Op afstand bestuurbare gripper

Hallo allemaal.

Ik ben bezig met het bouwen van een op afstand programmeerbare grijper.
De grijper moet aan een al bestaande arm komen en geschikt zijn om verschillende objecten van verschillende maten op te pakken.

Kan iemand mij misschien vertellen wat een beetje goede draadloze ontvangers en controllers zijn?
Het liefst ook niet al te groot.
Er hoeft maar 1 servo en mogelijk later nog 2 druksensoren aan te komen.

Alvast bedankt!

Iets meer info is wel handig.
Gaat het om oppakken van bijv. autowrakken, of iets als een dobbelsteen...

Arco - "Simplicity is a prerequisite for reliability" - www.arcovox.com
Lambiek

Special Member

Op 22 juni 2018 12:04:47 schreef Julesz:
Kan iemand mij misschien vertellen wat een beetje goede draadloze ontvangers en controllers zijn?

Moet dat via IR werken, of anders?

Heb je zelf al een idee, of helemaal nog niet?

Ik ben bezig met het bouwen van een op afstand programmeerbare grijper.

Waarom moet dat eigenlijk op afstand programmeerbaar zijn? En waarom moet die grijper programmeerbaar zijn, die wordt toch via je controller bediend?

Wat voor robot arm heb je?

Op 22 juni 2018 12:07:26 schreef Arco:
Iets meer info is wel handig.
Gaat het om oppakken van bijv. autowrakken,..

Lijkt mij niet met een servo. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Het is bedoeld voor het oppakken van stalen onderdelen van maximaal 1 kilo.
Ik moet heel eerlijk zeggen dat ik probeer om het uit te vinden, maar ik zie zoveel verschillende dingen voorbij komen dat ik door de bomen het bos niet meer zie.
Zelf zat ik te denken aan een bluetooth ontvanger.

Het idee is dat ik de servo voor kan programmeren om een bepaalde handeling te doen als de software van de computer die aan de robot zit een puls geeft.
Ik kan in die software niets aanpassen qua pulslengte dus wil ik dat graag in de grijper zelf bouwen.

Daar komt nog bij dat ik een complete beginner ben met het bouwen van dit soort dingen, maar mijn baas wil me graag in het diepe gooien om te kijken of ik er uit kom.
Normaal programmeer ik alleen maar de handelingen van de robot in.
Daarom is alle hulp echt helemaal top!

Lambiek

Special Member

Het gaat hier dus om een industriële robotarm, dan hoeft het dus niet echt heel klein te zijn. Of het moet een kleine arm zijn.

Het idee is dat ik de servo voor kan programmeren om een bepaalde handeling te doen als de software van de computer die aan de robot zit een puls geeft.

Wat voor een servo bedoel je hier?, een modelbouwservo of een industriële servo.

En is het de bedoeling om de puls die door de computer gegenereerd wordt draadloos naar je grijper te zenden, of ga je dat bedraad doen?

Zijn wel allemaal belangrijke dingen om te weten. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

@lambiek: er zijn ook flink grote servo's... ;)

https://duursma.nl/uploads/nieuws-Festo-EMCA-voorbeeld.jpg

Arco - "Simplicity is a prerequisite for reliability" - www.arcovox.com
Lambiek

Special Member

Ja, dat is waar. Daarom vroeg ik ook aan de TS of het om een modelbouw servo gaat of een industriële servo.

Eigenlijk moet de TS nog meer info geven, waar staat die arm bij. Wat moet die arm precies doen, moet het gepositioneerd worden, of niet. Is het alleen het weghalen van een product.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Ja,

Als het bijvoorbeeld moet kunnen bewegen rond x, y, en z-as dan wordt het al een stuk lastiger qua positioneren...

Arco - "Simplicity is a prerequisite for reliability" - www.arcovox.com

Op 22 juni 2018 12:33:00 schreef Lambiek:
Ja, dat is waar. Daarom vroeg ik ook aan de TS of het om een modelbouw servo gaat of een industriële servo.

Eigenlijk moet de TS nog meer info geven, waar staat die arm bij. Wat moet die arm precies doen, moet het gepositioneerd worden, of niet. Is het alleen het weghalen van een product.

We hebben een Techman Cobot staan.
Die arm is op zichzelf volledig functionerend, maar wordt standaard geleverd tot aan de "pols".
Daar zit een computerkast bij met speciale software voor die arm, maar voor de overige hulpstukken die je erop kan zetten kan die alleen een hoog en laag signaal geven.

Het op afstand programmeren is vooral om te zorgen dat er instellingen getweakt kunnen worden zonder de hele machine stop te zetten.

Het gaat vooral om het oppakken van gebogen stukken ronde staf van 10-14 mm.

Als gripper wil ik iets in deze richting gebruiken.
https://www.thingiverse.com/thing:2661755
Daarin wil ik een Hitec D940TW Digitale servo zetten.

De reden dat het klein moet zijn (of in ieder geval niet super groot) is dat er een vision functie op zit (ofwel een camera die goed in de weg kan zitten).

Lambiek

Special Member

Het gaat dus om hulpstukken die je op de pols kunt zetten. Kun je in dit geval niet iets met een elektromagneet doen?

Het op afstand programmeren is vooral om te zorgen dat er instellingen getweakt kunnen worden zonder de hele machine stop te zetten.

Je hebt eerder kans dat er iets mis gaat als je het draadloos gaat doen.

Heb je al een type controller op het oog, of nog helemaal geen idee.

Heb je ervaring met het programmeren van zo'n controller, want het is iets anders dan een arm programmeren. Zoiets moet in C, of een andere taal, het is maar net welke compiler je daarvoor kiest.

Als je het met een servo wil doen, heb je in principe maar een kleine controller nodig. En het commando voor de servo is simpel.

Wat je ook kan doen is er verschillende groepjes code in te zetten, dan hoef je enkel de code te selecteren die voor een bepaalde handeling nodig is. Die code zou je dan bij de standaard besturing van de robot kunnen selecteren, kost je één meeraderige kabel die je dan moet leggen. Of je doet dat draadloos.

EDIT:
Je zou zoiets kunnen overwegen.

Dit is met twee servo's, die kun je makkelijk aansturen met een controller.

Hier heb je nog wat info over het werken met servo's.
https://www.circuitsonline.net/artikelen/view/48

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Kun je in dit geval niet iets met een elektromagneet doen?

Er komt ook nog een pneumatische magneet aan, maar we willen met verschillende functies gaan experimenteren.
Dit is een nieuwe robot (we hebben eerder nog geen vision robots gehad) dus we willen kijken wat er allemaal mogelijk is en vooral hoe.

Heb je al een type controller op het oog, of nog helemaal geen idee.

Als draadloos inderdaad voor meer problemen kan zorgen ga ik denk ik voor de micro maestro 6-channel.

Heb je ervaring met het programmeren van zo'n controller, want het is iets anders dan een arm programmeren. Zoiets moet in C, of een andere taal, het is maar net welke compiler je daarvoor kiest.

Nee nog niet, maar ik had er al wel wat dingen over gelezen. Ik denk dat ik het gewoon moet gaan proberen. Daar krijg ik ook de ruimte voor.
Gelukkig zijn er aardig wat dingen over te vinden.

Je zou zoiets kunnen overwegen.

Die kan inderdaad ook op de to do list. Dankjewel!

Lambiek

Special Member

...ga ik denk ik voor de micro maestro 6-channel.

Daarmee ben je er nog niet, die moet je aansturen via USB. Maar misschien kan dat via de standaard besturing, dat weet ik niet. Ik ken die robot arm niet.

En anders moet er een extra controller bij om de TX en RX signalen te genereren.

Maar waarom niet gewoon een microcontroller gebruiken, daar zet je het programma in wat de servo moet doen. En de robot geeft dan een seintje of er iets gepakt moet worden of niet, dat was je toch al van plan. Scheelt je een hele stap, hoe minder componenten hoe beter.

EDIT:
Je zou zoiets kunnen doen.

Je zou twee potentiaalvrije contacten kunnen nemen, één voor de 10mm staven en één voor de 14mm staven.

Dat commando kan natuurlijk ook serieel doorgegeven worden, het is maar net wat jij wilt. :)

Ik had ook een linkje gepost, daar staat een voorbeeld in hoe je zoiets software matig kunt doen.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Lambiek je bent echt een held!
Ik ben inmiddels begonnen aan de filmpjes die Microchip op Youtube heeft staan.
Zo nog even een chip en en development board bestellen en dan kan ik aan de slag.
Heel erg bedankt voor alle hulp!

Lambiek

Special Member

Op 22 juni 2018 17:32:21 schreef Julesz:
je bent echt een held!

Valt reuze mee hoor. :+

Zo nog even een chip en en development board bestellen en dan kan ik aan de slag.

Ben benieuwd wat de bevindingen zijn. :)

Heel erg bedankt voor alle hulp!

Geen dank, hou ons wel op de hoogte van je project. Dat is altijd de kers op de taart. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Will do.
Het kan even duren omdat dit de eerste keer is dat ik zoiets ga maken, maar ik zal zeker wat foto's uploaden.

Lambiek

Special Member

Ik weet niet precies war voor materiaal het is, maar het zou zomaar om betonijzer kunnen gaan gezien de maten. Nu is een modelbouwservo niet echt iets om in de industrie te gebruiken, maar het kan meevallen. De praktijk zal het uitwijzen.

Ik heb nog een voorbeeld gemaakt voor je, het zelfde principe maar dan met een luchtcilinder. Je kan tegenwoordig aardig kleine cilinders kopen, dus qua afmetingen moet het geen probleem zijn lijkt mij.

Als je er een drukregelaar voor zet kun je de grijpkracht ook nog regelen. Zelf heb ik hier meer vertrouwen in eerlijk gezegd, maar misschien valt een goede servo ook mee.

Als je besluit om het met een servo te doen, neem dan een type die gelagerd is, en een met stalen of messing tandwielen in de vertraging.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.
mel

Golden Member

Als het gewoon ijzer is, is denk ik een elektromagneet het simpelst.

u=ir betekent niet :U bent ingenieur..
Lambiek

Special Member

Dat heb ik ook al voorgesteld, maar de TS wil verschillende methodes proberen. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Excuses voor de radiostilte.
Ik ben ondertussen druk geweest met mijn afstuderen en het bestuderen van C++.

Uiteindelijk heb ik toch voor dit ontwerp gekozen omdat de meeste andere grippers "langer" worden als ze dicht gaan.
Als eerste een programma geschreven dat met verschillende input poorten werkt voor verschillende materiaal diameters, maar nu ben ik bezig met een programma dat met een FSR druksensor meet wanneer de grijper dicht is.
Later meer daarover...

Lambiek

Special Member

Uiteindelijk heb ik toch voor dit ontwerp gekozen omdat de meeste andere grippers "langer" worden als ze dicht gaan.

Dit is om de werking te testen neem ik aan?, of ga je straks ook daadwerkelijk modelbouwservo's gebruiken?

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.
GJ_

Moderator

Op 22 juni 2018 12:29:24 schreef Arco:
@lambiek: er zijn ook flink grote servo's... ;)

Da's een klein servootje ;-)
Veel groter dan framesize 250 ga je ze zelden tegenkomen omdat dat zinloos is. Daarboven worden het gewoon draaistroommotoren met de bouw van een servo.

Die heb ik tot ruim 6.700Nm / 1.100kW als je wil :-)

Wait, what? Een 1.1 MW servo? Dat is eh... indrukwekkend! Bij 6.7kNm is dat ongeveer 1500rpm, dus heel erg groot kan die overbrenging niet zijn.

Waar worden zulke monsters voor gebruikt? Bij de meeste toepassingen waar dergelijke vermogens nodig zijn, is de nauwkeurigheid van de positionering en snelheid niet zo belangrijk dat je een servodrive nodig hebt.

Aan de andere kant is een servodrive natuurlijk weinig anders dan een snelle controller met terugkoppeling en een powerstage, en bij zo'n drive zullen de motor en powerstage vele malen duurder zijn dan de controller voor het geheel, dus de closed-loop regeling wordt dan bijna gratis.

Een manager is iemand die denkt dat negen vrouwen in één maand een kind kunnen maken

Op 13 augustus 2018 13:41:56 schreef Lambiek:
[...]
Dit is om de werking te testen neem ik aan?, of ga je straks ook daadwerkelijk modelbouwservo's gebruiken?

Het gaat inderdaad om testen.
Ik wil vooral weten wat wel en niet werkt voor ons.
Maar nu ik merk hoeveel daarin gaat zitten denk ik uiteindelijk toch bij iets pneumatisch uit ga komen.
Dat is ook een stuk onderhoudsvriendelijker

Lambiek

Special Member

Maar nu ik merk hoeveel daarin gaat zitten denk ik uiteindelijk toch bij iets pneumatisch uit ga komen.

Je moet doen wat het beste in jullie systeem past en wat het makkelijkst te maken is. Je ziet best veel grippers op pneumatiek, dus dat is zo gek niet.

Op 13 augustus 2018 19:02:16 schreef GJ_:
[bijlage] Die heb ik tot ruim 6.700Nm / 1.100kW als je wil :-)

Wat een flut ding. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Houdt je er ook rekening mee dat alles wat je aan die robotarm koppelt ook op de E-Stop moet reageren ?