doolhof robot

Hoi,

Ik ben bezig met een project voor school, en ik heb wat moeite met mijn code, zou iemand me misschien kunnen heplen met een pseudo code.

mijn botje moet een doolhof uitrijden, dus links rechts en vooruit.

ik gebruik 2 sensoren elk aan een wiel bevestigd,die tellen de omwentelingen,

hier mijn code voor het keren van mijn bot:


int rotate_robot(int dirmotor,int time) {
	if ( motor_left_direction_ == FORWARD && motor_right_direction_ == FORWARD ) {
	    if ( dirmotor == LEFT ) motor_left_reverse();
		else motor_right_reverse();

		motors_start();
		if ( time == 0 ) return time ; // If the rotation time == 0 it stays rotating 
		sleep(time);

    	if ( dirmotor == LEFT ) motor_left_forward();
		else motor_right_forward();

		return time;
	}
	if ( motor_left_direction_ == BACKWARD && motor_right_direction_ == BACKWARD ) {	
    	if ( dirmotor == LEFT ) motor_right_forward();
		else motor_left_forward() ;

		motors_start() ;
		if ( time == 0 ) return time ; // If the rotation time == 0 it stays rotating 
		sleep(time);

    	if ( dirmotor == LEFT ) motor_right_reverse();
		else motor_left_reverse() ; 

		return time ;
	}
}

code voor linkse sensor: 

int left_counter(){			
	int rpm =0;
	unsigned char count_left = COUNT_LEFT;
	//speed_slow();
	//motors_start();
while(OK){
	if((((count_left ^ COUNT_LEFT) & 1)!= 0) && (((count_left ^= 1) & 1) == 0)){
			rpm++;
			return rpm;
	}
}
}

code voor rechtse sensor



 
int right_counter(){
int rpm =0;
	unsigned char count_right = COUNT_RIGHT;
	//speed_slow();
	//motors_start();
while(OK){
	if((((count_right ^ COUNT_RIGHT) & 1)!= 0) && (((count_right ^= 1) & 1) == 0)){
			rpm++;
			return rpm;
	}
}
}

help please!!!

wat is precies je vraag?
dat we de pseudo code omzetten in C? PicBasic? PHP? brainfuck?

of wil je een dooldhof alogaritme op je bord geschoteld krijgen?

is dit geen schoolvraag?

Ik heb ooit eens in NXC zoiets gebouwd. Maar het wordt wat lastig om je te helpen als je je vraag niet post. Zou je dat nog willen doen?

Groet,
Cornel