Bij het begin beginnen; Ik ben al een poos bezig met een stuurautomaat voor een 1:1 9 meter plezierjachtje. Alle hardware is nu ingebouwd en het werkt min of meer, maar niet goed genoeg. Ik kom er niet uit of dit nu aan de finetuning van het systeem ligt, of dat er meer nodig is. De hardware zoals die nu ingebouwd is;
- Kompassensor via i2c wat goed lijkt te werken met een gemiddelde van 10 metingen, kompas is zichtbaar op lcd
- Arduino Mega
- 20x4 lcd + drukknoppen om instelling te kunnen veranderen en de stuurautomaat aan/uit te zetten
- Elektro hydraulische pomp (EHP) en 2 relais', linksom en rechtsom. Deze werkt goed via de handbediening.
Bedoeling is om als de boot op de goede koers ligt deze koers met 1 druk vast te leggen en de stuurautomaat doet de rest. Met de huidige code slingert de boot door het water, of doet andere dingen die ik niet thuis kan brengen. Op het lcd zijn er 3 instellingen die gewijzigd kunnen worden;
- Dode zone waarin de koers mag schommelen zonder dat stuurautomaat ingrijpt.
- "On time" van de relais' als de koers buiten de dode zone komt.
- Vaste intervaltijd tussen de metingen.
Met het lcd kan ik elk van deze 3 parameters beinvloeden, maar zoals gezegd werkt het niet goed na vanmiddag een paar uurtjes testen. Belangrijkste code die er nu gebruikt word;
if((gemeten koers > (ingestelde koers + dodezone)) && (intervaltijd verstreken) && (voorlaatste koersmeting >= gemeten koers)){
relais aan;
delay(ingestelde tijd);
relais uit;
delay even voor de duidelijkheid, in de echte code iets netter opgelost.
Na uiteraard veel Googelen kom ik er niet uit of dat deze setup voldoende is.
- EHP met PWM gaan aansturen? De pomp werkt al redelijk traag, met de kortst mogelijke "on time" van de relais' hoor je de pomp kort lopen, maar reageert de boot nauwelijks.
- Roerstandsensor toevoegen? Vraag me af of dat wat toevoegd, de gemeten kompaskoers is immers doorslaggevend. Roerstand verteld niets over wind, golven en stroming. Verleieren houd ik in dit stadium nog buiten beschouwing, eventueel later toe te voegen.
- Toch naar een PID regeling toe? Dan graag wat meer uitleg hoe dit toe te passen in deze setup.
Iemand die hier zijn licht op kan laten schijnen?
Gr.
Erik