Beste forumleden
We hebben twee robots lopen die stukken opnemen m.b.v. magneten en deze verpakken in dozen van tien stuks.
Nu heb ik de indruk dat de robots de stukken 's morgens nogal vaak van zijn magneten werpt. Dit komt vooral 's morgens voor en betert in de loop van de dag. Hebben jullie enig idee in hoeverre de nauwkeurigheid van een koude servo beïnvloed kan worden door temperatuurschommelingen?
Ik denk immers dat wanneer ze een tijdje draaien ze warmer lopen, en de positie een beetje verandert. ( grootteorde van +/- 2 mm )
Mvg
Voldr
Welke type servo's? Welke armlengtes?
Je zou als test de robot een paar uur warm kunnen draaien voordat de dag begint.
Eerste wat in mij opkomt zijn de magneten. Ik vermoed dat dit elektrisch geschakelde magneten zijn?
Dan heb je mogelijk te maken met remanent magnetisme, wat van enige invloed zou kunnen zijn.
Ik heb weinig ervaring met robot, maar bij servo's kan je meestal een scoop plaatje maken van de 'position error'. Deze zou dan kleiner moeten worden in warme toestand. Echter lijkt me een positie verandering van 2 mm nogal aan de grote kant (afhankelijk van de applicatie).
Het zou ook kunnen dat de robot's in beginsel ontworpen zijn voor een lagere load, en dat ze door overbelasting meer afwijken.
Daardoor lijkt het dat het verkeerd gaat als ze 'koud' zijn, maar dat de posities afgesteld staan op de verkeerde belasting.
Eerste check bij mij zouden dus de magneten zijn.
Groeten,
Leon
Voor die position error heb je vaak niet eens een scope nodig. Bij veel drives zit die gewoon ergens tussen de honderden parameters als RO parameter verstopt.
Een servomotor loopt in principe nooit 100% goed. Die servo's op die robot zullen met een gewicht aan de arm anders lopen dan zonder. De tuning van de motor zal dus ergens een gemiddelde zijn.
Als er ergens in de machine iets veranderd klopt die tuning niet meer. Alle lagers voor de reductor hebben meer effect dan de lagers na de reductor, dus ook de motorlagers. Veranderde gewichten, zoals een eigengemaakte tooling, beinvloeden ook natuurlijk, maar die reageren zowel koud als warm hetzelfde.
Ik zou dus eerst kijken naar de delen die van temperatuur veranderen, en vooral die voor de reductor. Lagers, olie, vet enz.
Die RC170 is trouwens niet de robot maar de controller.