Robotarm

Je zou een UPS kunnen gebruiken

Wormwiel, heb je nog een goede vertraging ook.

Ik zou in dit geval ook gaan voor een wormwieltje. ik hoop niet dat hierdoor heel je ontwerp aangepast moet worden??
ej ehm, je maakt wel foto's van het bouwen enzo heh? en misschien kan je de tekeningen online zetten?

gr madthijs

Op 19 augustus 2006 10:55:02 schreef madthijs:
...ej ehm, je maakt wel foto's van het bouwen enzo heh? en misschien kan je de tekeningen online zetten?...

JA! altijd cool en leerzaam om zoiets te zien.

Op 19 augustus 2006 10:41:23 schreef Termelator:
Wormwiel, heb je nog een goede vertraging ook.

Worm/wormwieloverbrenging is maar zelfremmend vanaf een vertraging van ongeveer 50, dat wel nog belangerijk.

Als je daar geen plaats voor hebt, kan je eens zoeken of je aan motoren kan geraken met een elektrische rem in (als die zonder spanning staan, wordt er geremd), die worden ook dikwijls in dergerlijke toepassingen gebruikt.

kun je servo's niet gebruiken? volgens doen die wat jij willen..

ook servo's worden slap zonder spanning...
op electroscooters en mindervaliden karretjes zitten vaak van die electromagnetische remsystemen.

ik bedenk me nu ineens dat er in de modelbouwwereld ook remsysteempjes gebruikt worden in van die grote vliegtuigen, maa volgens mij bekrachtig je die juist met electrschiteit...
dus das niet handig.

ik heb het geluk gehad via school een soort oefen/test/lab robotarmje te pakken te krijgen. Deze wordt ook gestuurd door stappenmotoren. Hier zit direct een 1 op veel vertraging op. Daarnaast worden de meest assen gebalanceerd met veren. Hij blijft dus altijd in positie staan. Sterker nog, je moet goed je best doen om hem te bewegen.

Probeer ook te vermijden dat je zware motoren in de arm zelf hebt. Bouw ze voor zover mogelijk in de basis, en breng de beweging dan via kettingen of tandriemen naar de gewrichten toe waar je het moet gebruiken.

Das ook nog een handige tip inderdaad, als je wel een zwaar motortje in de arm zelf monteert, zorg dan dat je motortje het gewicht van de rest van de arm een beetje compenseert, zodat je in theorie een practisch natuurlijk evenwicht hebt. dit scheelt ook energie, mocht je hem accu aangedreven maken.

hey ,

bedankt voor alle reacties jongens! Een wormwiel is idd ideaal ervoor, en daar had ik zelf ook al even aan gedacht, maar ik ben toch bang dat daar teveel speling in gaat zitten. Ik wil hem namelijk gaan gebruiken als positioneer-robot.

Maar misschien is het toch een idee om even goed over na te denken/ uitrekenen hoe groot die speling dan word.
En een electrisch remmetje zou ook wel goed dienst doen denk ik. alleen zou die dan op de rem moeten gaan als de spanning eraf valt. Net zoals op geremde 3-fasenmotoren. Die werken ook zo.

grt. corne

wormwiel zit verbazend weinig speling in, in mijn lego setje zat het spul al lekker strak, dat ga je daarmee wel redden, je moet eerder je speling van je scharnieren reduceren.

als een wormwiel een maal ronddraait, is het tandwieltje wat ertegenaan zit een tandje opgeschoven, dus je kunt nog precieser sturen ook..of klets ik nu onzin?

ik ben trouwens wel benieuwd naar wta voor grijpertje je erop hebt zitten..is het een *universeel* grijpertje, of product specifiek?

gr madthijs

dat rondraaien hangt af van het wormwiel, met een keer rondraaien kan het tandwiel net zo makkelijk een half of 2 tandjes worden verschoven.

Ik denk dat jullie bedoelen:

1 omwenteling van het worm wiel is 1 tand van het tandwiel wat erop zit verschoven.

het aantal tanden van een wormwiel is ook : 1.

madthijs, ik snap denk ik wel wat je bedoelt met ' nog preciezer sturen' maar ik heb al 2 vertragingen er ingebouwd. ik bedoel met 'precies' dat de speling tussen de tanden en het wormwiel niet te groot mag zijn....

Kijk hier maar ff naar... ff schematisch hoor..

www.hetkratje.nl/robot.bmp

Nog ff ter verduidelijking: die dinges waar een tand over gedraaid zit, met de kleinste diameter, dat noemen ze de worm. Het tandwielachtig ding noemen ze het wormwiel. Tis maar dat je het weet (en dan kan je lekker meepraten als je ernaar vraagt bij een mechanicus).

Wormwielen draaien in een slag meestal 1 tandje van het aan te drijvan tandwiel.

Soms ook wel 2, dan bestaat het wormwiel uit 2 "tanden" die naast elkaar lopen.

Dan heb je dus een x:1 of x:2 of meer vertraging of versnelling. x is het aantal tanden van je tandwiel.

wormwiel, het bovenste is de worm, het onderste het wormwiel (volgens wikipedia).

maar als ik dat zo zie kan er toch makkelijk ook een 0,5 tand verplaatsing plaatsvinden per omwenteling? enkel de draad van het wormpje aanpassen..

Hoever een tandwiel verdraait bij gebruik van een wormoverbrenging hangt af van de spoed v/d worm, bij één omwenteling v/d worm zal bij een grotere spoed de verdraaiingshoek ook evenredig groter zijn. Ook zal bij gebruik van een wormoverbrenging de positionering zo'n beetje het meest nauwkeurig zijn.

Op 20 augustus 2006 17:23:47 schreef Videomodulator:
Nog ff ter verduidelijking: die dinges waar een tand over gedraaid zit, met de kleinste diameter, dat noemen ze de worm. Het tandwielachtig ding noemen ze het wormwiel. Tis maar dat je het weet (en dan kan je lekker meepraten als je ernaar vraagt bij een mechanicus).

OK! wist ik niet =) altijd leuk dat soort info. ben ook ooit eens begonnen met het ontwerpen van zo'n grijpertje, en heb die oude tekening nog eens uit de kast getrokken, tbegon toch even te kriebelen..
leuk hoor!

Ik krijg hier overigens nog een hersenscheet binnen: bij schuine vertanding heb je geen speling, want er zijn constant meerdere tanden in contact met elkaar (daardoor dat je auto in de voorwaarste versnellingen geen geluid maakt, das schuine vertanding, en in achteruit zo mooi ratelt, das rechte vertanding die wel speling heeft omdat maar een tand contact maakt).
Dus heef een worm-wormwieloverbrenging ook geen speling, zolang de verhouding voldoende is (op de foto van pcnerd lijkt die rode overbrenging erg op rechte vertanding, dus kans op speling, terwijl die messing/staal overbrenging geen speling zal hebben).

Maar tis een tijdje geleden dat ik nog met mechanica bezig ben geweest, kennis komt van op school, dus het kan verkeerd/onvolledig zijn.

die bovenste heeft idd een rechte vertanding, echter maakt dat kwa speling niet zo bijster veel uit, ik heb zelf met dat leuke technisch lego met worm + wormwiel combinaties gewerkt (3voudige aan een motortje, waardoor een asje in tweeën is gebroken, sterke zooi ) maar dat had al bijster weinig speling.

Op 20 augustus 2006 20:58:32 schreef pcnerd:
[...]echter maakt dat kwa speling niet zo bijster veel uit,
[...]

Slaap lekker!

Als je het wormwiel altijd 1 kant op laat draaien tijdens het positioneren, mag er zelf 3mm spelling inzitten!!

dus: je wilt naar x=10, Arm=2 >> linksom draaien, positie is nu bekend.
>>> Arm=20, je wilt naar x=10. >> arm eerst naar x=(10- een beetje, 8 ofzo) Arm daarna weer Linksom positioneren naar pos x=10.
Moet de software wel meewerken natuurlijk

of altijd voorspanning geven naar 1 kant toe. Zorg gewoon dat de worm altijd tegen dezelfde kant van het tandwiel aan ligt. Ik kan me voorstellen dat dit in het eerste gewricht (noem het maar de schouder) al gebeurd door de zwaartekracht. De tweede, elleboog, zal soms geholpen moeten worden, als deze onder een hoek kleiner dan 90 graden met de 'bovenarm' kan komen.

De 'pols' zal je dan moeten voorspannen met een veer oid. Of er gewoon rekening mee houden, en zoals hierboven aangegeven, extra stappen laten maken.