servo ipv stepper

Onlangs kwam ik deze tegen JMC iHSV57-30-18-36.

https://shop.cnc-technics.de/product_info.php?info=p22_integ...18-36.html

Blijkt een servo motor te zijn met ingebouwde controller, voor +/- 140 euro. Hoger toerental , kleiner houd koppel, geen verloren stappen?

Heeft iemand van jullie ervaring met servo's uit deze prijs klasse?

mvg
Jan

Lambiek

Special Member

Ja wat verwacht je voor die prijs, ik heb ooit ook eens zo'n goedkoop ding gekocht om eens te kijken wat het was, kan je vertellen dat het niet super was.

Maar wat wil je er mee gaan doen dan?

Blijkt een servo motor te zijn met ingebouwde controller,...

De controller zit er op, hier heb je een foto van een ingebouwde driver. Maar dat is een heel andere prijsklasse.
https://www.circuitsonline.net/files/imagecache/content-medi...00611.jpeg

....., geen verloren stappen?

Dat heb je met een goede stappenmotor ook niet, tegenwoordig kun je ook closet loop stappenmotor systemen kopen, zit ook gewoon een encoder in.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Lambiek
het doel is ook zien of het de moeite is, en later eventueel de steppers op de X en Y as van een 3d printer vervangen.

Op deze (Duitse) link zien ze het wel zitten
https://www.youtube.com/watch?v=O_PR7S4j1og

Welk model had jij gekocht?

mvg
jan

ps deze manual overtuigde mij om het te proberen
https://www.cnc-technics.de/ihsv%20servomotor.pdf

[Bericht gewijzigd door fablab op 9 augustus 2018 15:28:06 (17%)]

Lambiek

Special Member

Op 9 augustus 2018 15:07:33 schreef fablab:
het doel is ook zien of het de moeite is, en later eventueel de steppers op de X en Y as van een 3d printer vervangen.

Is dat niet een beetje over de top voor een 3D printer?

Op deze (Duitse) link zien ze het wel zitten.

Dat is voor frees werk, is iets heel anders. En het is maar net hoe snel je wil frezen, ik doe dat ook met gewone stappenmotoren en dat gaat prima.

Welk model had jij gekocht?

Ik had deze toen eens gekocht, jaren geleden. Gewoon om eens tezien of het wat is.
http://www.stappenmotor.nl/Servomotor/servomotor%20menu.htm

Is wel met een losse driver.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Op 9 augustus 2018 15:07:33 schreef fablab:
het doel is ook zien of het de moeite is, en later eventueel de steppers op de X en Y as van een 3d printer vervangen.

Je moet je realiseren dat "stappen missen" niet direct de OORZAAK van de problemen is, maar eerder een gevolg.

Als je een uitstekend stukje print dan krult het vers-geprinte stuk wat omhoog. Gevolg is dat je kop daar bij de volgende laag tegenaan kan stoten en evt. stappen kan missen. Als je de besturing oneindig sterk maakt, dan ramt ie gewoon je object van het bed af. Of wat anders kapot.

Idem bij de extrusie motor. Ik vind het niet erg als m'n extrusiemotor stappen mist. Als ik m'n bed-leveling niet 100% op orde heb, dan zit ik liever wat te laag dan te hoog. Bij te hoog komt je object voortijdig los. Dat wil je niet. Bij te laag is er niet genoeg ruimte om het geplande hoeveelheid plastic in te dumpen. Dan maar liever stapjes missen dan dat ie gaat "graven" in je filament.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/

@rew & lambiek
Ik vroeg me af hoe snel een 3d printer zou zijn met een servo die tot 3000 rot/min kan gaan. Met een stepper is 3000t/min zeker niet haalbaar. 3d printen is niet echt snel, en kan zo misschien sneller?

Ik heb hem besteld, en hij komt begin volgende week binnen.

Wel verdacht dat er geen toerental /koppel diagram bij zit? ( of is dit meestal zo bij servo's?)

Verder ook heel raar dat de encoder blijkbaar 400 steps / rotatie is, en dat deze via dip switchen op de servo ingesteld kan worden tot op 40 000 pulsen per rot ? Weet iemand hoe dit kan? Een encoder is toch iets digitaals?

mvg
jan

Het 3D printen wordt beperkt door de hoeveelheid plastic die je door de spuitmond kan persen.

TODO: meten hoeveel % van de tijd de heater aan is, dus hoeveel energie er nodig is om het plastic te smelten.

Om sneller te printen is de standaard truuk om een grotere spuitmond te nemen. Of daar dan ook een heftigere verwarming in zit weet ik niet. (Todo: ook uitzoeken. :-) )

Over je pulsen-per-rot. Ik denk niet dat je de encoder resolutie te pakken hebt. Wat je daar instelt is hoeveel pulsen de electronica wil zien voordat ie een hele omwenteling doet. Die encoder zal iets van 600 pulsen per omwenteling zijn. Als jij met de dipswitches 200 pulsen per omwenteling instelt dan gaat ie 3 encoder-pulsjes verder staan als je 1 pulsje geeft.

Als je 6000 pulsjes per omwenteling instelt dan gaat ie 1 encoder pulsje verders staan iedere keer dat je tien pulsjes op de input hebt gegeven.

De arduino-achtige die de boel bestuurt doet bij max-snelheid zo'n 3 pulsjes iedere 100 microseconden. Dat is wel ongeveer de limiet. Merk dus op dat de pulsjes dan niet meer netjes verdeeld worden, maar met 2 of 3 op een kluitje komen te zitten.

Waarschijnlijk limiteert dit de arduino bij zeg 200*16 = 3200 pulsen per omwenteling. Om de arduino niet de bottleneck te laten zijn moet je dus lager gaan zitten met de pulsen per omwenteling.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Lambiek

Special Member

Op 9 augustus 2018 20:35:55 schreef fablab:
Verder ook heel raar dat de encoder blijkbaar 400 steps / rotatie is, en dat deze via dip switchen op de servo ingesteld kan worden tot op 40 000 pulsen per rot ?

Dat is pure onzin, je hebt je A en B kanaal van je encoder. Of je telt alleen de opgaande flanken, of je telt de op en neergaande flanken van je encoder. Dus in het geval van 400 pulsen per omwenteling wordt dat 800 of 1600 pulsen per omwenteling. Die waarde wordt in de software aangepast doormiddel van de dipswitches, daar wordt het niet echt preciezer van in mijn ogen.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Maar dan nog. Boven de 3200 stappen per omwenteling wordt de aansturing de beperking als je snel wilt.

Even een onafhankelijke berekening. De aansturing (arduino achtige) kan zo'n 20000 pulsen per seconde aan. Met 400 pulsen per omwenteling en 3000 RPM = 50 omwentelingen per seconde Verrek! Precies hetzelfde.

Dus op de pulsen per omwenteling ga je snelheid versus nauwkeurigheid kunnen uitwisselen.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/

@Lambiek
Ik zie je punt, echter, op pagina 14 van de manual
https://www.cnc-technics.de/ihsv%20servomotor.pdf

Op 6:59 in onderstaande filmpje haalt iemand de servo uit elkaar, en zie je de encoder.
https://www.youtube.com/watch?v=ZMxzRn9GrKY

Zou dit puur iets zijn waarbij het inkomende pulsen gedeeld worden alvorens het naar de pid regelaar gaat? Dit jkan toch eenvoudiger in de aanstuur software?

@rew
Volgens bovenstaande pagina 14 kan je de encoder blijkbaar zo instellen zo dat deze 40 000 steps per rotatie heeft? (hoger dan de 400 ipv lager?) Is dit dan niet in tegenspraak met jou redenering?

Op +/- 6:40 in onderstaande filmpje haalt iemand de servo uit elkaar, en zie je de processor van de sturing, blijkbaar iets van ARM?
https://www.youtube.com/watch?v=ZMxzRn9GrKY

Op het duits cnc formum http://cncwerk.de/forum/viewtopic.php?f=5&t=806&start=570 is deze servo blijkbaar wel populair?

jan

GJ_

Moderator

Op heel veel servo's zitten, zonder dat je het zelf weet, tegenwoordig programmeerbare encoders. Wil je 1024 delen in plaats van 4096? Geen probleem.

Op 10 augustus 2018 12:13:18 schreef Lambiek: Dat is pure onzin, je hebt je A en B kanaal van je encoder.

Misschien zit er wel een resolver in, die zijn analoog.
--edit-- nee, een superprutsencoder.

Verder mis ik nogal het een en ander op deze servo. Een analoge ingang en een gesimuleerde encoderuitgang bijvoorbeeld. Of eigenlijk mis ik sowieso nogal wat uitgangen. Je hebt zo niet echt voordeel boven een openloop stappenmotor.
Ik mis de mogelijkheid voor een parkeerrem, en aansluitingen van de DC bus en een eventuele remchopper.

Best een leuk dingetje, voor heel erg weinig geld, maar het is het dan ook net niet.

Waarop zijn de encoder strepen zo lang? (zie filmpje 6.59)
Zou dit iets zijn dat werkt met een interferentie mask om zo een hogere resolutie te verkrijgen?

mvg
jan

Lambiek

Special Member

Als je drie of meer lichtsluisjes onder elkaar hebt, moet je die wel kwijt kunnen.

Je hebt je A en B signaal, die zitten vaak onder elkaar en 90 graden van elkaar verschoven. Dan heb je nog je index, die zit er vaak weer onder. En dan is het wel handig dat die streepjes doorlopen, en ik denk dat het op deze manier ook makkelijker te fabriceren is.

Hier heb je nog wat info.
https://www.circuitsonline.net/artikelen/view/48

Op 10 augustus 2018 13:01:24 schreef GJ_:
Op heel veel servo's zitten, zonder dat je het zelf weet, tegenwoordig programmeerbare encoders.

Ja, maar daar wordt je encoder niet preciezer van. Dat is alleen makkelijk als een aantal graden overeen moet komen met een bepaalt aantal stappen/pulsen.

Misschien zit er wel een resolver in, die zijn analoog.[/s]
--edit-- nee, een superprutsencoder.

Ja dat kan ook niet anders voor die prijs, "zoals ik al eerder zei" normaal heb je voor de prijs van dit hele systeem nog niet eens een goede encoder. :)

Best een leuk dingetje, voor heel erg weinig geld, maar het is het dan ook net niet.

Inderdaad om gewoon eens te proberen.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Op 10 augustus 2018 12:57:26 schreef fablab:
@rew
Volgens bovenstaande pagina 14 kan je de encoder blijkbaar zo instellen zo dat deze 40 000 steps per rotatie heeft? (hoger dan de 400 ipv lager?) Is dit dan niet in tegenspraak met jou redenering?

Nee helemaalniet. Als dat ding in 40000 steps per rotatie staat, dan weet de CPU dat ie precies 1 encoder-step verder moet voor iedere 100 pulsjes op de input.

Dat sukkels denken dat ie dan nauwkeuriger dan 400 steps per omwenteling is(*), dat is mooi meegenomen....

Maar het officiele verhaal is dat je zo de servo kan aanpassen op een bestaand systeem wat mogelijk met meer dan 400 stapjes per omwenteling werkt.

(*) Er zal wel ongeveer 1600 posities onderscheiden kunnen worden, maar daarboven zal het wel een beetje tegenvallen met de nauwkeurigheid.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
GJ_

Moderator

Op 10 augustus 2018 15:11:49 schreef Lambiek:
Als je drie of meer lichtsluisjes onder elkaar hebt, moet je die wel kwijt kunnen.

Die mogen overal op de omtrek zitten natuurlijk :-) Als de timing maar klopt.

Lambiek

Special Member

Ja natuurlijk, maar meestal zitten ze bij elkaar. Vaak zelfs in één behuizing. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Hallo
uit het filmpje https://www.youtube.com/watch?v=ZMxzRn9GrKY op +/- 6.55 blijkt dat de encoder lezer een HEDS-9731#A50
van Avago is. ( prijs +/- 10 euro)

Datasheet
http://www.farnell.com/datasheets/79119.pdf

Uit de data sheet kan ik de echter resolutie van de encoder niet opmaken( hangt af van het wiel).

De maximale meet frequentie zou 40 khz zijn.

jan

[Bericht gewijzigd door fablab op 11 augustus 2018 15:23:05 (10%)]

weet er trouwens iemand hou de groene connectoren met gele lipjes op de motor heten? ( en hoe ze werken?

https://de.aliexpress.com/item/NEW-Integrate-Servo-Motor-Dri...14355.html
jan

Dit is echt stukken beter dan alles wat ik ooit met steppers gedaan & gezien heb, zelfs met de default parameters.

Trilt niet,nog 0.57 Nm aan 3000 rot/min, triviaal simpel aan te sturen, goeie monitor software om fout/ stroom/ positie... op te volgen.
parameters instellen lukt ook heel vlot.

Wat Rigol is voor de scoop wereld, is JMC voor de stepper/ servo wereld!

Ik kan me echt niet meer inbeelden dat ik ooit nog veel met steppers ga werken, dit is een revelatie.

Als je het toch over belast, is er een uitgang die dit meldt (ipv een frees die breekt ;-))

De 130 euro( kan goedkoper in China) is echt zijn geld waard.

jan
ps de monitor software als admin draaien helpt ;-))

Een stepper is niet een goede keuze om 3000 rpm te gaan draaien dus ik vind het wel een beetje appels met peren vergelijken.

Maar verder goed te horen dat het naar behoren werkt.

En als je microstepping resolutie wilt hebben, is 160000 pulsjes per seconde ook niet niets. Als je die niet soepel kan "bouwen" dan heb je een probleem.

[Bericht gewijzigd door rew op 15 augustus 2018 07:43:59 (25%)]

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Lambiek

Special Member

Op 14 augustus 2018 18:17:03 schreef fablab:
Dit is echt stukken beter dan alles wat ik ooit met steppers gedaan & gezien heb, zelfs met de default parameters.

Dan heb je altijd iets fout gedaan denk. :)

Trilt niet,nog 0.57 Nm aan 3000 rot/min, triviaal simpel aan te sturen, goeie monitor software om fout/ stroom/ positie... op te volgen.

Een goede combinatie van een stappenmotor en driver trilt ook niet. Als je microstappen gebruikt loopt een stappenmotor ook soepel en hoeft niet te trillen. Ik heb verschillende machines gebouwd met stappenmotoren, "waaronder ook foam cutters" en als dat trilt zie je dat direct terug in je werkstuk, en dat heb ik nooit gezien.

Ik kan me echt niet meer inbeelden dat ik ooit nog veel met steppers ga werken, dit is een revelatie.

Nou ik wel. :)

Als je het toch over belast, is er een uitgang die dit meldt (ipv een frees die breekt ;-))

Ik heb werkelijk nog nooit een frees gebroken, je kan er ook teveel voorzetten natuurlijk.

De 130 euro( kan goedkoper in China) is echt zijn geld waard.

Ik ben wel blij voor je dat het naar behoren werkt voor je. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

@rew over microstepping resolutie Daar heb je wel een punt ,de encoder resolutie wordt ingesteld met dip switchen, en kan dus moeilijk aangepast worden tijdens bedrijf. Misschien moet ik me beperken tot de echte resolutie (waarschijnlijk 1600/rot) = > 1600 *3000/60 = >80 khz ?

@rew

Het 3D printen wordt beperkt door de hoeveelheid plastic die je door de spuitmond kan persen.

Wanneer ik een spuitmond zou nemen met een sectie die 3 keer kleiner is dan de standaard sectie, kan ik toch 3 keer sneller printen met het zelfde plastic debiet? (niet getest). De afkoel snelheid van het plastic zal door de schaalwetten (grotere opp/volume ratio) geen probleem zijn?

@lambiek: is het koppel bij microstepping niet veel te klein voor een CNC machine?

Ik heb werkelijk nog nooit een frees gebroken, je kan er ook teveel voorzetten natuurlijk.

Heb je dan echt alles uit je CNC gehaald ;-))

Door de aard van het beestje moet een PID servo een fout maken om deze nadien te kunnen corrigeren. De nauwkeurigheid van de motor zal dus altijd lager zijn dan de resolutie van de encoder. Is er een richtlijn hoeveel stappen een goed ingestelde pid servo er naast mag zitten?

jan

Lambiek

Special Member

Op 15 augustus 2018 14:41:42 schreef fablab:
@lambiek: is het koppel bij microstepping niet veel te klein voor een CNC machine?

Ik zou niet weten waarom, ik kan mijn assen niet tegenhouden ondanks dat ik microstappen gebruik.

Heb je dan echt alles uit je CNC gehaald ;-))

Voor wat de frees aankan wel ja, je gaat bij een freesje van bijv. 3mm geen 10mm aan materiaal voorzetten met een hoge snelheid. Dus freessnelheid aanpassen en goed koelen, niets aan de hand.

Is er een richtlijn hoeveel stappen een goed ingestelde pid servo er naast mag zitten?

In mijn ogen niet één, wat heeft anders je terugkoppeling voor zin.

Als je bijv. 200 pulsen geeft aan je driver, dan moet je encoder ook 200 pulsen tellen om op de juiste positie uit te komen, even simpel gezegd dan hé.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.