen elkaar dan niet zien.
En wat gebeurd er als hij achter een tuinhuisje rijdt?
Ik zit zelf al tijden met het idee om zo'n maaier te maken.
De landmeters van het kadaster kunnen op 1 cm nauwkeurig meten m.b.v. GPS. De ontvanger doet een 5 punts meting heb ik me laten vertellen. Is dit niet haalbaar voor de 'gewone man'?
Robbertbd
robotica rules :D
Op 28 mei 2007 12:50:45 schreef spruce:
[...]Sorry, deze begrijp ik niet zo.
Wat bedoel je precies?
je laat op de gps de robot ongeveer naar het basis station rijden.
maar door de afwijking van gps zal hij het basis station niet vinden.
maar als hij met de gps in de buurt is kan wij wel geluids en licht signalen op vangen van het basis station en daar door het basis station als nog vinden.
Robbert