Martijn v
KIS!!: Keep It Simple
Als je het wormwiel altijd 1 kant op laat draaien tijdens het positioneren, mag er zelf 3mm spelling inzitten!!
dus: je wilt naar x=10, Arm=2 >> linksom draaien, positie is nu bekend.
>>> Arm=20, je wilt naar x=10. >> arm eerst naar x=(10- een beetje, 8 ofzo) Arm daarna weer Linksom positioneren naar pos x=10.
Moet de software wel meewerken natuurlijk 
kolos
Alles kan automatisch, maar niets gaat vanzelf
of altijd voorspanning geven naar 1 kant toe. Zorg gewoon dat de worm altijd tegen dezelfde kant van het tandwiel aan ligt. Ik kan me voorstellen dat dit in het eerste gewricht (noem het maar de schouder) al gebeurd door de zwaartekracht. De tweede, elleboog, zal soms geholpen moeten worden, als deze onder een hoek kleiner dan 90 graden met de 'bovenarm' kan komen.
De 'pols' zal je dan moeten voorspannen met een veer oid. Of er gewoon rekening mee houden, en zoals hierboven aangegeven, extra stappen laten maken.