servo ipv stepper


Waarop zijn de encoder strepen zo lang? (zie filmpje 6.59)
Zou dit iets zijn dat werkt met een interferentie mask om zo een hogere resolutie te verkrijgen?

mvg
jan

Lambiek

Special Member

Als je drie of meer lichtsluisjes onder elkaar hebt, moet je die wel kwijt kunnen.

Je hebt je A en B signaal, die zitten vaak onder elkaar en 90 graden van elkaar verschoven. Dan heb je nog je index, die zit er vaak weer onder. En dan is het wel handig dat die streepjes doorlopen, en ik denk dat het op deze manier ook makkelijker te fabriceren is.

Hier heb je nog wat info.
https://www.circuitsonline.net/artikelen/view/48

Op 10 augustus 2018 13:01:24 schreef GJ_:
Op heel veel servo's zitten, zonder dat je het zelf weet, tegenwoordig programmeerbare encoders.

Ja, maar daar wordt je encoder niet preciezer van. Dat is alleen makkelijk als een aantal graden overeen moet komen met een bepaalt aantal stappen/pulsen.

Misschien zit er wel een resolver in, die zijn analoog.[/s]
--edit-- nee, een superprutsencoder.

Ja dat kan ook niet anders voor die prijs, "zoals ik al eerder zei" normaal heb je voor de prijs van dit hele systeem nog niet eens een goede encoder. :)

Best een leuk dingetje, voor heel erg weinig geld, maar het is het dan ook net niet.

Inderdaad om gewoon eens te proberen.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Op 10 augustus 2018 12:57:26 schreef fablab:
@rew
Volgens bovenstaande pagina 14 kan je de encoder blijkbaar zo instellen zo dat deze 40 000 steps per rotatie heeft? (hoger dan de 400 ipv lager?) Is dit dan niet in tegenspraak met jou redenering?

Nee helemaalniet. Als dat ding in 40000 steps per rotatie staat, dan weet de CPU dat ie precies 1 encoder-step verder moet voor iedere 100 pulsjes op de input.

Dat sukkels denken dat ie dan nauwkeuriger dan 400 steps per omwenteling is(*), dat is mooi meegenomen....

Maar het officiele verhaal is dat je zo de servo kan aanpassen op een bestaand systeem wat mogelijk met meer dan 400 stapjes per omwenteling werkt.

(*) Er zal wel ongeveer 1600 posities onderscheiden kunnen worden, maar daarboven zal het wel een beetje tegenvallen met de nauwkeurigheid.

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
GJ_

Moderator

Op 10 augustus 2018 15:11:49 schreef Lambiek:
Als je drie of meer lichtsluisjes onder elkaar hebt, moet je die wel kwijt kunnen.

Die mogen overal op de omtrek zitten natuurlijk :-) Als de timing maar klopt.

Lambiek

Special Member

Ja natuurlijk, maar meestal zitten ze bij elkaar. Vaak zelfs in één behuizing. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Hallo
uit het filmpje https://www.youtube.com/watch?v=ZMxzRn9GrKY op +/- 6.55 blijkt dat de encoder lezer een HEDS-9731#A50
van Avago is. ( prijs +/- 10 euro)

Datasheet
http://www.farnell.com/datasheets/79119.pdf

Uit de data sheet kan ik de echter resolutie van de encoder niet opmaken( hangt af van het wiel).

De maximale meet frequentie zou 40 khz zijn.

jan

[Bericht gewijzigd door fablab op 11 augustus 2018 15:23:05 (10%)]

weet er trouwens iemand hou de groene connectoren met gele lipjes op de motor heten? ( en hoe ze werken?

https://de.aliexpress.com/item/NEW-Integrate-Servo-Motor-Dri...14355.html
jan

Dit is echt stukken beter dan alles wat ik ooit met steppers gedaan & gezien heb, zelfs met de default parameters.

Trilt niet,nog 0.57 Nm aan 3000 rot/min, triviaal simpel aan te sturen, goeie monitor software om fout/ stroom/ positie... op te volgen.
parameters instellen lukt ook heel vlot.

Wat Rigol is voor de scoop wereld, is JMC voor de stepper/ servo wereld!

Ik kan me echt niet meer inbeelden dat ik ooit nog veel met steppers ga werken, dit is een revelatie.

Als je het toch over belast, is er een uitgang die dit meldt (ipv een frees die breekt ;-))

De 130 euro( kan goedkoper in China) is echt zijn geld waard.

jan
ps de monitor software als admin draaien helpt ;-))

Een stepper is niet een goede keuze om 3000 rpm te gaan draaien dus ik vind het wel een beetje appels met peren vergelijken.

Maar verder goed te horen dat het naar behoren werkt.

En als je microstepping resolutie wilt hebben, is 160000 pulsjes per seconde ook niet niets. Als je die niet soepel kan "bouwen" dan heb je een probleem.

[Bericht gewijzigd door rew op 15 augustus 2018 07:43:59 (25%)]

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Lambiek

Special Member

Op 14 augustus 2018 18:17:03 schreef fablab:
Dit is echt stukken beter dan alles wat ik ooit met steppers gedaan & gezien heb, zelfs met de default parameters.

Dan heb je altijd iets fout gedaan denk. :)

Trilt niet,nog 0.57 Nm aan 3000 rot/min, triviaal simpel aan te sturen, goeie monitor software om fout/ stroom/ positie... op te volgen.

Een goede combinatie van een stappenmotor en driver trilt ook niet. Als je microstappen gebruikt loopt een stappenmotor ook soepel en hoeft niet te trillen. Ik heb verschillende machines gebouwd met stappenmotoren, "waaronder ook foam cutters" en als dat trilt zie je dat direct terug in je werkstuk, en dat heb ik nooit gezien.

Ik kan me echt niet meer inbeelden dat ik ooit nog veel met steppers ga werken, dit is een revelatie.

Nou ik wel. :)

Als je het toch over belast, is er een uitgang die dit meldt (ipv een frees die breekt ;-))

Ik heb werkelijk nog nooit een frees gebroken, je kan er ook teveel voorzetten natuurlijk.

De 130 euro( kan goedkoper in China) is echt zijn geld waard.

Ik ben wel blij voor je dat het naar behoren werkt voor je. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

@rew over microstepping resolutie Daar heb je wel een punt ,de encoder resolutie wordt ingesteld met dip switchen, en kan dus moeilijk aangepast worden tijdens bedrijf. Misschien moet ik me beperken tot de echte resolutie (waarschijnlijk 1600/rot) = > 1600 *3000/60 = >80 khz ?

@rew

Het 3D printen wordt beperkt door de hoeveelheid plastic die je door de spuitmond kan persen.

Wanneer ik een spuitmond zou nemen met een sectie die 3 keer kleiner is dan de standaard sectie, kan ik toch 3 keer sneller printen met het zelfde plastic debiet? (niet getest). De afkoel snelheid van het plastic zal door de schaalwetten (grotere opp/volume ratio) geen probleem zijn?

@lambiek: is het koppel bij microstepping niet veel te klein voor een CNC machine?

Ik heb werkelijk nog nooit een frees gebroken, je kan er ook teveel voorzetten natuurlijk.

Heb je dan echt alles uit je CNC gehaald ;-))

Door de aard van het beestje moet een PID servo een fout maken om deze nadien te kunnen corrigeren. De nauwkeurigheid van de motor zal dus altijd lager zijn dan de resolutie van de encoder. Is er een richtlijn hoeveel stappen een goed ingestelde pid servo er naast mag zitten?

jan

Lambiek

Special Member

Op 15 augustus 2018 14:41:42 schreef fablab:
@lambiek: is het koppel bij microstepping niet veel te klein voor een CNC machine?

Ik zou niet weten waarom, ik kan mijn assen niet tegenhouden ondanks dat ik microstappen gebruik.

Heb je dan echt alles uit je CNC gehaald ;-))

Voor wat de frees aankan wel ja, je gaat bij een freesje van bijv. 3mm geen 10mm aan materiaal voorzetten met een hoge snelheid. Dus freessnelheid aanpassen en goed koelen, niets aan de hand.

Is er een richtlijn hoeveel stappen een goed ingestelde pid servo er naast mag zitten?

In mijn ogen niet één, wat heeft anders je terugkoppeling voor zin.

Als je bijv. 200 pulsen geeft aan je driver, dan moet je encoder ook 200 pulsen tellen om op de juiste positie uit te komen, even simpel gezegd dan hé.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Op 15 augustus 2018 14:41:42 schreef fablab:
Wanneer ik een spuitmond zou nemen met een sectie die 3 keer kleiner is dan de standaard sectie, kan ik toch 3 keer sneller printen met het zelfde plastic debiet? (niet getest). De afkoel snelheid van het plastic zal door de schaalwetten (grotere opp/volume ratio) geen probleem zijn?

Nou, bij mijn printer in ieder geval niet: om het plastic door een kleinere spuitmond te krijgen, is een veel hogere druk nodig. Laat de kracht die op het filament uitgeoefend kan worden (de combinatie van extrudermotor, grip op het filament en de feed naar de printkop) nou net de limiterende factor zijn voor mijn printsnelheid.

Het smelten zelf is namelijk het probleem niet, maar het door een klein openingetje persen van een taai kleverig goedje.

Trouwens, met een 3x zo kleine nozzle moet de printkop ook 3x zo veel afstand afleggen om een zelfde oppervlak te extruden. Daar gaat je tijdswinst...

Lambiek

Special Member

Op 15 augustus 2018 16:32:33 schreef Fox2:
Nou, bij mijn printer in ieder geval niet: om het plastic door een kleinere spuitmond te krijgen, is een veel hogere druk nodig. Laat de kracht die op het filament uitgeoefend kan worden (de combinatie van extrudermotor, grip op het filament en de feed naar de printkop) nou net de limiterende factor zijn voor mijn printsnelheid.

Nou niet alleen bij jou printer vrees ik. :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

Op 15 augustus 2018 14:41:42 schreef fablab:

Wanneer ik een spuitmond zou nemen met een sectie die 3 keer kleiner is dan de standaard sectie, kan ik toch 3 keer sneller printen met het zelfde plastic debiet? (niet getest). De afkoel snelheid van het plastic zal door de schaalwetten (grotere opp/volume ratio) geen probleem zijn?

Er wordt tegenwoordig vooral met 0.4mm spuitmond ge-3d-print. Dat lijkt een beetje de limiet te zijn: nog kleiner en dat ding raakt de hele tijd verstopt. Bovendien: Het spul is ook in vloeibare vorm niet "zo dun als water" en hoe kleiner de opening hoe lastiger het wordt om er doorheen te duwen. Je zou wel eens veel meer druk nodig kunnen hebben om met zo'n kleine opening te werken.

Ik zou denken dat de boel ondertussen wel een beetje uitgeoptimaliseerd is en dat "men" niet zomaar gestopt is met kleinere nozzels gebruiken dan dat het erg lastig wordt om nog kleiner te gaan.

De "wens" van 3D printers zou natuurlijk zijn om een 0.1mm nozzle te gebruiken. Dan haal je een resolutie die vergelijkbaar is wat je met SLS kan halen. Dat levert nette prints op.....

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/
Lambiek

Special Member

Zoiets zou alleen maar gaan als je het systeem van een spuitgietmachine zou gebruiken, dan kun je met een enorme druk door een kleine nozzle spuiten.

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.

IK weet niet hoe het met een 3d printer zit maar meer snelheid is meestal ook een duurdere machine en als het geld mag kosten moet de printkop ook wel sneller kunnen worden toch?

OP het werk hebben we een laser snijmachine en als de kop helemaal achterin staat en het komt naar voren met een bloedgang dan buk je gewoon weg omdat het lijkt dat het je aanvalt ;),

@benleentje,
De hobby 3D printers zitten op een aantal punten gewoon dicht bij wat er voor redelijk geld mogelijk is. A4988 drivers kunnen maar 1A * 12V = 12W. er wordt 50W aan verwarming gebruikt aangestuurd met een mosfet die betreffende 4.2A al niet helemaal fijn meer vind. etc etc.

Alles bij mekaar is sneller printen niet zomaar 1 dingetje verbeteren. Als je een "nieuw" ontwerp hebt: Zeg 3 studenten doen een project en maken een wagentje die over een agrarisch terrein rijdt en onkruid wiedt. Die presenteren hun project en dan vraag je als begeleider: Kan het sneller? Waar ligt het aan? Dan is het heel goed mogelijk dat er 1 ding is. "We hebben de benodigde kracht voor het rijden verkeerd ingeschat. We moesten dus een 1:120 ipv de geplande 1:60 vertraging toepassen. De rest is wel op 1m/s berekend en dat werkt, alleen de motoren voor de voortstuwing halen nu maar 0.5m/s"

Maar bij zoiets waar dus nu honderden mensen aan werken, er iedere twee maanden een kickstarter: "wij maken een NOG goedkopere 3D printer", dan moet je echt vanalles gaan upgraden wil eea sneller kunnen....

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/

Heb eens zitten zoeken om de druk verandering bij ct debiet ifv diameter te zoeken.

Het lijkt erop dat de Darcy Weisbach vgl de oplossing brengt :

Delta P = 8 x f x rho x Q²/pi² x D x D x D x D x D

Deze D tot de 5 macht wordt idd wel heel moeilijk!

Meer info op , onderaan de pagina

https://nl.wikipedia.org/wiki/Darcy-Weisbach_vergelijking

@rew je hebt mijn vraag niet helemaal goed begrepen. :).
IK weet dat je alles moet upgraden. De vraag was echter maar nu even wat duidelijker geformuleerd. Is het wel mogelijk dat het materiaal sneller uit de nozzle komt, of bv 2 nozzle tegelijk? Omdat hierboven in enkele post naar voren komt dat het dus blijkbaar de bottlenek is.

Ik weet niet of ik het nu wel begrijp.

In theorie kan je de boel er sneller uitduwen. Maar de delta-P is zoals fablab heeft opgezocht afhankelijk van eea, vast is Q de stroomsnelheid zodat het kwadratisch is met de snelheid.

Om een hogere druk aan te kunnen moet je dan ook weer beter grip op de plastic draad hebben en ofwel je stappenmotor mee laten bewegen of een stevigere pijp hebben als je hem op de kant laat staan. En oneindig hard duwen dat lukt ook niet.

En waar ik de afgelopen tijd last van had is waarschijnlijk dat bij hoge druk het gesmolten plastic ook de verkeerde kant op loopt. En dan stolt het wel eens daar waar het niet zomaar meer smelt. Of het stolt midden in een print en dan beweegt ie wel maar dan komt er dus geen plastic meer uit.... Ook niet goed voor het resultaat. :-)

four NANDS do make a NOR . Kijk ook eens in onze shop: http://www.bitwizard.nl/shop/

Het is dus een proof of concept van een robot arm geworden ipv een 3d printer.
De robot arm is van het kabel type. Hierdoor heeft hij heel weinig "tarra massa" , en kan hij makkelijk geschaald worden.

Nog steeds niet helemaal af, maar kan al goed bewegen. Als de arm af is, zou deze 45 kg moeten kunnen heffen.
In bijlage hoe de arm er in CAD uitziet (Fusion 360) en eentje hou hij er in het echt uitziet

jan @ fablab

Lambiek

Special Member

Ziet er goed uit zo, heb je al een filmpje gemaakt? Ben eigenlijk wel benieuwd! :)

Als je haar maar goed zit, GROETEN LAMBIEK.