Voor school zijn we een soort robotje aan het bouwen. Daarin komen een aantal zelfbouwservo's. (motor + vertragingskast + potmeter) De uitgaande as waar de potmeter op zit draait ongeveer een slag per seconde.
De hardware is af, en die wil ik (WTB-er) graag testen, maar de microcontrollersturing laat nog even op zich wachten
Om toch makkelijk te testen wil ik graag een hele simpele sturing maken, zodat ik de hoek van de servomotor kan instellen met een potmeter.
Het hoeft niet snel te zijn, ook niet nauwkeurig, als ik de motoren maar kan laten draaien naar een (ongeveer) bepaalde positie.
Nu had ik het volgende idee, een motorsturing met H-brug (elders gevonden op dit forum) in combinatie met een comparator-opamp als simpele (P) regelaar.
Schema:
Nu mijn vragen:
1 Gaat dit uberhaupt werken?
2 Waar moet ik de uitgang van de comparator aansluiten, punt A, B of C ?
(zelf denk ik C, aangezien IC1:A alleen als voltage-follower werkt (of is hij ook nodig om de zaagtand op te wekken?)
3 Is dit wellicht omslachtig, en bestaat er wellicht een veel simpelere oplossing die ik nog niet heb kunnen vinden) Dit leek mij iig wel redelijk aangezien ik de H-brug al heb (die is nog over van een eerdere testopstelling)
Zijn er mensen die mij wellicht een paar tips willen geven?
Erelce
**** De beschikbare ruimte van een werkplek is omgekeerd evenredig met de grootte van deze werkplek **** AVR-Oefeningen op Electronics 4 Fun
Ik ben eigenlijk ook naar zoiets op zoek.
Theoretisch ziet jou schema er goed uit maar ik denk dat de motor rond het instelpunt zal oscilleren.
Ondertussen heb ik begrepen dat je best met een PID-regeling werkt zodat de boel niet oscilleert.
Googelt maar eens op PID-regelaar.
Erelce
**** De beschikbare ruimte van een werkplek is omgekeerd evenredig met de grootte van deze werkplek **** AVR-Oefeningen op Electronics 4 Fun
wanneer is een PID-regeling dan nodig?
Weet ik niet maar een hobbieservo is onwaarschijnlijk traag en er is verhoudingsgewijs nauwelijks vertraging tussen het sturen, erop reageren en de terugkoppeling.
SparkyGSX
Een manager is iemand die denkt dat negen vrouwen in één maand een kind kunnen maken
Ja, maar als de TS een comparator wil gebruiken om het verschil te bepalen tussen de huidige positie en het setpoint, is er niet echt meer sprake van een P-regelaar. Op deze manier wordt het lekker digitaal.
De opamps voor de brug staan me niet echt aan, en 10k in serie met de gates is al helemaal kansloos. Naar mijn idee is dit geen motorsturing, maar een kacheltje. Dan kun je beter twee halve brug drivers met N-channel MOSFETs nemen, of een kant en klaar ding zoals de L298 of L6203, als je daarmee genoeg stroom kan leveren.
Erelce
**** De beschikbare ruimte van een werkplek is omgekeerd evenredig met de grootte van deze werkplek **** AVR-Oefeningen op Electronics 4 Fun
Op 31 augustus 2010 10:48:38 schreef bassa:
Nu mijn vragen:
1 Gaat dit uberhaupt werken?
2 Waar moet ik de uitgang van de comparator aansluiten, punt A, B of C ?
(zelf denk ik C, aangezien IC1:A alleen als voltage-follower werkt (of is hij ook nodig om de zaagtand op te wekken?)
3 Is dit wellicht omslachtig, en bestaat er wellicht een veel simpelere oplossing die ik nog niet heb kunnen vinden) Dit leek mij iig wel redelijk aangezien ik de H-brug al heb (die is nog over van een eerdere testopstelling)Zijn er mensen die mij wellicht een paar tips willen geven?
Volgens mij probeer je dit het best uit op een breadboard of zo en als je dan problemen hebt kun je verder vragen ( zo leer je het best denk ik ).
Of in afwachting van jou definitieve µC sturing kun je misschien met dit IC eerst proberen?
Zoals ik van plan ben.
M51660
( met dank aan GJ_voor deze tip )
De motor zal denk ik niet gaan oscileren rond het instelpunt, aangzien het de marge voor het instelpunt behoorlijk groot is, en omdat de motor inderdaad heel traag is, een er in het systeem de massatraagheid vrijwel geen rol speelt.
Een L298 is idd een goed idee sparky, die heb ik ook nog.
Moet ik wel even de comparators omdraaien, anders fikt de boel gelijk op.
Zelf bouwen is idd het beste, maar aangezien ik er niet zo handig in ben, (en wel goed in het laten roken van componenten) is een beetje hulp vooraf niet verkeerd.
Wanneer heb je een PID regelaar nodig.... goede vraag. (even in een notendop 2 voorbeeldjes)
Het hangt af van de gewenste snelheid en nauwkeurigheid en de fysieke eigenschappen (massatraagheid) van het te regelen systeem. De P regelaar is het simpelste, maar voldoet niet altijd.
Voorbeeldje: stel je hebt een electromotor met een vliegwiel, om die vlot op gang te krijgen met alleen een P regelaar moet de versterkingsfactor voor de P regelaar behoorlijk hoog worden; probleem is dan dat je zeker weet dat hij over het instelpunt heen schiet, en gaat oscileren. Een D-regelaar zou dan een oplossing zijn.
Ander voorbeeldje: Stel je hebt een motor met een zware last, en weer alleen de P-regelaar, dan zal de regelaar -wanneer de motor zijn instelpunt bereikt- de motor terugregelen. Maar de motor zal nooit de ingestelde waarde bereiken, maar net iets ervoor stoppen (signaal uit regelaar daalt > motorkoppel neemt af tot onder het benodigde koppel > instelpunt niet bereikt > regelaar blijft constant signaal sturen, maar de motor staat stil)
Een I regelaar bied dan uitkomst, die kijkt naar de tijd van de afwijking, en berijkt daardoor wel het instelpunt
Erelce
**** De beschikbare ruimte van een werkplek is omgekeerd evenredig met de grootte van deze werkplek **** AVR-Oefeningen op Electronics 4 Fun
- bedankt voor de interessante info! (ook mooi uitgelegd !)
voorlopig wacht ik dus nog tot mijn M51660 binnen zijn om verder te experimenteren.
SparkyGSX
Een manager is iemand die denkt dat negen vrouwen in één maand een kind kunnen maken
Ik weet wel zeker dat het ding gaat oscilleren! Kijk eens goed, volgens mij is de uitgang OUT van de comparator (linker vakje) altijd ofwel V-, ofwel V+, en niets daar tussenin. Dus, theoretisch gezien, is de regelfout volgens dat ding altijd positief of negatief oneindig.
Je zult daar minimaal een opamp met terugkoppeling (om de versterking te beperkten) neer moeten zetten, en die versterking is dan de P-gain.
Klopt als een bus Sparky.
Zie nu pas dat ik de feedbackweerstanden niet getekend heb....
straks eens het een en ander inelkaar steken...
zal laten weten of het is gelukt.